專利名稱：自動引導(dǎo)的車輛及其操作控制系統(tǒng)和方法,以及自動車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多個自動引導(dǎo)車輛或具有自行行駛功能的自動車輛，以及用于這些車輛的操作控制系統(tǒng)和方法。特別地，本發(fā)明涉及一種在多個自動引導(dǎo)(guided)車輛和它們的控制單元之間，以及在多個自動引導(dǎo)車輛之間傳輸信息的技術(shù)。
并且，在上述的引導(dǎo)線路上還設(shè)置有多個自動引導(dǎo)車輛。當(dāng)一個運(yùn)輸請求工廠主機(jī)被送至操作控制單元時(shí)，其中該工廠主機(jī)通過局域網(wǎng)(LAN)控制工廠設(shè)備和工作站，在以無線電方式從操作控制單元發(fā)出行駛數(shù)據(jù)和與運(yùn)輸相關(guān)的信息之后，這些自動引導(dǎo)車輛根據(jù)一個開始指令而開始行駛，來執(zhí)行所指示的運(yùn)輸或工作次序。
目前，在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間傳輸信息的傳統(tǒng)系統(tǒng)，是這樣一種通信系統(tǒng)，其中操作控制單元的控制部分通過一個與RS232C適配的電纜被連接到一個無線裝置，該自動引導(dǎo)車輛的控制部分也通過一個與RS232C適配的電纜被連接到一個無線裝置，上述的無線裝置可以相互通信，例如，通過SS無線系統(tǒng)(展頻系統(tǒng))。該操作控制單元的控制部分通過RS232C電纜傳輸一個命令至具有串口通信的無線裝置，然后該操作控制單元的無線裝置用SS無線系統(tǒng)以無線電方式將該命令傳輸至自動引導(dǎo)車輛的無線裝置，從而，自動引導(dǎo)車輛的控制部分通過RS232C電纜用串口通信接收到來自操作控制單元來的這個命令。
圖11示出了信息(命令，狀態(tài))是如何在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間傳遞的，以及在傳統(tǒng)的傳輸開始處理中的處理內(nèi)容。
首先，當(dāng)一個行駛數(shù)據(jù)下載(D/L)請求從自動引導(dǎo)車輛被發(fā)送至操作控制單元時(shí)，該操作控制單元將行駛數(shù)據(jù)和與運(yùn)輸相關(guān)的附加信息寫入一個存儲器，并首先將該行駛數(shù)據(jù)傳輸至自動引導(dǎo)車輛。為了確認(rèn)行駛數(shù)據(jù)的接收，自動引導(dǎo)車輛將行駛數(shù)據(jù)傳輸確認(rèn)發(fā)送至操作控制單元。一旦接收到此信息，然后操作控制單元就將該附加信息傳輸?shù)阶詣右龑?dǎo)車輛。為了確認(rèn)附加信息的接收，自動引導(dǎo)車輛將附加信息傳輸確認(rèn)發(fā)送至操作控制單元。
從而，行駛數(shù)據(jù)和附加信息被傳輸?shù)阶詣右龑?dǎo)車輛，從而在操作控制單元確認(rèn)該自動引導(dǎo)車輛準(zhǔn)備好開始后，操作控制單元發(fā)送一個開始指令至自動引導(dǎo)車輛。為了確認(rèn)開始指令的接收，該自動引導(dǎo)車輛發(fā)送一個開始指令確認(rèn)至操作控制單元然后開始行駛。該自動引導(dǎo)車輛以空載狀態(tài)從當(dāng)前位置行駛至一個指示的裝載站點(diǎn)，在該裝載站點(diǎn)接收將被運(yùn)輸?shù)奈锲?，將該將被運(yùn)輸?shù)奈锲愤\(yùn)輸至一個指示的卸載站點(diǎn)，并將該物品提供給相關(guān)的站點(diǎn)。隨后，該自動引導(dǎo)車輛發(fā)送一個運(yùn)輸完成通知至操作控制單元，從而完成所指定的運(yùn)輸。
接下來，將說明當(dāng)一個自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入引導(dǎo)線路并合的一個區(qū)域時(shí)，該自動引導(dǎo)車輛是如何被控制的。
圖12示出了信息是如何在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間傳遞的，以及在傳統(tǒng)的并合控制處理中的處理內(nèi)容。
當(dāng)一個自動引導(dǎo)車輛想要進(jìn)入一個引導(dǎo)線路并合的區(qū)域時(shí)，首先，該自動引導(dǎo)車輛發(fā)送一個開始允許請求到一個操作控制單元。一旦接收到此信息，操作控制單元就確認(rèn)在請求進(jìn)入的目標(biāo)區(qū)域中是否有除了該發(fā)出開始允許請求的自動引導(dǎo)車輛之外的任何其他自動引導(dǎo)車輛。如果沒有其他車輛，則操作控制單元立刻發(fā)送一個開始允許至該自動引導(dǎo)車輛。另一方面，在請求進(jìn)入的目標(biāo)區(qū)域中除了發(fā)出開始允許請求的自動引導(dǎo)車輛之外有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，該操作控制單元一直等到其他自動引導(dǎo)車輛離開該請求進(jìn)入的目標(biāo)區(qū)域之后，存儲該發(fā)出開始請求的自動引導(dǎo)車輛將占據(jù)該相關(guān)區(qū)域，并發(fā)送一個開始允許至該自動引導(dǎo)車輛。
然而，在傳統(tǒng)的信息傳輸系統(tǒng)中，每單元時(shí)間的通信量是很小的，并直到一個用于操作的指令被送至一個自動引導(dǎo)車輛之前，花費(fèi)了很多時(shí)間。自動引導(dǎo)車輛這一方還需要一個等待時(shí)間，以致自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸能力被不利地減少。
例如，在通過RS232C進(jìn)行傳統(tǒng)通信的情況下，數(shù)據(jù)傳輸率為9.6Kbps，將行駛數(shù)據(jù)從操作控制單元傳送到自動引導(dǎo)車輛需要約3秒鐘，且傳輸一個開始指令需約0.5秒鐘，從而總共需要約3.5秒鐘。因此，從一個運(yùn)輸?shù)耐瓿蓵r(shí)間到下一個運(yùn)輸開始所需的等待時(shí)間約為3.5秒鐘。
并且，對于操作控制單元，要訪問狀態(tài)數(shù)據(jù)，例如，有故障，正在運(yùn)輸中，正在轉(zhuǎn)移中，停止，裝料，在手動操作下和存儲備份在自動引導(dǎo)車輛的存儲器中，以及更新其內(nèi)容，每個車輛會需要0.5秒鐘。例如在有20個單元的自動引導(dǎo)車輛時(shí)，將需要約0.5×20＝10秒鐘。
