車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)、方法和相關(guān)設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)、方法和 相關(guān)設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中，定位和通信是實現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)功能的兩個基礎(chǔ)。車輛定位可以通過車 載終端的衛(wèi)星定位系統(tǒng)、加速度計、陀螺儀、電子羅盤等實現(xiàn)。行人的定位也可以通過行人 手持終端的衛(wèi)星定位以及其他傳感器實現(xiàn)。車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中還存在路側(cè)單元，路側(cè)單元、車載 終端、行人手持終端之間可以通過DSRC(Dedicated Short Range Communication，專用短 程無線通信）進(jìn)行通信，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。
[0003] 如何實現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中連續(xù)無縫定位是安全車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中的一個重要問題。室外 定位一般使用衛(wèi)星定位和基站定位，但是衛(wèi)星定位受到遮擋后會失效或者誤差變大，而基 站定位本身的誤差就比較大。對于車輛定位來說，在衛(wèi)星定位失效時，使用加速度計、陀螺 儀、電子羅盤等實現(xiàn)的慣性導(dǎo)航位或者航位推算可以保持一定時間內(nèi)的定位精度。但是，對 于行人連續(xù)定位，由于行人的手持終端不同于車載終端，其慣性傳感器（如加速度計、陀螺 儀）、電子羅盤精度較低，而且手持終端在使用時姿態(tài)變化復(fù)雜，因此，在衛(wèi)星定位失效時， 使用慣性導(dǎo)航或者航位推算的方式定位會帶來極大的誤差。所以，在行人手持終端衛(wèi)星定 位系統(tǒng)不可用時，使用慣性導(dǎo)航或者航位推算的方式獲取行人的位置很難保證一段時間之 內(nèi)的精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實施例提供一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)、方法和相關(guān)設(shè)備，用以在衛(wèi) 星定位系統(tǒng)失效后，連續(xù)準(zhǔn)確定位行人位置。
[0005] 本發(fā)明實施例提供一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)，所述車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)包括云服務(wù) 器、行人手持終端和至少一個無線節(jié)點，包括 ：
[0006] 云服務(wù)器，用于接收行人手持終端和至少一個無線節(jié)點在所述手持終端的衛(wèi)星定 位系統(tǒng)失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；根據(jù)當(dāng)前 計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息 以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當(dāng)前計算時刻的行人位置；
[0007] 行人手持終端，用于確定衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效時，廣播發(fā)送衛(wèi)星定位失效標(biāo)識；以及 按照與無線節(jié)點約定的上報時間點向所述云服務(wù)器上報第一定位信息；
[0008] 無線節(jié)點，用于在接收到所述行人手持終端發(fā)送的衛(wèi)星定位失效標(biāo)識之后，按照 與所述行人手持終端約定的上報時間點向所述云服務(wù)器上報第二定位信息。
[0009] 本發(fā)明實施例提供一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位的方法，所述車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)包括云服 務(wù)器、行人手持終端和至少一個無線節(jié)點，包括：
[0010] 接收行人手持終端和至少一個無線節(jié)點在所述手持終端的衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效之 后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；
[0011] 根據(jù)當(dāng)前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信 息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當(dāng)前計算時刻的 行人位置。
[0012] 本發(fā)明實施例提供一種云服務(wù)器，應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)行人定位系統(tǒng)中，所述車聯(lián) 網(wǎng)系統(tǒng)還包括行人手持終端和至少一個無線節(jié)點，包括：
[0013] 接收單元，用于接收行人手持終端和至少一個無線節(jié)點在所述手持終端的衛(wèi)星定 位系統(tǒng)失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；
[0014] 確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到 的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當(dāng) 前計算時刻的行人位置。
[0015] 本發(fā)明實施例提供另外一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位的方法，所述車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)包括 云服務(wù)器、行人手持終端和至少一個無線節(jié)點，包括：
[0016] 所述行人手持終端監(jiān)測自身的衛(wèi)星定位系統(tǒng)是否失效；
[0017] 在監(jiān)測到所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效時，廣播發(fā)送衛(wèi)星定位失效標(biāo)識；
[0018] 按照與無線節(jié)點預(yù)定的上報時間點向所述云服務(wù)器上報定位信息，所述定位信息 包括行人在所述上報時間點的行走步數(shù)和航向測量值。
[0019] 本發(fā)明實施例提供一種手持終端，應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)行人定位系統(tǒng)中，所述車聯(lián) 網(wǎng)系統(tǒng)還包括云服務(wù)器和至少一個無線節(jié)點，包括：
