基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法及智能車路協(xié)同系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法及智能車路協(xié)同系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括：路側(cè)單元，用于獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元；車載單元，用于獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。本發(fā)明可以在車路協(xié)同系統(tǒng)中實現(xiàn)差分定位的功能，不需要額外部署基站，不需要額外增加網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備，不需要經(jīng)過移動運營商或者因特網(wǎng)，保證了網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的穩(wěn)定性，節(jié)省了設(shè)備費用以及流量費用。
【專利說明】
基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法及智能車路協(xié)同系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實施例涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能車路協(xié)同系統(tǒng)，以及，一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著車輛駕駛自動化的發(fā)展，車輛的精確定位慢慢成為實現(xiàn)輔助駕駛和自動駕駛的重要技術(shù)?，F(xiàn)有的衛(wèi)星定位系統(tǒng)中，例如美國的GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))，俄羅斯的GL0NASS(格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng))，中國的北斗等系統(tǒng)，雖然可以提供精準度在厘米級的定位，但其不對民用開放，而真正民用定位系統(tǒng)的定位精度在十幾米甚至幾十米左右，這樣的精度對于車輛輔助駕駛和自動駕駛來說，是遠遠達不到要求的。為了達到更小的定位精度，差分定位(Differential posit1ning)應運而生。
[0003]差分定位也叫差分GPS技術(shù)，即將一臺GPS接收機安置在基準站上進行觀測。根據(jù)基準站已知精密坐標，計算出基準站到衛(wèi)星的距離修正數(shù)，并由基準站實時將這一數(shù)據(jù)發(fā)送出去。用戶接收機在進行GPS觀測的同時，也接收到基準站發(fā)出的修正數(shù)，并對其定位結(jié)果進行修正，從而消除衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差、大氣電離層和對流層折射誤差的影響，提高定位精度，經(jīng)過差分定位修正過的定位精度可以達到亞米級。
[0004]現(xiàn)有的差分定位方法需要部署基準站，作為修正的基礎(chǔ)信息提供者，基準站和終端設(shè)備之間的通信數(shù)據(jù)一般通過因特網(wǎng)或者移動運營商網(wǎng)絡(luò)傳輸給終端設(shè)備。因此在基準站和終端上都需要有相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備，并且網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)不能保證，移動運營商的流量費用也是一種負擔。同時，現(xiàn)有的差分基準站提供的范圍一般作業(yè)范圍為40km?50km，范圍較廣，因此修正效果會受到影響，如果想提高精度，則需要增加基準站數(shù)量，減少間隔范圍，工程量較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法及智能車路協(xié)同系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中差分定位需要部署基站導致的工程量大、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)不穩(wěn)定、流量費用高、定位不精確等問題。
[0006]本發(fā)明實施例提供一種智能車路協(xié)同系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0007]路側(cè)單元，用于獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元；
[0008]車載單元，用于獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。
[0009]本發(fā)明實施例還提供一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法，所述智能車路協(xié)同系統(tǒng)包括路側(cè)單元以及車載單元，所述方法包括:
[0010]在路側(cè)單元側(cè)獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元；
[0011]在車載單元側(cè)獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。
[0012]本發(fā)明實施例提供的一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法及智能車路協(xié)同系統(tǒng)，以車路協(xié)同系統(tǒng)中的路側(cè)單元作為基準站，充當應用服務的提供者(Provider)的角色，以車載單元作為移動端，充當應用服務的使用者(User)的角色，以車路協(xié)同中的DSRC作為通信技術(shù)，通過路側(cè)單元來獲取差分定位修正參數(shù)，并將差分定位修正參數(shù)發(fā)送至車載單元，車載單元根據(jù)該差分定位修正參數(shù)修正原始定位數(shù)據(jù)，得到車載單元的最終定位數(shù)據(jù)，以在車路協(xié)同系統(tǒng)中實現(xiàn)差分定位的功能，不需要額外部署基站，不需要額外增加網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備，不需要經(jīng)過移動運營商或者因特網(wǎng)，保證了網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的穩(wěn)定性，節(jié)省了設(shè)備費用以及流量費用。
