公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)，包括控制裝置、定位裝置和行駛在公路路面上的車輛，其中控制裝置用于向車輛發(fā)送加速或減速信號(hào)，以使車輛在接收到加速或減速信號(hào)后，進(jìn)行加速或減速并將車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給控制裝置；定位裝置用于將車輛的位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝置用于根據(jù)車輛在進(jìn)行加速或減速后車輛的位移以及車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離，確定公路路面的抗滑性。本發(fā)明通過由控制裝置控制車輛進(jìn)行加速或減速，并在車輛進(jìn)行加速或減速后車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離與車輛的位移不相同時(shí)，確定車輛在行駛過程中出現(xiàn)打滑，以車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度作為評(píng)測(cè)公路路面抗滑性的參數(shù)，可以提高抗滑性測(cè)量準(zhǔn)確度。
【專利說明】
公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及公路路面性能檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著交通業(yè)的快速發(fā)展，公路路面抗滑性的好壞與人們的行車安全密切相關(guān)。為了對(duì)公路路面的抗滑性摩擦力參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，通常將車輛輪胎置于公路路面上，再對(duì)車輛輪胎施加一個(gè)拉力，當(dāng)車輛被拉動(dòng)的瞬間，即可獲得公路路面的靜態(tài)摩擦力。然而，目前只能對(duì)公路路面的靜態(tài)摩擦力進(jìn)行測(cè)量，由于車輛在公路路面行駛時(shí)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，采用靜態(tài)摩擦力來反映公路路面的抗滑性，準(zhǔn)確度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)，以解決采用靜態(tài)摩擦力來反映公路路面抗滑性時(shí)準(zhǔn)確度較低的問題。
[0004]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)，包括控制裝置、定位裝置和行駛在公路路面上的車輛，其中所述控制裝置用于向所述車輛發(fā)送加速或減速信號(hào)，以使所述車輛在接收到所述加速或減速信號(hào)后，進(jìn)行加速或減速并將車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給所述控制裝置；
[0005]所述定位裝置用于將所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置；
[0006]所述控制裝置用于根據(jù)所述車輛在進(jìn)行加速或減速后車輛的位移以及所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離，確定所述公路路面的抗滑性。
[0007]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制裝置用于所述車輛在進(jìn)行加速或減速后車輛的位移與所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離不相同時(shí)，表示所述車輛出現(xiàn)打滑，以所述車輛出現(xiàn)打滑時(shí)所述加速或減速信號(hào)中包括的加速度或減速度作為所述公路路面的抗滑性參數(shù)。
[0008]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制裝置用于根據(jù)所述車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度，計(jì)算出滑動(dòng)摩擦系統(tǒng)，以所述滑動(dòng)摩擦系數(shù)作為所述公路路面的抗滑性參數(shù)。
[0009]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述系統(tǒng)還包括設(shè)置在所述公路路面上的龍門骨架以及設(shè)置在所述車輛頂部的第一掃描裝置，在所述龍門骨架的頂部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置有位置標(biāo)簽，所述第一掃描裝置用于對(duì)所述龍門骨架頂部進(jìn)行掃描，并將掃描到的第一圖像信息發(fā)送給所述控制裝置；
[0010]所述控制裝置用于根據(jù)所述第一圖像信息中第一位置標(biāo)簽與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，確定所述車輛本次通過所述龍門骨架時(shí)的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度；
[0011]所述控制裝置還用于根據(jù)所述偏移程度，向所述車輛的控制系統(tǒng)發(fā)送控制命令，以對(duì)所述車輛的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)整。