并且，該自動引導(dǎo)車輛從20個單元的自動引導(dǎo)車輛準(zhǔn)備進(jìn)入指定區(qū)域的時(shí)間開始行駛直到開始允許被送達(dá)至平均距離為L處，其中L＝20×0.5秒×0.66＝6.6m，該距離是通過設(shè)定自動引導(dǎo)車輛的速度為40m/分鐘而得到的。從而，為了執(zhí)行阻塞控制以避免自動引導(dǎo)車輛之間的沖突，就有必要提供一個用于通信的至少約6.6m的確認(rèn)部分，以確認(rèn)就在進(jìn)入指定區(qū)域之前是否允許進(jìn)入，或者每次使自動引導(dǎo)車輛停止在指定區(qū)域的入口處，以確認(rèn)是否允許進(jìn)入，以便發(fā)送一個開始指令。從而，由于確認(rèn)部分的額外行駛空間就存在著面積效率損失的問題，并且即使指定區(qū)域中沒有其他自動引導(dǎo)車輛時(shí)由于自動引導(dǎo)車輛每次在入口處停止，所以還存在著時(shí)間損失的問題。
此外，當(dāng)操作控制單元試圖閱讀大量數(shù)據(jù)，例如存儲在自動引導(dǎo)車輛中用于分析自動引導(dǎo)車輛故障的處理記錄和操作記錄時(shí)，需要很長的時(shí)間用于通信，從而該自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間增加了，這導(dǎo)致了運(yùn)輸能力的劣化。
并且，為了將上述故障分析的結(jié)果反映至自動引導(dǎo)車輛，自動引導(dǎo)車輛的一個存儲有運(yùn)輸控制軟件的內(nèi)置ROM就需要被更換。在這種情況下，因?yàn)橥Ｖ姑總€自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸，對ROM進(jìn)行更換，從而需要為自動引導(dǎo)車輛設(shè)一個停止時(shí)間，并且在生產(chǎn)線不得不被不利地停止期間，還需要人力工作。
此外，傳統(tǒng)的信息傳輸系統(tǒng)存在的另一個問題是，需要無線通信的處理(通信處理)。必須為各個通信數(shù)據(jù)確定通信協(xié)議，從而每當(dāng)通信數(shù)據(jù)類型增加時(shí)，通信協(xié)議就需要被修訂。
并且，操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛都需要通信處理，從而有必要在軟件研制上對它們進(jìn)行投資。
并且，為了實(shí)現(xiàn)更高的通信效率，用于通信處理的與軟件相關(guān)的結(jié)構(gòu)必須被改變到一個高速處理的輪詢系統(tǒng)，一個相互競爭的通信系統(tǒng)或類似的系統(tǒng)，而這將不利的導(dǎo)致更加復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。
此外，當(dāng)通信的內(nèi)容被改變時(shí)，通信協(xié)議和通信處理需要被修改或增加。
本發(fā)明的一個目的是通過提供一種操作控制系統(tǒng)和方法來解決上述問題，在該操作控制系統(tǒng)和方法中，通過大大縮短各種信息的通信時(shí)間，自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間被基本消除，總體上提高了自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸效率以及工作站和生產(chǎn)線的操作效率，而且提高了與自動引導(dǎo)車輛和操作控制單元相關(guān)的靈活性。另一個目的是提供這樣一種自動化引導(dǎo)車輛和自動車輛。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自動引導(dǎo)車輛是一種通過行駛指定的行駛路線來執(zhí)行物品運(yùn)輸或其他工作的自動引導(dǎo)車輛，該自動引導(dǎo)車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，該無線局域網(wǎng)適配器用于以無線電的方式向和局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或者向其他自動引導(dǎo)車輛傳遞信息，一個存儲部分，用于存儲至少來自于外部設(shè)備或是來自于其它自動引導(dǎo)車輛的信息以及與該自動引導(dǎo)車輛本身相關(guān)的信息，和一個控制部分，用于控制無線局域網(wǎng)適配器和存儲部分。
根據(jù)這種配置，可通過無線局域網(wǎng)(無線LAN)在外部設(shè)備和該自動引導(dǎo)車輛之間或者在自動引導(dǎo)車輛之間高速傳送大量信息，從而提高自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸能力。
最好地，本發(fā)明的自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器來查閱并適時(shí)地獲取該自動引導(dǎo)車輛行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，并根據(jù)獲取的信息自行執(zhí)行行駛控制。
在這種情況下，行駛所需的信息包括指示行駛路線的行駛數(shù)據(jù)，關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的開始指令的信息，控制自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入指定行駛區(qū)域的區(qū)域進(jìn)入信息，關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸請求信息，以及用于指令從當(dāng)前行駛路線變?yōu)榱硪恍旭偮肪€的路線變化的行駛路線變化數(shù)據(jù)。
最好地，存儲部分存儲當(dāng)前位置的信息或指示當(dāng)前狀態(tài)，如運(yùn)輸中、待命等的狀態(tài)的信息，從而外部設(shè)備可通過無線局域網(wǎng)適配器對其訪問，并確定運(yùn)輸請求所輸送到的自動引導(dǎo)車輛。
當(dāng)自動引導(dǎo)車輛通過無線局域網(wǎng)適配器獲得作為行駛所需信息的區(qū)域進(jìn)入信息時(shí)，自動引導(dǎo)車輛根據(jù)該獲得的區(qū)域進(jìn)入信息確認(rèn)在該指定區(qū)域中除了它自己之外是否還有其他自動引導(dǎo)車輛，并根據(jù)判斷的結(jié)果來確定是否進(jìn)入該指定區(qū)域。
此時(shí)，在該自動引導(dǎo)車輛確認(rèn)該指定區(qū)域中除了它自已之外沒有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，以及在該自動引導(dǎo)車輛獲得區(qū)域進(jìn)入待命信息的情況下，其中該區(qū)域進(jìn)入待命信息控制待命進(jìn)入該指定區(qū)域，該區(qū)域進(jìn)入待命信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，當(dāng)根據(jù)獲取的區(qū)域進(jìn)入待命信息確認(rèn)自身比其他自動引導(dǎo)車輛具有更高的優(yōu)先權(quán)時(shí)，最好該自動引導(dǎo)車輛通過將自己的識別信息加入其中來更新區(qū)域進(jìn)入信息，進(jìn)入該指定區(qū)域并將其占據(jù)，該區(qū)域進(jìn)入信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中。