[0013]另外，因路側(cè)單元與車載單元的最大通信距離在300m?1000m，遠遠小于傳統(tǒng)差分基站工作范圍(40km?50km)，所以本發(fā)明實施例的差分定位精準度遠遠在傳統(tǒng)方法之上，車載單元修正后的定位精度能夠達到亞米級甚至厘米級。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實施例的一種智能車路協(xié)同系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0016]圖2為本發(fā)明實施例中的路側(cè)單元實施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017]圖3為本發(fā)明實施例的一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法實施例的步驟流程圖。
【具體實施方式】
[0018]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0019]參考圖1，示出了本發(fā)明實施例的一種智能車路協(xié)同系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0020]智能車路協(xié)同系統(tǒng)(IntelligentVehicle Infrastructure CooperativeSystems,簡稱IVICS)，簡稱車路協(xié)同系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)(Intelligent TrafficSystem，簡稱ITS)的最新發(fā)展方向。車路協(xié)同是采用先進的無線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實施車-車、車-路動態(tài)實時信息交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，充分實現(xiàn)人車路的有效協(xié)同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效和環(huán)保的道路交通系統(tǒng)。
[0021]如圖1所示，本發(fā)明實施例中的智能車路協(xié)同系統(tǒng)可以包括路側(cè)單元10 (RoadSide Unit，簡稱RSU)以及車載單元20 (On board Unit，簡稱0BU)，其中，
[0022]車載單元20是車載定位設(shè)備，安裝在行駛的車輛中；路側(cè)單元10是指安裝在車道旁邊或車道上方的通信及計算機設(shè)備，其功能是與車載單元20完成實時高速通信，實施車輛自動識別、特定目標檢測及圖像抓拍等。
[0023]在具體實現(xiàn)中，由于路側(cè)單元10為固定安裝在路側(cè)的設(shè)備，其位置通常不會發(fā)生改變，而車載單元20安裝在行駛的車輛中，其位置會經(jīng)常發(fā)生變化，并且，路側(cè)單元10與車載單元20之間的通信為V2I (Vehicle-to-1nfrastructure，汽車-基礎(chǔ)設(shè)施)通信，在V2I的通信范圍內(nèi)(一般300m?1000m)，可以認為衛(wèi)星軌道誤差、大氣延遲誤差、衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差、多路徑誤差、SA(衛(wèi)星鐘頻抖動、人為引入的星歷誤差等)等影響因素是完全一致的，因此可以認為RSU和OBU有著公共誤差。基于此，在本發(fā)明實施例中，可以以路側(cè)單元10作為基準站，用于計算差分定位修正參數(shù)，并將差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元20 ;以車載單元20作為終端設(shè)備，用于獲取車載單元20的原始定位數(shù)據(jù)，并基于差分定位修正參數(shù)，對原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元20的最終定位數(shù)據(jù)，使得本發(fā)明實施例中的智能車路協(xié)同系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)差分定位的功能。
[0024]具體的，參照圖2所示的本發(fā)明實施例中的路側(cè)單元實施例的結(jié)構(gòu)框圖，在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，路側(cè)單元10可以包括如下模塊:
[0025]準確定位模塊101，用于獲取所述路側(cè)單元10的準確定位數(shù)據(jù)；
[0026]具體而言，由于路側(cè)單元10是位置固定的設(shè)備，因此可以獲得路側(cè)單元10的準確定位數(shù)據(jù)，該準確定位數(shù)據(jù)即為理論上不存在誤差的定位數(shù)據(jù)，可以包括路側(cè)單元10的經(jīng)度、維度、海拔等精準的定位信息。
[0027]在具體實現(xiàn)中，準確定位模塊101可以采用經(jīng)瑋儀等測繪工具來測量路側(cè)單元10的準確定位數(shù)據(jù)。
[0028]存儲模塊102，用于將所述準確定位數(shù)據(jù)存儲在存儲介質(zhì)中；
[0029]準確定位模塊101獲取到路側(cè)單元10的準確定位數(shù)據(jù)以后，可以將該準確定位數(shù)據(jù)傳遞至存儲模塊102中，由存儲模塊102將該準確定位數(shù)據(jù)存儲在存儲介質(zhì)中，例如，將準確定位數(shù)據(jù)固化存儲在RSU內(nèi)的非易失內(nèi)存中。
[0030]衛(wèi)星定位模塊103，用于獲取所述路側(cè)單元的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)；