[0012]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制裝置用于在所述第一位置標(biāo)簽與所述第二位置標(biāo)簽相交時(shí)，將所述第一位置標(biāo)簽與所述第二位置標(biāo)簽之間的夾角作為所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡之間的偏移方向角;在所述第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)與所述第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)不重合時(shí)，將第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)與第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)之間的水平距離作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間的偏移距離。
[0013]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制裝置用于在統(tǒng)計(jì)出通過所述第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第一鉛垂線與通過所述第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第二鉛垂線之間的像素點(diǎn)數(shù)量后，將所述像素點(diǎn)數(shù)量與單個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)距離的乘積作為所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡之間的偏移距離。
[0014]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述定位裝置包括建立在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的CORS基站，所述CORS基站用于將定位到的所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置。
[0015]在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述定位裝置包括設(shè)置在所述車輛上的十軸傳感器，所述十軸傳感器用于將采集到的所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:
[0017]1、本發(fā)明通過由控制裝置控制車輛進(jìn)行加速或減速，并在車輛進(jìn)行加速或減速后車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離與車輛的位移不相同時(shí)，確定車輛在行駛過程中出現(xiàn)打滑，由于車輛加速度或減速度對(duì)控制裝置來說是已知的，且車輛在加速或減速行駛過程中車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此本發(fā)明通過將車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度作為評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性參數(shù)，可以提高公路路面抗滑性測(cè)量的準(zhǔn)確度；
[0018]2、本發(fā)明通過在確定車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度后，計(jì)算出該公路路面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)，采用滑動(dòng)摩擦系數(shù)來評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性，可以提高公路路面抗滑性測(cè)量的準(zhǔn)確度；
[0019]3、本發(fā)明中在公路路面上設(shè)置龍門骨架，在龍門骨架頂部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置位置標(biāo)簽，且在車輛頂部設(shè)置第一掃描裝置，車輛在通過龍門骨架時(shí)第一掃描裝置對(duì)龍門骨架頂部進(jìn)行掃描，獲得第一圖像信息并將第一圖像信息發(fā)送給控制裝置，之后控制裝置根據(jù)第一圖像信息中第一位置標(biāo)簽與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，可以確定車輛本次通過龍門骨架的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度，從而對(duì)車輛通過龍門骨架時(shí)的行駛軌跡實(shí)現(xiàn)精確定位；另外，本發(fā)明基于車輛通過龍門骨架時(shí)精確定位的行駛軌跡，對(duì)車輛的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使車輛按照固定的軌跡行駛，由此可以進(jìn)一步提高公路路面抗滑性參數(shù)的測(cè)量準(zhǔn)確度；
[0020]4、本發(fā)明通過采用多種定位方式對(duì)車輛的位置信息進(jìn)行采集，并根據(jù)優(yōu)先級(jí)的高低來確定車輛的位置信息，可以提高車輛位置定位準(zhǔn)確度，進(jìn)而提高公路路面抗滑性測(cè)量準(zhǔn)確度。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是本發(fā)明公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2是本發(fā)明公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖3是掃描圖像的一個(gè)實(shí)施例框圖；