根據(jù)這種配置，不再需要提供一至少大約6.6m(在以40米/分鐘行駛的情況下)的確認(rèn)部分來通信，以便恰好在進(jìn)入指定區(qū)域之前確認(rèn)是否允許進(jìn)入，或不再需要所述自動引導(dǎo)車輛每次在指定區(qū)域的入口處停止以確認(rèn)是否允許進(jìn)入。因此，不需要再提供一確認(rèn)部分，且由于不需要為其提供額外的空間，所以還可提高空間利用率。另外，由于自動引導(dǎo)車輛并非每次都在該合并區(qū)域的入口停止，所以該自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間可顯著地縮短，從而可提高運(yùn)輸效率。
另一方面，在該自動引導(dǎo)車輛確認(rèn)該指定區(qū)域除了其自身外還有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，最好該自動引導(dǎo)車輛可通過將自身識別信息和優(yōu)先權(quán)加入其中來更新區(qū)域進(jìn)入待命信息，并待命(standby)進(jìn)入該指定區(qū)域，其中該區(qū)域進(jìn)入待命信息控制指定區(qū)域的進(jìn)入待命，其存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中。
另外，自動引導(dǎo)車輛最好包括檢測裝置，該檢測裝置用于檢測行駛道路上的標(biāo)記或者其他區(qū)別裝置，該標(biāo)記或區(qū)別裝置位于進(jìn)入指定區(qū)域的入口之前的一個位置，它足以提供一個行駛距離使得其在進(jìn)入前停下來，該自動引導(dǎo)車輛還可在行駛時(shí)根據(jù)檢測裝置對區(qū)別裝置的檢測而獲得區(qū)域進(jìn)入信息。
自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲得作為行駛所需信息的行駛路線改變數(shù)據(jù)，該行駛路線改變數(shù)據(jù)用于指示從當(dāng)前行駛路線到其他行駛路線的路線改變，在這種情況下，最好自動引導(dǎo)車輛根據(jù)獲得的行駛路線改變數(shù)據(jù)，將其行駛路線改變?yōu)樗甘镜男旭偮肪€后行駛。
根據(jù)上述配置，通過從外部設(shè)備不僅獲得當(dāng)前運(yùn)輸所需的信息，還獲得對應(yīng)于其自身運(yùn)輸狀態(tài)的時(shí)序(timing)的隨后運(yùn)輸所需的信息，自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸效率可以被提高。
此外，最好本發(fā)明的自動引導(dǎo)車輛可經(jīng)局域網(wǎng)由外部設(shè)備通過遠(yuǎn)程處理，使在存儲部分中存儲的運(yùn)輸控制軟件得以更新或重寫數(shù)據(jù)。
在此情況下，自動引導(dǎo)車輛包括一個音調(diào)再生裝置，其用于再生存儲在存儲部分中的音樂數(shù)據(jù)，自動引導(dǎo)車輛經(jīng)局域網(wǎng)由遠(yuǎn)程設(shè)備通過遠(yuǎn)程處理使適當(dāng)?shù)囊魳窋?shù)據(jù)能夠重寫。
根據(jù)上述配置，在存儲有自動引導(dǎo)車輛的內(nèi)置軟件的ROM或存儲有音調(diào)數(shù)據(jù)等的IC被更換的情況下，不再像以前一樣需要通過停止每個自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸來更換ROM或IC。通過從一個外部設(shè)備，例如網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)，對所有的自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸控制軟件進(jìn)行更新或重寫音調(diào)數(shù)據(jù)，自動引導(dǎo)車輛的停止時(shí)間和工作負(fù)載可被顯著地減少，并且運(yùn)輸?shù)耐Ｖ箷r(shí)間也可被顯著地減少，從而生產(chǎn)線的效率總體上可被提高。
并且，在本發(fā)明的自動引導(dǎo)車輛中，最好，與外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛傳遞的關(guān)于開始指令的信息或其他消息包括從外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛的識別號和一個任務(wù)識別號中選擇出來的至少一個。
根據(jù)上述配置，可以防止對從與無線局域網(wǎng)相連但并不提供操作控制的其它網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)來的或是從自動引導(dǎo)車輛來的任何錯誤消息的處理。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自動車輛是一種具有自行行駛功能的自動車輛，該自動車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，其用于以無線電方式和與局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或其他自動車輛傳遞信息，一個存儲部分，用于存儲至少從外部設(shè)備或是從其它自動車輛來的信息以及與該自動車輛自身相關(guān)的信息，和一個控制部分，用于控制無線局域網(wǎng)適配器和存儲部分。
根據(jù)這種配置，可通過無線局域網(wǎng)(無線LAN)在外部設(shè)備和該自動引導(dǎo)車輛之間或者在自動引導(dǎo)車輛之間高速傳送大量信息，從而自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸能力得以提高。
最好，本發(fā)明的自動車輛通過無線局域網(wǎng)適配器自行查閱并適時(shí)地獲取自動車輛行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，而且根據(jù)獲取的信息自行執(zhí)行行駛控制。