[0031]RSU內(nèi)部還可以包括用于獲取路側(cè)單元10的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)的衛(wèi)星定位模塊103，衛(wèi)星定位模塊103可以采用定位系統(tǒng)，例如，GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))，GNSS (Global Navigat1n Satellite System，全球衛(wèi)星導航系統(tǒng))，BDS (BeiDouNavigat1n Satellite System，中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng))、GL0NASS(格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng))等獲取路側(cè)單元10的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。
[0032]由于衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)為定位系統(tǒng)實時獲得的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)會受到衛(wèi)星軌道誤差、大氣延遲誤差、衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差、多路徑誤差、SA(衛(wèi)星鐘頻抖動、人為引入的星歷誤差等)等因素的影響，因此衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)為存在誤差的定位數(shù)據(jù)。
[0033]修正參數(shù)確定模塊104，用于從所述準確定位模塊中獲得準確定位數(shù)據(jù)，以及，從所述衛(wèi)星定位模塊中獲得衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)，以及，將所述差分定位修正參數(shù)傳遞至發(fā)送模塊；
[0034]修正參數(shù)確定模塊104可以從準確定位模塊101或者從存儲模塊102中獲得準確定位數(shù)據(jù)，以及，從衛(wèi)星定位模塊103中獲得實時的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，然后，可以根據(jù)準確定位數(shù)據(jù)，以及，衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)。
[0035]在具體實現(xiàn)中，差分定位修正參數(shù)可以包括多種類型，例如，可以包括如下類型:
[0036]1.距離改正數(shù)
[0037]利用路側(cè)單元的準確定位數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星星歷可計算出站星間的計算距離，計算距離減去觀測距離即為距離改正數(shù)。
[0038]2.位置改正數(shù)(或稱坐標改正數(shù))
[0039]計算衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)與準確定位數(shù)據(jù)的差值，即為位置改正數(shù)。
[0040]3.偽距修正值
[0041]連續(xù)跟蹤在路側(cè)單元10視野內(nèi)所有可見的GPS衛(wèi)星偽距，經(jīng)與已知距離比對，得到偽距修正值。
[0042]4.載波相位參數(shù)
[0043]載波相位參數(shù)可以包括路側(cè)單元10的載波觀測量以及準確定位參數(shù)；或者，載波相位參數(shù)可以包括路側(cè)單元10計算得到的載波相位修正量。
[0044]需要說明的是，上述關(guān)于差分定位修正參數(shù)的類型及計算方式僅僅是本發(fā)明實施例的示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員采用其他方式確定差分定位修正參數(shù)均是可以的，本發(fā)明實施例對此無需加以限制。
[0045]發(fā)送模塊105，用于將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元。
[0046]具體的，在協(xié)同車路系統(tǒng)中，路側(cè)單元10能夠覆蓋預設(shè)范圍的通信區(qū)域，當車輛駛?cè)隦SU覆蓋的通信區(qū)域后，車輛上的OBU被喚醒，此時可以建立RSU與OBU之間的車輛自組網(wǎng)絡(luò)(VehicleAd-HocNetwork，VANET)，其中，車輛自組網(wǎng)絡(luò)是一種新型的多跳移動無線通信網(wǎng)絡(luò)，由安裝了車載單元的車輛、路側(cè)單元和后臺網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)組成，通過無線通信鏈路(WAVE)傳輸數(shù)據(jù)。
[0047]當RSU與OBU之間自組網(wǎng)絡(luò)成功以后，以事件性觸發(fā)修正參數(shù)確定模塊104，修正參數(shù)確定模塊104獲取差分定位修正參數(shù)以后，將該差分定位修正參數(shù)發(fā)送至發(fā)送模塊105，由發(fā)送模塊105實時將差分定位修正參數(shù)廣播至車載單元中。
[0048]在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，發(fā)送模塊105進一步可以包括如下子模塊:
[0049]封裝子模塊，用于將所述差分定位修正參數(shù)封裝成專用短程通信DSRC短消息；
[0050]在車路協(xié)同系統(tǒng)中，路側(cè)單元10與車載單元20之間的通信可以基于DSRC (Dedicated Short Range Communicat1ns，專用短程通信)技術(shù)，建立兩者之間微波通訊鏈路。其中，DSRC是一種高效的無線通信技術(shù)，它可以實現(xiàn)在特定小區(qū)域內(nèi)(通常為數(shù)十米)對高速運動下的移動目標的識別和雙向通信，例如車輛的“車-路”、“車-車”雙向通信，實時傳輸圖像、語音和數(shù)據(jù)信息，將車輛和道路有機連接。
[0051]發(fā)送模塊105接收到差分定位修正參數(shù)以后，可以通過封裝子模塊將差分定位修正參數(shù)封裝成DSRC短消息，并將DSRC短消息發(fā)送至發(fā)送子模塊。