[0024]圖4是掃描圖像的另一個(gè)實(shí)施例框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本發(fā)明實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0026]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“水平”、“鉛垂”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0027]參見圖1，為本發(fā)明公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。該系統(tǒng)可以包括控制裝置110、定位裝置120和行駛在公路路面上的車輛130，其中控制裝置110可以向車輛130發(fā)送加速或減速信號(hào)，以使車輛130在接收到加速或減速信號(hào)后，進(jìn)行加速或減速并將其車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給控制裝置110;定位裝置120可以將車輛130的位置信息發(fā)送給控制裝置110;控制裝置110可以根據(jù)車輛130在進(jìn)行加速或減速后的位移及其車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離，確定公路路面的抗滑性。
[0028]本實(shí)施例中，車輛130在接收到控制裝置110發(fā)送的加速或減速信號(hào)后，可以采用設(shè)置在車輛130內(nèi)的旋轉(zhuǎn)編碼器將其車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給控制裝置110?？刂蒲b置110在接收到車輛的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息后，可以根據(jù)轉(zhuǎn)速與位移的計(jì)算公式X = Vot+l/2*at2或者X =(V2-Vo2)/2a，計(jì)算出車輛在進(jìn)行加速或減速后車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離X，其中Vo表示車輛進(jìn)行加速或減速時(shí)的初始轉(zhuǎn)速，t表示車輛進(jìn)行加速或減速的持續(xù)時(shí)間，a表示車輛的加速度或減速度，V表示車輛進(jìn)行加速或減速后的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。另外，控制裝置110在接收到定位裝置120發(fā)送的車輛130的位置信息后，可以根據(jù)車輛進(jìn)行加速或減速時(shí)的初始位置以及車輛進(jìn)行加速或減速后的當(dāng)前位置，計(jì)算出車輛進(jìn)行加速或減速后的位移。
[0029]控制裝置110在確定車輛進(jìn)行加速或減速后的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)距離及車輛的位移后，可以將車輪轉(zhuǎn)動(dòng)距離與車輛的位移進(jìn)行比較，若兩者相同，則表示車輛行駛過程中不存在打滑，若兩者不相同(當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)距離大于車輛的位移時(shí)，表示車輛向前打滑；當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)距離小于車輛的位移時(shí)，表示車輛向后打滑)，則表示車輛行駛過程中出現(xiàn)打滑。由于車輛的加速或減速是由控制裝置來控制的，即車輛的加速度或減速度對(duì)控制裝置來說是已知的，因而控制裝置在確定車輛出現(xiàn)打滑時(shí)，可以將車輛出現(xiàn)打滑時(shí)車輛的加速度或減速度、以及在該加速度或減速度下車輛出現(xiàn)打滑時(shí)車輛的位移(即在該加速度或減速度下車輛行駛多長(zhǎng)距離后出現(xiàn)打滑)作為評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性參數(shù)。
[0030]另外，控制裝置110在確定車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度后，可以根據(jù)公式u=F/N = ma/N，計(jì)算出該公路路面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)u，其中F表示車輛在公路路面上的摩擦力，N表示車輛在公路路面上的正壓力，m表示車輛的質(zhì)量，a表示車輛的加速度或減速度。由于滑動(dòng)摩擦系數(shù)反映的是車輛在公路路面上行駛時(shí)公路路面的摩擦特性，因此本發(fā)明通過在確定車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度后，計(jì)算出該公路路面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)，采用滑動(dòng)摩擦系數(shù)來評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性，可以提高公路路面抗滑性測(cè)量的準(zhǔn)確度。
[0031]由上述實(shí)施例可見，本發(fā)明通過由控制裝置控制車輛進(jìn)行加速或減速，并在車輛進(jìn)行加速或減速后車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離與車輛的位移不相同時(shí)，確定車輛在行駛過程中出現(xiàn)打滑，由于車輛加速度或減速度對(duì)控制裝置來說是已知的，且車輛在加速或減速行駛過程中車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此本發(fā)明通過將車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度作為評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性參數(shù)，可以提高公路路面抗滑性測(cè)量的準(zhǔn)確度。
