本申請(qǐng)涉及激光雷達(dá)，具體是一種新式激光雷達(dá)及新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，基于激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)多數(shù)采用二維激光雷達(dá)搭配一維掃描云臺(tái)的方案實(shí)現(xiàn)，將二維激光雷達(dá)的2d點(diǎn)云與二維激光雷達(dá)隨一維掃描云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度結(jié)合來實(shí)現(xiàn)3d建模。而在3d點(diǎn)云采集中的核心問題是：如何精確地獲取二維激光雷達(dá)隨一維掃描云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度及保證該旋轉(zhuǎn)角度與2d點(diǎn)云的同步性，以實(shí)現(xiàn)精確地3d建模。但是，現(xiàn)有技術(shù)尚不能很好的解決此核心問題。鑒于此，亟需一種更優(yōu)的解決方案來解決該核心問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于提供一種新式激光雷達(dá)及新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，以解決上述背景中提出的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)公開了以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請(qǐng)公開了一種新式激光雷達(dá)，所述新式激光雷達(dá)配置為：接收并處理編碼器信號(hào)，獲取編碼器檢測的角度a，并將在一個(gè)掃描周期內(nèi)獲取的點(diǎn)云集合b與角度a綁定后形成集合c上傳至上位機(jī)。

4、第二方面，本申請(qǐng)公開了一種新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，包括如上所述的新式激光雷達(dá)，還包括云臺(tái)和上位機(jī)；

5、所述新式激光雷達(dá)安裝于所述云臺(tái)上，所述上位機(jī)與所述云臺(tái)信號(hào)連接，所述云臺(tái)接收所述上位機(jī)的控制信號(hào)并在控制信號(hào)的控制下帶動(dòng)所述新式激光雷達(dá)繞x軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描；

6、所述編碼器安裝于所述云臺(tái)上；

7、所述上位機(jī)與所述新式激光雷達(dá)信號(hào)連接以接收所述新式激光雷達(dá)上傳的集合c，并基于所述集合c進(jìn)行3d建模。

8、作為優(yōu)選，所述云臺(tái)包括電機(jī)、傳動(dòng)件、安裝板和控制板；

9、所述電機(jī)通過電機(jī)軸與所述傳動(dòng)件的輸入軸連接，所述安裝板安裝于所述傳動(dòng)件的輸出軸上，所述編碼器設(shè)置于所述傳動(dòng)件的輸出軸上，所述編碼器用于實(shí)時(shí)檢測所述傳動(dòng)件的輸出軸繞x軸的旋轉(zhuǎn)角度a，所述控制板用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)并獲取所述電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

10、所述電機(jī)通過所述傳動(dòng)件帶動(dòng)所述安裝板繞x軸旋轉(zhuǎn)，所述新式激光雷達(dá)、所述安裝板與所述傳動(dòng)件的輸出軸之間剛性連接。

11、作為優(yōu)選，所述新式激光雷達(dá)內(nèi)設(shè)置有繞y軸掃描實(shí)時(shí)采集點(diǎn)云的掃描單元，在所述云臺(tái)帶動(dòng)所述新式激光雷達(dá)繞x軸旋轉(zhuǎn)掃描時(shí)，所述新式激光雷達(dá)同時(shí)繞y軸掃描實(shí)時(shí)采集點(diǎn)云。

12、作為優(yōu)選，所述控制板與所述上位機(jī)信號(hào)連接，且所述控制板與所述電機(jī)控制連接，所述控制板接收所述上位機(jī)下發(fā)的指令控制所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)；在執(zhí)行掃描任務(wù)時(shí)，所述新式激光雷達(dá)直接將獲取到的所述集合c發(fā)送至所述上位機(jī)。

13、有益效果：本申請(qǐng)，借助編碼器實(shí)時(shí)檢測新式激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，新式激光雷達(dá)可接收并處理編碼器信號(hào)，并可將得到的編碼器檢測的旋轉(zhuǎn)角度與自身點(diǎn)云集合同步綁定后上傳至上位機(jī)用于3d建模，實(shí)現(xiàn)了新式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度的精確檢測，和新式激光雷達(dá)點(diǎn)云集合與旋轉(zhuǎn)角度的高度同步，從而實(shí)現(xiàn)了3d精確建模及其他處理。同時(shí)，獲取的旋轉(zhuǎn)角度和點(diǎn)云集合同步綁定后的集合的通訊鏈路單一，可靠性好。

技術(shù)特征：

1.一種新式激光雷達(dá)，其特征在于，所述新式激光雷達(dá)(2)配置為：接收并處理編碼器信號(hào)，獲取編碼器(4)檢測的角度a，并將在一個(gè)掃描周期內(nèi)獲取的點(diǎn)云集合b與角度a綁定后形成集合c上傳至上位機(jī)。

2.一種新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1所述的新式激光雷達(dá)(2)，還包括云臺(tái)(1)和上位機(jī)(3)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺(tái)(1)包括電機(jī)(101)、傳動(dòng)件(102)、安裝板(103)和控制板(104)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，其特征在于，所述新式激光雷達(dá)(2)內(nèi)設(shè)置有繞y軸掃描實(shí)時(shí)采集點(diǎn)云的掃描單元，在所述云臺(tái)(1)帶動(dòng)所述新式激光雷達(dá)(2)繞x軸旋轉(zhuǎn)掃描時(shí)，所述新式激光雷達(dá)(2)同時(shí)繞y軸掃描實(shí)時(shí)采集點(diǎn)云。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的新式激光雷達(dá)的3d點(diǎn)云采集系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板(104)與所述上位機(jī)(3)信號(hào)連接，且所述控制板(104)與所述電機(jī)(101)控制連接，所述控制板(104)接收所述上位機(jī)(3)下發(fā)的指令控制所述電機(jī)(101)旋轉(zhuǎn)；在執(zhí)行掃描任務(wù)時(shí)，所述新式激光雷達(dá)(2)直接將獲取到的所述集合c發(fā)送至所述上位機(jī)(3)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種新式激光雷達(dá)及新式激光雷達(dá)的3D點(diǎn)云采集系統(tǒng)，該新式激光雷達(dá)配置為：接收并處理編碼器信號(hào)，獲取編碼器檢測的角度A，并將在一個(gè)掃描周期內(nèi)獲取的點(diǎn)云集合B與角度A綁定后形成集合C上傳至上位機(jī)。該系統(tǒng)包括該新式激光雷達(dá)、云臺(tái)和上位機(jī)。本申請(qǐng)，借助編碼器實(shí)時(shí)檢測新式激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，新式激光雷達(dá)可接收并處理編碼器信號(hào)，并可將得到的編碼器檢測的旋轉(zhuǎn)角度與自身點(diǎn)云集合同步綁定后上傳至上位機(jī)用于3D建模，實(shí)現(xiàn)了新式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度的精確檢測，和新式激光雷達(dá)點(diǎn)云集合與旋轉(zhuǎn)角度的高度同步，從而實(shí)現(xiàn)了3D精確建模及其他處理。

技術(shù)研發(fā)人員：熊捷,李曉杰,楊振宇,劉聰,黃礦裕,劉雪飛,董博
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東西克智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5