根據(jù)上述配置，通過從外部設(shè)備不僅獲得當(dāng)前運(yùn)輸所需的信息，而且獲得與其自身運(yùn)輸狀態(tài)的時(shí)序相對應(yīng)的隨后運(yùn)輸所需的信息，自動車輛的運(yùn)輸效率可以被提高。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，用于本發(fā)明的自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)是這樣一種用于自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)，它包括一個自動引導(dǎo)車輛和一個外部設(shè)備，其中自動引導(dǎo)車輛用于通過行駛指定的行駛路線來執(zhí)行物品運(yùn)輸或其他工作，外部設(shè)備用于以無線電方式與自動引導(dǎo)車輛傳遞信息。該自動引導(dǎo)車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，其用于以無線電方式和與局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛傳遞信息。該外部設(shè)備或其中一個自動引導(dǎo)車輛存儲自動引導(dǎo)車輛的關(guān)于開始指令的信息或行駛所需的其他信息。該自動引導(dǎo)車輛通過無線局域網(wǎng)適配器來查閱并適時(shí)地獲取用于行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，并根據(jù)獲取的信息自行執(zhí)行行駛控制。
根據(jù)上述的配置，該自動引導(dǎo)車輛不僅可獲得當(dāng)前運(yùn)輸所需要的信息，還可獲得在與外部設(shè)備提供的其自身運(yùn)輸狀態(tài)相對應(yīng)的時(shí)序下的隨后運(yùn)輸所需的信息，從而可提高該自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸效率。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，用于本發(fā)明自動引導(dǎo)車輛的操作控制方法是一種以無線電方式在自動引導(dǎo)車輛和外部設(shè)備之間傳遞信息從而控制該自動引導(dǎo)車輛的操作的方法，其中的自動引導(dǎo)車輛用于通過在指定行駛路線上行駛來執(zhí)行物品的運(yùn)輸或其他工作，所述的外部設(shè)備與一局域網(wǎng)連接。該方法包括以下步驟在外部設(shè)備或其中一個自動引導(dǎo)車輛中存儲關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的開始指令的信息或行駛所需的其他信息；通過自動引導(dǎo)車輛中的無線局域網(wǎng)，查閱并獲取行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中；以及根據(jù)獲取的信息自行執(zhí)行行駛控制。
根據(jù)該方法，該自動引導(dǎo)車輛不僅可獲得當(dāng)前運(yùn)輸所需要的信息，還可獲得在與外部設(shè)備提供的其自身運(yùn)輸狀態(tài)相對應(yīng)的時(shí)序下的隨后運(yùn)輸所需的信息，以便可提高通信效率，從而自動引導(dǎo)車輛不大需要等待通信，由此提高運(yùn)輸效率。
在本發(fā)明的操作控制方法中，最佳地，該方法包括以下步驟將區(qū)域進(jìn)入信息存儲在外部設(shè)備或一個自動引導(dǎo)車輛中，該區(qū)域進(jìn)入信息控制該自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入指定行駛區(qū)域；通過自動引導(dǎo)車輛中的無線局域網(wǎng)從外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛獲取區(qū)域進(jìn)入信息；根據(jù)該獲取的區(qū)域進(jìn)入信息，確認(rèn)在該指定區(qū)域中除了其自身之外是否還有其他任何自動引導(dǎo)車輛；根據(jù)該判斷的結(jié)果來確定是否進(jìn)入該指定區(qū)域。
根據(jù)該配置，不再需要提供一至少大約6.6m(對于以40m/分鐘行駛時(shí))的確認(rèn)部分用于通信，以在進(jìn)入指定區(qū)域之前確認(rèn)是否允許進(jìn)入，或每次在指定區(qū)域的入口處停止所述自動引導(dǎo)車輛以確認(rèn)是否允許進(jìn)入。因此，不需要再提供一確認(rèn)部分，從而由于不需要為其提供額外的空間，使得空間利用率也得以提高。另外，由于自動引導(dǎo)車輛并非每次都在合并區(qū)域的入口停止，所以該自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間可顯著地縮短，從而可提高運(yùn)輸效率。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的自動引導(dǎo)車輛1的相關(guān)部分的示意性結(jié)構(gòu)；圖2為圖1中的無線1AN適配器11的示意性結(jié)構(gòu)的方框圖；圖3為示出用于根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)的典型相關(guān)部分的示意性結(jié)構(gòu)圖；圖4示出信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞以及在第一運(yùn)輸開始處理中的處理內(nèi)容；圖5A為自動引導(dǎo)車輛的行駛路線和運(yùn)輸站的示意圖；圖5B為存儲在圖5A的自動引導(dǎo)車輛AGV1中的位置和狀態(tài)信息文件的一個配置例子的示意圖；圖5C為存儲在圖5A的自動引導(dǎo)車輛AGV2中的位置和狀態(tài)信息文件的一個配置例子的示意圖；圖5D為存儲在圖5A的自動引導(dǎo)車輛AGV3中的位置和狀態(tài)信息文件的一個配置例子的示意圖；圖6示出信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞以及第二運(yùn)輸開始處理中的處理內(nèi)容；圖7示出信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞以及第一并合控制處理中的處理內(nèi)容；圖8示出區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的一個配置例子的示意圖；圖9示出阻塞數(shù)據(jù)的一個配置的示意圖；圖10示出信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞以及第二并合控制處理中的處理內(nèi)容；圖11示出信息怎樣在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間傳遞以及在傳統(tǒng)的運(yùn)輸開始處理中的處理內(nèi)容；圖12示出信息怎樣在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間傳遞以及在傳統(tǒng)的并合控制處理中的處理內(nèi)容。
具體實(shí)施例方式
下面，將參照附圖描述本發(fā)明的最佳實(shí)施例。
圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的自動引導(dǎo)車輛1的相關(guān)部分的示意結(jié)構(gòu)圖。在圖1中，11為與局域網(wǎng)連接的無線局域網(wǎng)適配器(以下簡稱為無線LAN適配器)，用于以無線電方式與工廠主機(jī)、操作控制單元、一包括一網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)的外部裝置或其他自動引導(dǎo)車輛1傳遞信息。其中，16表示與無線LAN適配器連接的天線。
12為一存儲部分，該部分存儲行駛數(shù)據(jù)、與運(yùn)輸相關(guān)的信息、關(guān)于開始指令的信息、自動引導(dǎo)車輛自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)(例如，遇到困難、在運(yùn)輸中、在轉(zhuǎn)移中、停止、裝料、手動控制下、等待(standby)運(yùn)輸請求)、通過無線LAN適配器11從外部設(shè)備獲得的操作記錄以及操縱紀(jì)錄、以及運(yùn)輸控制軟件、音調(diào)數(shù)據(jù)等。存儲部分12包括一可重寫的存儲器，而且它可以為SRAM、閃存ROM、硬盤驅(qū)動器等或它們的結(jié)合、或者不同結(jié)構(gòu)的存儲器。
13為一音調(diào)數(shù)據(jù)再現(xiàn)裝置，用于再現(xiàn)存儲在存儲部分12中的音調(diào)數(shù)據(jù)，并且如果需要，在運(yùn)輸過程中將它們作為音樂輸出，等等。
14為一控制部分，它包括一CPU，用于整體上控制自動引導(dǎo)車輛，例如根據(jù)存儲在存儲部分12中的運(yùn)輸控制軟件控制自動引導(dǎo)車輛1。該控制部分14可通過以太網(wǎng)電纜，例如通用的10 BASET電纜(也可使用接口如PCMCIA)與無線LAN適配器11連接，并控制無線LAN適配器11和存儲部分12，從而將外部設(shè)備通過無線LAN適配器11傳輸來的行駛數(shù)據(jù)、與行駛相關(guān)的信息、關(guān)于開始指令的信息等存儲在存儲部分12中，并將文件信息，例如狀態(tài)數(shù)據(jù)、從存儲部分12中讀出的處理記錄和操作記錄，通過無線LAN適配器11發(fā)送到外部設(shè)備中。
另外，當(dāng)外部設(shè)備請求更新存儲在存儲部分12中的音調(diào)數(shù)據(jù)時(shí)，控制部分14控制無線LAN適配器11和存儲部分12以便將外部設(shè)備通過無線LAN適配器11傳輸來的音調(diào)數(shù)據(jù)存儲在存儲部分12中。
圖2為一方塊圖，它示出圖1的無線LAN適配器11的示意性結(jié)構(gòu)。在圖2中，16為射頻信號(下面簡稱為RF信號，但并不局限于RF信號，而且還可能是，例如，光信號)的雙向天線，21為一濾波器，用于抑制不必要的頻率，可以使用例如帶通濾波器等作為濾波器21。22為RF轉(zhuǎn)換器，用于在發(fā)射和接收之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換；23為RF放大器，用于將RF信號放大以便被接收；24a為混頻器，可作為將頻率轉(zhuǎn)換為更高頻譜的上變頻器；24b為混頻器，可作為將頻率轉(zhuǎn)換為低頻譜的下變頻器；25為IF放大器，用于將中頻信號放大以便被接收(下面簡稱為IF信號)；26為SAW(表面聲波)匹配濾波器，用于解調(diào)展頻信號；27為確定電路，用于將解調(diào)后的信號轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)；28為轉(zhuǎn)換電路，用于將該串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為并行數(shù)據(jù)(下面簡稱為SIO)；29為CPU，用于數(shù)據(jù)處理和各部分的控制；30為以太網(wǎng)控制器，用于利用以太網(wǎng)電纜15(也可使用其它接口控制器，例如PCMCIA控制器)來傳遞數(shù)據(jù)；31為調(diào)制電路，用于對數(shù)據(jù)信號執(zhí)行主要調(diào)制，例如正交相移鍵控(下面簡稱為QPSK調(diào)制電路)；32為偽隨機(jī)碼(下面簡稱為PN碼)產(chǎn)生電路，用于執(zhí)行頻譜擴(kuò)散(下面簡稱為PN產(chǎn)生電路)；33為放大器，用于放大傳輸信號；34為電壓控制振蕩器，用于產(chǎn)生IF參考信號(下面簡稱為VCO)；35為VCO，用于產(chǎn)生RF參考信號；36為功率放大器，用于最后放大RF信號。
接下來，將說明上述結(jié)構(gòu)的無線LAN適配器11的操作。
首先，關(guān)于傳輸系統(tǒng)，通過以太電纜15流動的數(shù)據(jù)包須經(jīng)以太網(wǎng)控制器30進(jìn)行地址判斷，并檢查數(shù)據(jù)是否需要射頻傳輸。被確認(rèn)為要求射頻傳輸?shù)臄?shù)據(jù)在由CPU 29加入射頻信息之后，被發(fā)送到SIO28。該SIO 28將從CPU 29發(fā)送來的并行數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)信號。在QPSK調(diào)制電路31中對被轉(zhuǎn)換后的串行數(shù)據(jù)信號進(jìn)行相位調(diào)制(主調(diào)制)。利用在PN產(chǎn)生電路32中產(chǎn)生的PN號和混頻器24對相位調(diào)制后的數(shù)據(jù)信號執(zhí)行頻譜擴(kuò)展(輔助調(diào)制)。
該展頻數(shù)據(jù)信號(下面簡稱為SS數(shù)據(jù)信號)被發(fā)送到濾波器21以降低噪聲然后由放大器33放大。用VCO 34中產(chǎn)生的IF參考信號，在混頻器24中將放大后的SS數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)換為更高的頻譜。該上變頻后的SS數(shù)據(jù)信號被發(fā)送到濾波器21以降低噪聲，然后由放大器33放大。
利用VCO35中產(chǎn)生的RF參考信號，在混頻器24a中將由放大器33放大的SS數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)換為更高的頻譜。該上變頻后的SS數(shù)據(jù)信號被發(fā)送至濾波器21中，以降低噪聲，然后由功率放大器36放大到傳輸所需的功率。該具有放大后的功率的SS數(shù)據(jù)信號通過RF開關(guān)22被發(fā)送到濾波器21中以降低噪聲，而且由天線16將其轉(zhuǎn)換為無線電波并被傳送至外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛。