[0020] 監(jiān)測單元，用于監(jiān)測所述手持終端的衛(wèi)星定位系統(tǒng)是否失效；
[0021] 廣播單元，用于在所述監(jiān)測單元監(jiān)測到所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效時，廣播發(fā)送衛(wèi)星 定位失效標(biāo)識；
[0022] 信息上報單元，用于按照與無線節(jié)點預(yù)定的上報時間點向所述云服務(wù)器上報定位 信息，所述定位信息包括行人在所述上報時間點的行走步數(shù)和航向測量值。
[0023] 本發(fā)明實施例提供的車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)、方法和相關(guān)設(shè)備，在行人手持 終端的衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效之后，利用手持終端和至少一個無線節(jié)點在相同的上報時間點 上報的定位信息和上一計算時刻的行人位置的概率密度確定當(dāng)前計算時刻行人的位置，從 而，在衛(wèi)星定位失效之后的第一個計算時刻，可以根據(jù)衛(wèi)星定位失效前最后一次定位的行 人位置結(jié)合手持終端和至少一個無線節(jié)點在衛(wèi)星定位失效開始至第一個計算時刻之間的 上報時間點上報的定位信息確定行人位置，在第二個計算時刻，可以根據(jù)第一個計算時刻 確定出的行為位置結(jié)合手持終端和至少一個無線節(jié)點在第一個計算時刻至第二個計算時 刻之間的上報時間點上報的定位信息確定行人位置，依次類推，從而實現(xiàn)了對行為位置連 續(xù)定位，另一方面，由于車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中的無線節(jié)點位置精確可知，因此，利用至少一個無線 節(jié)點上報的定位信息確定當(dāng)前計算時刻的行人位置能夠保證行人定位的準(zhǔn)確性。
[0024] 本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變 得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明 書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。
【附圖說明】
[0025] 此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā) 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0026] 圖1為本發(fā)明實施例中，車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027] 圖2為本發(fā)明實施例中，第一種行人定位場景示意圖；
[0028] 圖3為本發(fā)明實施例中，第二種行人定位場景示意圖；
[0029] 圖4為本發(fā)明實施例中，第三種行人定位場景示意圖；
[0030] 圖5為本發(fā)明實施例中，云服務(wù)器實施車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位方法的實施流程示 意圖；
[0031] 圖6為本發(fā)明實施例中，云服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032] 圖7為本發(fā)明實施例中，行人手持終端實施車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位方法的實施流 程意圖；
[0033] 圖8為本發(fā)明實施例中，行人手持終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0034] 為了實現(xiàn)在車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中，行人手持終端的衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效后對行人連續(xù)準(zhǔn)確 的定位，本發(fā)明實施例提供了一種車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中行人定位系統(tǒng)、方法和相關(guān)設(shè)備。
[0035] 以下結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的 優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明，并且在不沖突的情況下，本發(fā) 明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0036] 如圖1所示，為本發(fā)明實施例提供的車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括云服務(wù)器11、 行人手持終端12和至少一個無線節(jié)點13。其中：
[0037] 云服務(wù)器11，可以用于接收行人手持終端12和至少一個無線節(jié)點13在手持終端 12的衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信 息；根據(jù)當(dāng)前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第 二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當(dāng)前計算時刻的行人位 置；
[0038] 行人手持終端12,用于確定自身的衛(wèi)星定位系統(tǒng)失效時，廣播發(fā)送衛(wèi)星定位失效 標(biāo)識；以及按照與無線節(jié)點13約定的上報時間點向云服務(wù)器11上報第一定位信息；
[0039] 無線節(jié)點13,用于在接收到行人手持終端12發(fā)送的衛(wèi)星定位失效標(biāo)識之后，按照 與行人手持終端12約定的上報時間點向云服務(wù)器11上報第二定位信息。
[0040] 具體實施時，無線節(jié)點可以為路側(cè)單元131或者車載終端132。
[0041] 第一定位信息可以包括行人在上報時間點的行走步數(shù)和航向測量值；第二定位信 息可以包括無線節(jié)點13與行人之間的距離。基于此，云服務(wù)器11，可以用于根據(jù)當(dāng)前計算 時刻與上一計算時刻的行走步數(shù)差值與行人步長確定行人行走的距離；根據(jù)當(dāng)前計算時刻 與上一計算時刻的航向測量差值與上一計算時刻的行人航向值確定行人在當(dāng)前計算時刻 的第一航向值；根據(jù)當(dāng)前計算時刻之前行人的歷史位置確定當(dāng)前計算時刻位置空間所有位 置的第二航向值；根據(jù)行人行走的距離和上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度利用 預(yù)設(shè)的第一定位算法確定行人在所述位置空間內(nèi)任一位置的第一概率值；根據(jù)無線節(jié)點與 所述行人手持終端之間的距離、第一航行值和第二航向值和上一計算時刻確定出的行人位 置的概率密度利用預(yù)設(shè)的第二定