一種物體檢測(cè)方法、裝置及遙控移動(dòng)設(shè)備、飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及光學(xué)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物體檢測(cè)方法、裝置及遙控移動(dòng)設(shè)備、飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]各種光學(xué)相機(jī)除了單純地用于拍攝照片、錄取視頻外，還可以進(jìn)一步地根據(jù)拍攝的照片和視頻，進(jìn)行對(duì)象分析，達(dá)到目標(biāo)識(shí)別，甚至進(jìn)行粗略的實(shí)現(xiàn)目標(biāo)距離的檢測(cè)。
[0003]目前，基于多攝像頭的視覺系統(tǒng)可以應(yīng)用在飛行器、遙控汽車等各類遙控移動(dòng)設(shè)備中，能夠較為準(zhǔn)確地對(duì)環(huán)境進(jìn)行對(duì)象分析檢測(cè)，以及對(duì)象距離檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障等功會(huì)K。
[0004]但是對(duì)于玻璃、水面等鏡面物體，單獨(dú)使用相機(jī)并不能夠完成對(duì)象分析和距離檢測(cè)，還需要借助于超聲波、雷達(dá)等測(cè)距傳感器才能確定鏡頭的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在玻璃等障礙物，增加了避障的成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種物體檢測(cè)方法、裝置及遙控移動(dòng)設(shè)備、飛行器，可簡便、快捷、低成本地檢測(cè)出玻璃等鏡面物體。
[0006]—方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種物體檢測(cè)方法，包括:
[0007]檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，所述圖像采集組件包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭；
[0008]如果基于檢測(cè)到的各個(gè)光強(qiáng)度確定出傳入光線中存在偏振光，則確定所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0009]其中可選地，所述圖像采集組件中，每一個(gè)鏡頭上配置的偏振片處于不同的起偏角；
[0010]所述如果基于檢測(cè)到的各個(gè)光強(qiáng)度確定出傳入光線中存在偏振光，則確定所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體之前，包括:
[0011]根據(jù)所述各個(gè)光強(qiáng)度之間的變化信息判斷所述圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線中是否存在偏振光。
[0012]其中可選地，所述根據(jù)所述各個(gè)光強(qiáng)度之間的變化信息判斷所述圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線中是否存在偏振光，包括:
[0013]確定所述圖像采集組件中各鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度是否存在差異；
[0014]若存在差異，則確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0015]其中可選地，所述根據(jù)所述各個(gè)光強(qiáng)度之間的變化信息判斷所述圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線中是否存在偏振光，包括:
[0016]計(jì)算每一個(gè)鏡頭之間傳入光線的光強(qiáng)度的差值；
[0017]如果計(jì)算得到的差值中的最小值大于預(yù)設(shè)的閾值，則確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0018]其中可選地，所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度之前，還包括:
[0019]調(diào)用光源模塊發(fā)光，以便于執(zhí)行所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0020]其中可選地，所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，包括:
[0021]獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的灰度值；
[0022]根據(jù)獲取的灰度值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0023]其中可選地，所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，包括:
[0024]獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的三色值；
[0025]根據(jù)獲取的三色值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0026]另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種物體檢測(cè)裝置，包括:
[0027]檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，所述圖像采集組件包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭；
[0028]確定模塊，用于在基于檢測(cè)到的各個(gè)光強(qiáng)度確定出傳入光線中存在偏振光時(shí)，確定所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0029]其中可選地，所述圖像采集組件中的每一個(gè)鏡頭上配置的偏振片處于不同的起偏角；所述裝置還包括:
[0030]判斷模塊，用于根據(jù)所述各個(gè)光強(qiáng)度之間的變化信息判斷所述圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線中是否存在偏振光。
[0031]其中可選地，所述判斷模塊包括:
[0032]判斷單元，用于確定所述圖像采集組件中各鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度是否存在差升；
[0033]第一確定單元，用于在所述判斷單元的判斷結(jié)果為存在差異時(shí)，確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0034]其中可選地，所述判斷模塊包括:
[0035]差值計(jì)算單元，用于計(jì)算每一個(gè)鏡頭之間傳入光線的光強(qiáng)度的差值；
[0036]第二確定單元，用于在所述差值計(jì)算單元的計(jì)算結(jié)果為計(jì)算得到的差值中的最小值大于預(yù)設(shè)的閾值，則確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0037]其中可選地，所述裝置還包括:
[0038]光源模塊，用于調(diào)用光源發(fā)光，以便于執(zhí)行所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0039]其中可選地，所述檢測(cè)模塊包括:
[0040]第一獲取單元，用于獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的灰度值；
[0041]第一計(jì)算單元，用于根據(jù)獲取的灰度值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0042]其中可選地，所述檢測(cè)模塊包括:
[0043]第二獲取單元，用于獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的三色值；
[0044]第二計(jì)算單元，用于根據(jù)獲取的三色值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0045]再一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種遙控移動(dòng)設(shè)備，包括:包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭的圖像采集組件，控制器，其中:
[0046]所述控制器，用于檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，所述圖像采集組件包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭；如果基于檢測(cè)到的各個(gè)光強(qiáng)度確定出傳入光線中存在偏振光，則確定所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0047]其中可選地，所述圖像采集組件中，每一個(gè)鏡頭上配置的偏振片處于不同的起偏角；
[0048]所述控制器，還用于根據(jù)所述各個(gè)光強(qiáng)度之間的變化信息判斷所述圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線中是否存在偏振光。
[0049]其中可選地，所述控制器，具體用于確定所述圖像采集組件中各鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度是否存在差異；若存在差異，則確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0050]其中可選地，所述控制器，具體用于計(jì)算每一個(gè)鏡頭之間傳入光線的光強(qiáng)度的差值；如果計(jì)算得到的差值中的最小值大于預(yù)設(shè)的閾值，則確定所述傳入光線中存在偏振光，并確定所述所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0051]其中可選地，所述遙控移動(dòng)設(shè)備還包括:
[0052]發(fā)光裝置，用于調(diào)用光源發(fā)光，以便于執(zhí)行所述檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0053]其中可選地，所述控制器，具體用于獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的灰度值；根據(jù)獲取的灰度值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0054]其中可選地，所述控制器，具體用于獲取圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭所采集到的圖像的三色值；根據(jù)獲取的三色值計(jì)算對(duì)應(yīng)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度。
[0055]又一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種飛行器，包括:包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭的圖像采集組件，控制器，其中:
[0056]所述控制器，用于檢測(cè)圖像采集組件中每一個(gè)鏡頭的傳入光線的光強(qiáng)度，所述圖像采集組件包括至少兩個(gè)配置有偏振片的光學(xué)鏡頭；如果基于檢測(cè)到的各個(gè)光強(qiáng)度確定出傳入光線中存在偏振光，則確定所述圖像采集組件的視場(chǎng)范圍內(nèi)存在鏡面物體。
[0057]本發(fā)明實(shí)施例可應(yīng)用在飛行器、遙控汽車等移動(dòng)物體上，能夠較為簡便、快捷地對(duì)移動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)方向上存在鏡面物體進(jìn)行檢測(cè)，特別是面積較大的可能會(huì)影響移動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)的玻璃鏡面等物體的檢測(cè)，所使用的覆蓋有偏振片的鏡頭越多，鏡頭視野內(nèi)的鏡面物體的面積越大，則精度越高。并且本發(fā)明實(shí)施例所需成本較低。
【附圖說明】
[0058]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種物體檢測(cè)方法的流程示意圖；
[0059]圖2是鏡頭中配置偏振片的示意圖；
[0060]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的另一種物體檢測(cè)方法的流程示意圖；
[0061]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的一種物