[0052]發(fā)送子模塊，用于通過WAVE協(xié)議中的服務信道SCH將所述DSRC短消息廣播至車載單元。
[0053]FCC(美國聯(lián)邦通訊委員會)將DSRC頻段分為帶寬為1MHz的7個獨立的信道，包括一個控制信道(Control Channel，簡稱CCH)和6個服務信道(Serve Channel，簡稱SCH)，同時規(guī)定控制信道用于安全應用和控制信息的交互，服務信道用于承載非安全應用。
[0054]發(fā)送子模塊接收到DSRC短消息以后，可以通過SCH將其發(fā)送廣播至喚醒的車載單元20中。其中，該SCH信道優(yōu)選可以為176信道(5880Mhz)。
[0055]應用于本發(fā)明實施例，路側(cè)單元10還可以包括:
[0056]定時模塊，用于設(shè)定發(fā)送所述差分定位修正參數(shù)的周期時間，當所述周期時間到達時，調(diào)用所述修正參數(shù)確定模塊104。
[0057]當路側(cè)單元10中的修正參數(shù)確定模塊104被事件性觸發(fā)以后，本發(fā)明實施例還可以通過定時模塊來設(shè)定發(fā)送差分定位修正參數(shù)的周期時間(例如Is)，當周期時間到達時，周期性觸發(fā)修正參數(shù)確定模塊104進行差分定位修正參數(shù)的計算，直到車載單元20離開路側(cè)單元10的通信區(qū)域，或者車載單元20與路側(cè)單元10之間通信終止。
[0058]修正參數(shù)確定模塊104周期性的計算差分定位修正參數(shù)，并實時將計算得到的差分定位修正參數(shù)發(fā)送至發(fā)送模塊105，由發(fā)送模塊105實時將該差分定位修正參數(shù)發(fā)送至車載單元20。
[0059]車載單元20接收到差分定位修正參數(shù)以后，基于該差分定位修正參數(shù)，對從定位系統(tǒng)接收的原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。
[0060]例如，根據(jù)差分定位修正參數(shù)的類型不同，可以包括如下修正過程:在原始定位數(shù)據(jù)中消去位置改正數(shù)或距離改正數(shù)；車載單元20跟蹤觀測GPS衛(wèi)星偽距，根據(jù)路側(cè)單元10發(fā)來的偽距修正值，對相應的GPS衛(wèi)星偽距進行修正，并采用修正后的偽距進行定位；當差分定位修正參數(shù)為載波觀測量以及準確定位參數(shù)時，車載單元20根據(jù)接收到的自身的載波相位以及來自路側(cè)單元10的載波相位，計算相位差分觀測值，并根據(jù)相位差分觀測值進行原始定位數(shù)據(jù)的修正；或者，車載單元直接根據(jù)路側(cè)單元10發(fā)送的載波相位修正量進行原始定位數(shù)據(jù)的修正。
[0061]當然，上述修正方式僅僅是本發(fā)明實施例的示例，本領(lǐng)域采用其他修正方式均是可以的，本發(fā)明實施例對此無需加以限制。
[0062]在本發(fā)明實施例中，以車路協(xié)同系統(tǒng)中的路側(cè)單元作為基準站，充當應用服務的提供者(Provider)的角色，以車載單元作為移動端，充當應用服務的使用者(User)的角色，以車路協(xié)同中的DSRC作為通信技術(shù)，通過路側(cè)單元來獲取差分定位修正參數(shù)，并將差分定位修正參數(shù)發(fā)送至車載單元，車載單元根據(jù)該差分定位修正參數(shù)修正原始定位數(shù)據(jù)，得到車載單元的最終定位數(shù)據(jù)，以在車路協(xié)同系統(tǒng)中實現(xiàn)差分定位的功能，不需要額外部署基站，不需要額外增加網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備，不需要經(jīng)過移動運營商或者因特網(wǎng)，保證了網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的穩(wěn)定性，節(jié)省了設(shè)備費用以及流量費用。
[0063]另外，因路側(cè)單元與車載單元的最大通信距離在300m?1000m，遠遠小于傳統(tǒng)差分基站工作范圍(40km?50km)，所以本發(fā)明實施例的差分定位精準度遠遠在傳統(tǒng)方法之上，車載單元修正后的定位精度能夠達到亞米級甚至厘米級。
[0064]參考圖3，示出了本發(fā)明實施例的一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法實施例的步驟流程圖，所述智能車路協(xié)同系統(tǒng)包括路側(cè)單元以及車載單元，本發(fā)明實施例可以包括如下步驟:
[0065]步驟301，在路側(cè)單元側(cè)獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元；
[0066]步驟302，在車載單元側(cè)獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。
[0067]在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，步驟301進一步可以包括如下子步驟:
[0068]子步驟S11，獲取所述路側(cè)單元的準確定位數(shù)據(jù)，其中，所述準確定位數(shù)據(jù)為不存在誤差的定位數(shù)據(jù)；
[0069]子步驟S12，獲取所述路側(cè)單元的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，其中，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)為存在誤差的定位數(shù)據(jù)；
[0070]子步驟S13，根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)；
[0071]子步驟S14，將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元。
[0072]在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，子步驟S14進一步可以包括如下子步驟:
[0073]子步驟S141，將所述差分定位修正參數(shù)封裝成專用短程通信DSRC短消息；