[0032]參見圖2，為本發(fā)明公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。圖2與圖1所示公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)的區(qū)別在于，還包括設(shè)置在公路路面上的龍門骨架210以及設(shè)置在車輛頂部的第一掃描裝置220，在該龍門骨架210的頂部?jī)?nèi)側(cè)可以設(shè)置有位置標(biāo)簽230，且傳感器130可以設(shè)置在龍門骨架210的前側(cè)。其中，該第一掃描裝置220可以對(duì)龍門骨架210的頂部進(jìn)行掃描，并將掃描到的第一圖像信息發(fā)送給控制裝置110?？刂蒲b置110在接收到第一掃描裝置220掃描到的第一圖像信息后，可以根據(jù)該第一圖像信息中第一位置標(biāo)簽與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，確定車輛130本次通過龍門骨架210時(shí)的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度，該偏移程度可以包括偏移方向角和偏移距離。其中第二行駛軌跡可以為車輛第一次通過龍門骨架時(shí)的行駛軌跡，該第二圖像信息可以為車輛沿著第二行駛軌跡通過龍門骨架時(shí)，第一掃描裝置對(duì)龍門骨架進(jìn)行掃描后獲得的圖像信息。
[0033]其中，當(dāng)?shù)谝晃恢脴?biāo)簽與第二位置標(biāo)簽相交(或者延長(zhǎng)相交)時(shí)，控制裝置可以確定第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間存在偏移方向角，且該偏移方向角可以為第一位置標(biāo)簽與第二位置標(biāo)簽之間的夾角；當(dāng)?shù)谝晃恢脴?biāo)簽中心點(diǎn)與第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)不重合時(shí)，控制裝置可以確定第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間存在偏移距離，并且可以將第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)與第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)之間的水平距離作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間的偏移距離。在確定第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間的偏移距離時(shí)，控制裝置可以首先統(tǒng)計(jì)出通過第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第一鉛垂線與通過第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第二鉛垂線之間的像素點(diǎn)數(shù)量，然后將該像素點(diǎn)數(shù)量與單個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)距離的乘積作為該偏移距離。
[0034]例如，兩張掃描圖像重疊后，兩個(gè)位置標(biāo)簽的位置關(guān)系如圖3所示。由于第一位置標(biāo)簽LI與第二位置標(biāo)簽L2平行(即不相交)，且第一位置標(biāo)簽LI中心點(diǎn)01位于第二位置標(biāo)簽L2中心點(diǎn)02的左側(cè)(即不重合)，因而控制裝置可以確定第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間不存在偏移方向角，存在偏移距離。另外，控制裝置可以首先統(tǒng)計(jì)通過第一位置標(biāo)簽LI中心點(diǎn)01的第一鉛垂線與通過第二位置標(biāo)簽L2中心點(diǎn)02的第二鉛垂線之間的像素點(diǎn)數(shù)量，然后將統(tǒng)計(jì)出的像素點(diǎn)數(shù)量與每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)距離的乘積作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡的偏移距離。
[0035]又如，兩張掃描圖像重疊后，兩個(gè)位置標(biāo)簽的位置關(guān)系如圖4所示。由于第一位置標(biāo)簽LI與第二位置標(biāo)簽L2相交，且第一位置標(biāo)簽LI中心點(diǎn)03與第二位置標(biāo)簽L2中心點(diǎn)04不重合，因而控制裝置可以確定第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間存在偏移方向角，且存在偏移距離。另外，控制裝置可以將第一位置標(biāo)簽LI對(duì)稱軸與第二位置標(biāo)簽L2對(duì)稱軸之間的夾角作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間的偏移方向角，并且在統(tǒng)計(jì)出通過第一位置標(biāo)簽LI中心點(diǎn)03的第一鉛垂線與通過第二位置標(biāo)簽L2中心點(diǎn)04的第二鉛垂線之間的像素點(diǎn)數(shù)量后，將統(tǒng)計(jì)出的像素點(diǎn)數(shù)量與每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)距離的乘積作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡的偏移距離。
[0036]若龍門骨架上只設(shè)置有一個(gè)位置標(biāo)簽，則車輛頂部的第一掃描裝置有可能無法掃描到龍門骨架上的位置標(biāo)簽。為了保證車輛頂部的第一掃描裝置在每次通過龍門骨架時(shí)都可以掃描到位置標(biāo)簽，從而提高行駛軌跡定位的準(zhǔn)確度，位置標(biāo)簽可以連續(xù)設(shè)置在龍門骨架上，形成位置標(biāo)簽尺，且車輛頂部第一掃描裝置的掃描范圍可以大于或者等于兩個(gè)位置標(biāo)簽的長(zhǎng)度。