接下來，關(guān)于接收系統(tǒng)，由天線從外部設(shè)備或從其它自動引導(dǎo)車輛中所接收到的SS數(shù)據(jù)信號被發(fā)送至濾波器21以降低噪聲，然后通過RF開關(guān)22發(fā)送至濾波器21以再次降低噪聲，然后由RF放大器23將其放大為可用于信號處理的級別。由RF放大器23所放大的SS數(shù)據(jù)信號被發(fā)送至濾波器21以再次降低噪聲，并且在混頻器24b中用在VCO35中所產(chǎn)生的RF參考信號將其下變頻為較低頻譜。
在下變頻后的SS數(shù)據(jù)信號被發(fā)送至濾波器21以降低噪聲并由IF放大器25放大后，在SAW匹配濾波器26中對該數(shù)據(jù)信號SS進(jìn)行解調(diào)，并在確定電路27中進(jìn)行相位解調(diào)。由SIO28將該相位解調(diào)后的數(shù)據(jù)信號從串行數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)換為并行數(shù)據(jù)信號，并發(fā)送至CPU29。根據(jù)該發(fā)射的數(shù)據(jù)信號的無線電信息在CPU29中進(jìn)行地址判斷。作為該地址判斷的結(jié)果，在無線電信息從CPU29中的數(shù)據(jù)中去除之后，將需要有線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)通過以太網(wǎng)控制器30發(fā)送至以太網(wǎng)電纜15。
下面，將描述用于包括上述的無線LAN適配器11的自動引導(dǎo)車輛1的操作控制系統(tǒng)。
圖3為主要顯示根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的用于自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)的相關(guān)部分的示意性結(jié)構(gòu)圖。為了簡化附圖，圖3只示出一個自動引導(dǎo)車輛1，但是實(shí)際上，具有很多自動引導(dǎo)車輛。
在圖3中，40為一工廠主計(jì)算機(jī)，它控制工廠設(shè)備和工作臺，并發(fā)送自動引導(dǎo)車輛1的運(yùn)輸請求。41為一操作控制單元，它響應(yīng)該工廠主計(jì)算機(jī)發(fā)送的運(yùn)輸請求，通過無線LAN發(fā)送與自動引導(dǎo)車輛1的條件相對應(yīng)的行駛所需的信息，該信息包括關(guān)于自動引導(dǎo)車輛1的開始指令的信息。
42為用于調(diào)試網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)，用于更新存儲在自動引導(dǎo)車輛1的存儲部分12中的運(yùn)輸控制軟件，即通過遙控進(jìn)行調(diào)試，通過將音樂數(shù)據(jù)傳送至自動引導(dǎo)車輛1來重寫數(shù)據(jù)，然后調(diào)試操作控制單元41的軟件。43為一用于普通工作的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)，它不用于自動引導(dǎo)車輛1的控制。
這里，用于調(diào)試的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)42還可用作操作控制單元41或用于普通工作的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)43。
46和47為自動引導(dǎo)車輛的引導(dǎo)線路。A1和A2為引導(dǎo)線路46、47并合的并合區(qū)域以及一次只有一個自動引導(dǎo)車輛可以進(jìn)入的并合區(qū)域。
如圖3所示，該工廠主計(jì)算機(jī)40、操作控制單元41、用于調(diào)試的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)42和用于普通工作的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)43都與局域網(wǎng)(LAN)44連接。
另外，該操作控制單元41具有的無線LAN適配器11與圖2中所示的自動引導(dǎo)車輛1的相同，并且該操作控制單元41通過無線LAN以無線電的方式與自動引導(dǎo)車輛1傳遞信息。因此，如圖3中的虛線101所示，自動引導(dǎo)車輛1與LAN102連接，該LAN102與操作控制單元41連接，因此該自動引導(dǎo)車輛1可由通過LAN44與操作控制單元41連接的工廠主計(jì)算機(jī)40和用于調(diào)試的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)42來訪問。但是，對存儲在自動引導(dǎo)車輛1和操作控制單元41中的信息的訪問限制進(jìn)行編程，以防止來自用于普通工作43的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)的非法訪問，該用于普通工作43的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)與LAN44連接但并不執(zhí)行操作控制。
另外，如虛線100所示，自動引導(dǎo)車輛1可與LAN44連接。
另外，操作控制單元41或自動引導(dǎo)車輛1所發(fā)射的關(guān)于開始指令的信息和其他消息包括操作控制單元41的識別號或任務(wù)識別號。因此，接收到消息的自動引導(dǎo)車輛1等可檢查包括在該消息中的識別號并確認(rèn)該消息是一要被接收的核準(zhǔn)的消息還是一錯誤消息。這樣，可以防止對來自于用于普通工作的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)43或來自于自動引導(dǎo)車輛1的錯誤消息進(jìn)行處理，其中，用于普通工作的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)43與LAN44連接但并不用于操作控制。
另外，通過經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從用于調(diào)試的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)42對所有自動引導(dǎo)的車輛進(jìn)行訪問，可以執(zhí)行一個安裝，用于更新自動引導(dǎo)車輛1的運(yùn)輸控制軟件或其它軟件，從而沒有必要再像過去一樣更換ROM或者IC，其中該ROM中存儲有自動引導(dǎo)車輛的內(nèi)置軟件，該IC中存儲有音調(diào)數(shù)據(jù)等。這樣，可顯著地降低自動引導(dǎo)車輛的停止時(shí)間和工作負(fù)載，從而從整體上提高了生產(chǎn)線的利用率。