[0074]子步驟S142，通過WAVE協(xié)議中的服務信道SCH將所述DSRC短消息廣播至所述車載單元。
[0075]在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，子步驟S13可以為:
[0076]當預先設(shè)定的發(fā)送所述差分定位修正參數(shù)的周期時間到達時，根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)。
[0077]在本發(fā)明實施例的一種優(yōu)選實施例中，還可以包括如下步驟:
[0078]將所述準確定位數(shù)據(jù)存儲在存儲介質(zhì)中。
[0079]對于圖3的方法實施例而言，由于其與圖1的系統(tǒng)實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見圖1的實施例的部分說明即可。
[0080]以上所描述的智能車路協(xié)同系統(tǒng)等實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0081]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0082]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種智能車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 路側(cè)單元，用于獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元； 車載單元，用于獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)單元包括: 準確定位模塊，用于獲取所述路側(cè)單元的準確定位數(shù)據(jù)，其中，所述準確定位數(shù)據(jù)為不存在誤差的定位數(shù)據(jù)； 衛(wèi)星定位模塊，用于獲取所述路側(cè)單元的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，其中，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)為存在誤差的定位數(shù)據(jù)； 修正參數(shù)確定模塊，用于從所述準確定位模塊中獲得準確定位數(shù)據(jù)，以及，從所述衛(wèi)星定位模塊中獲得衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)，以及，將所述差分定位修正參數(shù)傳遞至發(fā)送模塊； 發(fā)送模塊，用于將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)送模塊包括: 封裝子模塊，用于將所述差分定位修正參數(shù)封裝成專用短程通信DSRC短消息； 發(fā)送子模塊，用于通過WAVE協(xié)議中的服務信道SCH將所述DSRC短消息廣播至所述車載單元。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)單元還包括: 定時模塊，用于設(shè)定發(fā)送所述差分定位修正參數(shù)的周期時間，當所述周期時間到達時，調(diào)用所述修正參數(shù)確定模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)單元還包括: 存儲模塊，用于將所述準確定位數(shù)據(jù)存儲在存儲介質(zhì)中。6.一種基于智能車路協(xié)同系統(tǒng)的差分定位方法，其特征在于，所述智能車路協(xié)同系統(tǒng)包括路側(cè)單元以及車載單元，所述方法包括: 在路側(cè)單元側(cè)獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元； 在車載單元側(cè)獲取所述車載單元的原始定位數(shù)據(jù)，并基于所述差分定位修正參數(shù)，對所述原始定位數(shù)據(jù)進行修正，得到所述車載單元的最終定位數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在路側(cè)單元側(cè)獲取差分定位修正參數(shù)，并將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元的步驟包括: 獲取所述路側(cè)單元的準確定位數(shù)據(jù)，其中，所述準確定位數(shù)據(jù)為不存在誤差的定位數(shù)據(jù)； 獲取所述路側(cè)單元的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，其中，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)為存在誤差的定位數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)； 將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述差分定位修正參數(shù)廣播至預設(shè)范圍內(nèi)的車載單元的步驟包括: 將所述差分定位修正參數(shù)封裝成專用短程通信DSRC短消息； 通過WAVE協(xié)議中的服務信道SCH將所述DSRC短消息廣播至所述車載單元。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)的步驟為: 當預先設(shè)定的發(fā)送所述差分定位修正參數(shù)的周期時間到達時，根據(jù)所述準確定位數(shù)據(jù)，以及，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定差分定位修正參數(shù)。10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，還包括: 將所述準確定位數(shù)據(jù)存儲在存儲介質(zhì)中。
【文檔編號】G01S19/41GK105974453SQ201510745519
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年11月5日
【發(fā)明人】李文銳, 徐勇, 鄒禹, 陳昆盛, 林偉, 劉鵬, 李丹
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司