[0037]針對(duì)這種情況，控制裝置在接收到第一掃描裝置掃描到的第一圖像信息后，可以將該第一圖像信息中的各個(gè)位置標(biāo)簽分別與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中的位置標(biāo)簽進(jìn)行比較，若第一圖像信息和第二圖像信息中存在相同的位置標(biāo)簽，則將第一圖像信息中一個(gè)相同的位置標(biāo)簽作為第一位置標(biāo)簽，將第二圖像信息中與該第一位置標(biāo)簽相同的位置標(biāo)簽作為第二位置標(biāo)簽，并根據(jù)第一位置標(biāo)簽與第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，確定第一行駛軌跡相對(duì)于第二行駛軌跡的偏移程度，該偏移程度可以包括偏移方向角和偏移距離。其中，偏移方向角和偏移距離可以按照上述相同的方法確定。
[0038]綜上，控制裝置110在確定車輛本次通過龍門骨架時(shí)的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度后，可以根據(jù)該偏移程度信息，向車輛130的控制系統(tǒng)發(fā)送控制命令，以對(duì)車輛130的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)整。例如，當(dāng)?shù)谝恍旭傑壽E與第二行駛軌跡平行且向左偏移，則控制裝置可以向車輛的控制系統(tǒng)發(fā)送向右偏移行駛的調(diào)節(jié)命令，車輛的控制系統(tǒng)在接收到向右偏移行駛的調(diào)節(jié)命令后，可以控制車輛向右偏移行駛，以使該第一行駛軌跡與該第二行駛軌跡重合。
[0039]本發(fā)明中在公路路面上設(shè)置龍門骨架，在龍門骨架頂部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置位置標(biāo)簽，且在車輛頂部設(shè)置第一掃描裝置，車輛在通過龍門骨架時(shí)第一掃描裝置對(duì)龍門骨架頂部進(jìn)行掃描，獲得第一圖像信息并將第一圖像信息發(fā)送給控制裝置，之后控制裝置根據(jù)第一圖像信息中第一位置標(biāo)簽與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，可以確定車輛本次通過龍門骨架的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度，從而對(duì)車輛通過龍門骨架時(shí)的行駛軌跡實(shí)現(xiàn)精確定位。另外，本發(fā)明基于車輛通過龍門骨架時(shí)精確定位的行駛軌跡，對(duì)車輛的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使車輛按照固定的軌跡行駛，由此可以進(jìn)一步提高公路路面抗滑性參數(shù)的測(cè)量準(zhǔn)確度。
[0040]由上述實(shí)施例可見，本發(fā)明通過由控制裝置控制車輛進(jìn)行加速或減速，并在車輛進(jìn)行加速或減速后車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離與車輛的位移不相同時(shí)，確定車輛在行駛過程中出現(xiàn)打滑，由于車輛加速度或減速度對(duì)控制裝置來說是已知的，且車輛在加速或減速行駛過程中車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此本發(fā)明通過將車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度作為評(píng)測(cè)公路路面的抗滑性參數(shù)，可以提高公路路面抗滑性測(cè)量的準(zhǔn)確度。
[0041]在圖1和圖2中所示公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)中，定位裝置可以采用以下至少一種方式來確定車輛的位置信息。
[0042]第一種方式中，該定位裝置可以包括多個(gè)⑶RS基站(Continuously OperatingReference Stat1ns，連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng))，該CORS基站建立在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)，用于對(duì)車輛的位置信息進(jìn)行定位，并將定位到的車輛的位置信息發(fā)送給控制裝置。目前，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)對(duì)公路路面的抗滑性參數(shù)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，由于實(shí)驗(yàn)室屬于一個(gè)密閉空間，與外界的通信環(huán)境較差，如果采用車輛原有的GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，則可能存在車輛定位準(zhǔn)確度較低的問題。本發(fā)明通過在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)設(shè)置多個(gè)CORS基站，可以提高車輛的定位準(zhǔn)確度。由于采用現(xiàn)有的基于CORS技術(shù)的定位方法即可實(shí)現(xiàn)車輛定位，因而在此不再對(duì)采用定位裝置進(jìn)行車輛定位的具體過程予以贅述。
[0043]第二種方式中，該定位裝置可以包括設(shè)置在車輛中的十軸傳感器，該十軸傳感器可以將其采集到的車輛的位置信息發(fā)送給控制裝置110。由于采用現(xiàn)有的十軸傳感器即可實(shí)現(xiàn)車輛的定位，因而在此不再對(duì)采用第三定位裝置進(jìn)行車輛定位的具體過程予以贅述。
[0044]控制裝置在接收到多組車輛位置信息后，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的優(yōu)先級(jí)確定車輛的位置信息。其中，預(yù)設(shè)的優(yōu)先級(jí)按照由高到低的順序可以依次為第一種方式和第二種方式。本發(fā)明通過采用多種定位方式對(duì)車輛的位置信息進(jìn)行采集，并根據(jù)優(yōu)先級(jí)的高低來確定車輛的位置信息，可以提高車輛位置定位準(zhǔn)確度，進(jìn)而提高公路路面抗滑性測(cè)量準(zhǔn)確度。