接下來，將說明當(dāng)自動引導(dǎo)車輛1開始運(yùn)輸時(shí)，信息是如何在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳輸?shù)摹?br> 圖4示出本實(shí)施例中信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞的以及在第一運(yùn)輸開始處理中的處理內(nèi)容。
在圖4中，首先，當(dāng)從自動引導(dǎo)車輛1向操作控制單元41發(fā)送一行駛數(shù)據(jù)下載(D/L)請求的消息時(shí)(步驟1，在下面的步驟中將其簡稱為，例如S1)，操作控制單元41將行駛數(shù)據(jù)和與運(yùn)輸相關(guān)的其他信息寫入一文件中(S2)，并將開始指令消息發(fā)送至自動引導(dǎo)車輛1中(S3)。一旦接收到開始指令消息，自動引導(dǎo)車輛1就自動地將存儲在操作控制單元41的文件中的行駛數(shù)據(jù)和其他信息讀入到存儲部分12中(圖1)(S4)，此時(shí)，在與車輛自身的運(yùn)輸狀態(tài)相對應(yīng)的某一時(shí)序，自動引導(dǎo)車輛1從操作控制單元41中不僅獲得用于將要進(jìn)行的運(yùn)輸?shù)男旭倲?shù)據(jù)和其他信息，還獲得了隨后的運(yùn)輸所需的行駛數(shù)據(jù)和其他信息。
但是，自動引導(dǎo)車輛得不到隨后的運(yùn)輸所需的行駛數(shù)據(jù)和其他信息也是可能的。
包括操作控制單元41的識別號和任務(wù)識別號的開始指令消息被傳送到自動引導(dǎo)車輛1中。一旦接收到開始指令消息，自動引導(dǎo)車輛1檢查包括在開始指令消息中的單元識別號和任務(wù)識別號。在確定這是從操作控制單元41所發(fā)送的開始指令后，自動引導(dǎo)車輛1向操作控制單元傳送一開始指令確認(rèn)，以確認(rèn)接收到開始指令消息(S5)，然后開始行駛。
該自動引導(dǎo)車輛1以空載的狀態(tài)從當(dāng)前位置行駛到指定的裝載站點(diǎn)，在該裝載站點(diǎn)接收將要被運(yùn)輸?shù)奈锲罚瑢⒃搶⒁贿\(yùn)輸?shù)奈锲愤\(yùn)輸?shù)街付ǖ男遁d站點(diǎn)，將該物品提供給相關(guān)的站點(diǎn)。之后，當(dāng)隨后的運(yùn)輸所需的行駛數(shù)據(jù)和其他信息被存儲時(shí)，自動引導(dǎo)車輛1將繼續(xù)進(jìn)行運(yùn)輸，直到完成一系列運(yùn)輸。然后，該自動引導(dǎo)車輛1將運(yùn)輸完成通知發(fā)送給操作控制單元41(S6)。
如上所述，該自動引導(dǎo)車輛1在對應(yīng)于其自身的運(yùn)輸狀態(tài)的某一時(shí)序，自行從操作控制單元41不但可獲得當(dāng)前運(yùn)輸所需的信息，還可獲得隨后運(yùn)輸所需的信息，從而可提高自動引導(dǎo)車輛1的運(yùn)輸效率。
另外，上述實(shí)施例是通過參考從自動引導(dǎo)車輛1發(fā)送一行駛數(shù)據(jù)D/L請求(運(yùn)輸指令請求)的情況進(jìn)行描述的。但是，還可能開始一運(yùn)輸，使得該操作控制單元41監(jiān)控大量自動引導(dǎo)車輛的位置和狀態(tài)信息，確定哪個自動引導(dǎo)車輛將被用于傳輸并將被選擇的自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸請求輸出到其自身文件或該自動引導(dǎo)車輛。這種情況將參照圖5和6進(jìn)行詳細(xì)說明。
圖5示出一種示例性情況，在這種情況下，自動引導(dǎo)車輛將關(guān)于其自身的位置和狀態(tài)的信息存儲在文件中。圖5A為一示意性圖，其示出自動引導(dǎo)車輛的行駛路線和位于該行駛路線沿線的轉(zhuǎn)移站。在圖5A中，轉(zhuǎn)移站ST1、ST2、ST3和ST4位于行駛路線上，自動引導(dǎo)車輛1將運(yùn)輸物品傳遞到這些轉(zhuǎn)移站中。該行駛路線的各塊由位置編號(1)，(2)來指示，以便于位置的識別。例如，ST1用位置編號(1)指示，而位置編號(2)則指示ST1和ST2之間的行駛路線。
圖5B、圖5C和圖5D分別示出存儲在圖5A的自動引導(dǎo)車輛AGV1、AGV2和AGV3中的位置和狀態(tài)信息文件的配置實(shí)例。圖5B、圖5C和圖5D示出了“狀態(tài)”指示為“在運(yùn)輸中”或“等待運(yùn)輸請求”的例子，但不同的狀態(tài)例如“裝料(charging)”或“由于故障停止”也是可能的。
圖6示出本實(shí)施例中信息是怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳輸?shù)囊约霸诘诙鬏旈_始處理中的處理內(nèi)容。各自動引導(dǎo)車輛1將其自身的位置和狀態(tài)寫入并存儲在如圖5B、5C和5D中的實(shí)例所示的文件中，并在必要時(shí)，例如，在位置或狀態(tài)已經(jīng)改變的那一刻進(jìn)行更新(S11)。該操作控制單元41周期性地查閱(refer to)存儲在每個自動引導(dǎo)車輛1中的文件(S12)，然后通過考慮每個自動引導(dǎo)車輛1的位置和狀態(tài)，確定接收來自于工廠主計(jì)算機(jī)40的運(yùn)輸請求的自動引導(dǎo)車輛1(S13)。此時(shí)，例如，進(jìn)行確定以使運(yùn)輸請求被輸出到正等待運(yùn)輸請求的自動引導(dǎo)車輛中，該車輛距物品被傳遞的轉(zhuǎn)移站最近。
該操作控制單元41將接收運(yùn)輸請求的自動引導(dǎo)車輛的名字和運(yùn)輸請求寫入其自身的文件中(S14)。該自動引導(dǎo)車輛周期地查閱操作控制單元41的文件并讀取具有該自動引導(dǎo)車輛自己的名字的那些運(yùn)輸請求(S15)。然后，該操作控制單元41將行駛數(shù)據(jù)和其他信息寫入文件中(S16)。下面的操作程序與圖4所示的第一運(yùn)輸開始處理相同。
這里，關(guān)于位置和狀態(tài)的信息可以通過一消息從自動引導(dǎo)車輛提供給操作控制單元41，或者自動引導(dǎo)車輛可通過一消息提供用于監(jiān)視的時(shí)序給操作控制單元41，在這個時(shí)序，操作控制單元41期查閱存儲在自動引導(dǎo)車輛中的文件。
另外，自動引導(dǎo)車輛1還可以自行(by itself)檢查是否有從工廠主計(jì)算機(jī)40向操作控制單元41發(fā)送的運(yùn)輸請求。在這種情況下，自動引導(dǎo)車輛1適時(shí)地檢查在存儲在操作控制單元41中的文件內(nèi)是否有運(yùn)輸請求，或者在給定的從操作控制單元41向自動引導(dǎo)車輛1的一個時(shí)序，自動引導(dǎo)車輛1檢查在這個時(shí)序是否有運(yùn)輸請求。