[0045]另外，為了降低定位裝置與控制裝置之間精確的時(shí)間同步，定位裝置與控制裝置之間可以基于PTP(Precis1n Time Protocol，精確時(shí)間協(xié)議)協(xié)議進(jìn)行通信。
[0046]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0047]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0048]應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種公路路面抗滑性測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括控制裝置、定位裝置和行駛在公路路面上的車輛，其中所述控制裝置用于向所述車輛發(fā)送加速或減速信號(hào)，以使所述車輛在接收到所述加速或減速信號(hào)后，進(jìn)行加速或減速并將車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給所述控制裝置； 所述定位裝置用于將所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置； 所述控制裝置用于根據(jù)所述車輛在進(jìn)行加速或減速后車輛的位移以及所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離，確定所述公路路面的抗滑性。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于所述車輛在進(jìn)行加速或減速后車輛的位移與所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)距離不相同時(shí)，表示所述車輛出現(xiàn)打滑，以所述車輛出現(xiàn)打滑時(shí)所述加速或減速信號(hào)中包括的加速度或減速度作為所述公路路面的抗滑性參數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于根據(jù)所述車輛出現(xiàn)打滑時(shí)的加速度或減速度，計(jì)算出滑動(dòng)摩擦系統(tǒng)，以所述滑動(dòng)摩擦系數(shù)作為所述公路路面的抗滑性參數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括設(shè)置在所述公路路面上的龍門骨架以及設(shè)置在所述車輛頂部的第一掃描裝置，在所述龍門骨架的頂部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置有位置標(biāo)簽，所述第一掃描裝置用于對(duì)所述龍門骨架頂部進(jìn)行掃描，并將掃描到的第一圖像信息發(fā)送給所述控制裝置； 所述控制裝置用于根據(jù)所述第一圖像信息中第一位置標(biāo)簽與預(yù)先存儲(chǔ)的第二圖像信息中第二位置標(biāo)簽的位置關(guān)系，確定所述車輛本次通過所述龍門骨架時(shí)的第一行駛軌跡相對(duì)于預(yù)先存儲(chǔ)的第二行駛軌跡的偏移程度； 所述控制裝置還用于根據(jù)所述偏移程度，向所述車輛的控制系統(tǒng)發(fā)送控制命令，以對(duì)所述車輛的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)整。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于在所述第一位置標(biāo)簽與所述第二位置標(biāo)簽相交時(shí)，將所述第一位置標(biāo)簽與所述第二位置標(biāo)簽之間的夾角作為所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡之間的偏移方向角;在所述第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)與所述第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)不重合時(shí)，將第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)與第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)之間的水平距離作為第一行駛軌跡與第二行駛軌跡之間的偏移距離。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于在統(tǒng)計(jì)出通過所述第一位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第一鉛垂線與通過所述第二位置標(biāo)簽中心點(diǎn)的第二鉛垂線之間的像素點(diǎn)數(shù)量后，將所述像素點(diǎn)數(shù)量與單個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)距離的乘積作為所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡之間的偏移距離。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括建立在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的CORS基站，所述CORS基站用于將定位到的所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括設(shè)置在所述車輛上的十軸傳感器，所述十軸傳感器用于將采集到的所述車輛的位置信息發(fā)送給所述控制裝置。
【文檔編號(hào)】G01N19/02GK105891106SQ201610217024
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年4月8日
【發(fā)明人】孔令云, 李吉雄, 朱洪洲, 嚴(yán)秋榮, 李川, 婁超, 張加洪, 余苗, 李佩珊
【申請(qǐng)人】重慶交通大學(xué)