另外，關(guān)于開始指令的信息，該自動引導(dǎo)車輛1可檢查在操作控制單元41中是否有任何關(guān)于開始指令的信息，并且當(dāng)關(guān)于開始指令的信息可提供時(shí)讀取行駛數(shù)據(jù)，或者該自動引導(dǎo)車輛1在從操作控制單元41到該自動引導(dǎo)車輛1的開始指令所給定的時(shí)序讀取行駛數(shù)據(jù)。
另外，“運(yùn)輸請求”意思是通過指定一接收運(yùn)輸物品的地點(diǎn)和一運(yùn)輸物品被送往的地點(diǎn)，給定自動引導(dǎo)車輛一運(yùn)輸請求。另一方面，“開始指令”意思是開始行駛的指令被給定己接收到運(yùn)輸請求和行駛數(shù)據(jù)的自動引導(dǎo)車輛。
接下來，將說明當(dāng)自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入引導(dǎo)線路46、47并合的區(qū)域A1時(shí)該自動引導(dǎo)車輛是怎樣控制的。
圖7示出本實(shí)施例中信息在操作控制單元和自動引導(dǎo)車輛之間是怎樣傳遞的以及在第一合并控制處理中的處理內(nèi)容。
當(dāng)自動引導(dǎo)車輛1想要進(jìn)入引導(dǎo)線路46、47的并合區(qū)域A1中時(shí)，首先，自動引導(dǎo)車輛1獲得對存儲在操作控制單元41內(nèi)的圖8中所示的區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的訪問權(quán)(S31)，讀取并查閱該區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件并確認(rèn)是否有其他自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入該并合區(qū)域A1(S32)。作為該判斷的結(jié)果，當(dāng)并合區(qū)域A1中有其他自動引導(dǎo)車輛時(shí)，對該區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的訪問權(quán)限被解除，自動引導(dǎo)車輛1停止在并合區(qū)域A1的入口前。在該暫停(suspended)狀態(tài)下，自動引導(dǎo)車輛1周期地讀取該區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件并檢查那個自動引導(dǎo)車輛是否已經(jīng)走了。
另一方面，當(dāng)并合區(qū)域A1中沒有其他自動引導(dǎo)車輛時(shí)，自動引導(dǎo)車輛1將其自己的名字(AGV1)寫入與區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的區(qū)域編號A1相對應(yīng)的進(jìn)入自動引導(dǎo)車輛的名字中(S33)，解除對區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的訪問權(quán)，進(jìn)入并合區(qū)域A1并占據(jù)該區(qū)域(S34)。
在傳統(tǒng)的系統(tǒng)中，就在進(jìn)入并合區(qū)域A1之前提供有一確認(rèn)部分，以檢查是否允許進(jìn)入，或者可選地，它被編程使得即使并合區(qū)域A1中除了它自己之外沒有其他自動引導(dǎo)車輛時(shí)，自動引導(dǎo)車輛1也每次都在并合區(qū)域A1的入口處停止。但是，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，自動引導(dǎo)車輛1獲得對存儲在操作控制單元41中的區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件的訪問權(quán)，而且通過查閱該區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件，自動引導(dǎo)車輛1可自行確定是否進(jìn)入和占據(jù)該并合區(qū)域A1。因此，沒有必要提供諸如上述的這種確認(rèn)部分并耗費(fèi)額外的行駛時(shí)間，且由于沒有必要為其提供額外的空間，所以區(qū)域的使用率也能被提高。另外，由于自動引導(dǎo)車輛并非每次都在并合區(qū)域的入口停止，因此自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間可顯著地縮短，運(yùn)輸效率也能被提高。
這里，可向各并合區(qū)域單獨(dú)地提供區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)文件。在這種情況下，可對其編程使得當(dāng)自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入并合區(qū)域時(shí)，對文件的訪問權(quán)不被解除，且如果沒有獲得訪問權(quán)的話，該區(qū)域不能被占據(jù)，因此，自動引導(dǎo)車輛必須在并合區(qū)域前等待。
另外，關(guān)于在并合控制處理中的信息傳遞，也可能編程使得操作控制單元41檢查自動引導(dǎo)車輛1是否要進(jìn)入并合區(qū)域A1，當(dāng)確認(rèn)要進(jìn)入時(shí)，查閱存儲在操作控制單元41中的阻塞數(shù)據(jù)，而且使得當(dāng)并合區(qū)域A1的狀態(tài)為可以進(jìn)入時(shí)，操作控制單元41向自動引導(dǎo)車輛1發(fā)出許可。
另外，正如在傳統(tǒng)的系統(tǒng)中，它可以被編程使得自動引導(dǎo)車輛向操作控制單元41詢問并合區(qū)域A1是否開放，操作控制單元41在檢查這里沒有其他自動引導(dǎo)車輛后向該自動引導(dǎo)車輛1發(fā)出許可。而且在該系統(tǒng)中，通過使用無線LAN通信，可顯著地降低通信的時(shí)間。因此，該系統(tǒng)具有的優(yōu)點(diǎn)是沒有必要在并合區(qū)域A1前提供判斷部分。
另外，該自動引導(dǎo)車輛1還自行可檢查圖9中所示的阻塞數(shù)據(jù)。在這種情況下的操作將參照圖10說明。
圖10示出本實(shí)施例中信息怎樣在操作控制單元41和自動引導(dǎo)車輛1之間傳遞以及第二合并控制處理中的處理內(nèi)容。另外，如圖9所示，這些阻塞數(shù)據(jù)包括區(qū)域號、在占據(jù)狀態(tài)中的自動引導(dǎo)車輛的名字、等待進(jìn)入的自動引導(dǎo)車輛的名字、以及該等待進(jìn)入的自動引導(dǎo)車輛的優(yōu)先級(Pn)。
當(dāng)自動引導(dǎo)車輛1檢查存儲在操作控制單元41中的阻塞數(shù)據(jù)時(shí)(S41)，確認(rèn)是否有其他自動引導(dǎo)車輛占據(jù)相關(guān)的并合區(qū)域A1(S42)。在沒有其他自動引導(dǎo)車輛占據(jù)該并和區(qū)域A1的情況下，自動引導(dǎo)車輛1寫入自己的名稱(designation)(AGV1)作為正占據(jù)的自動引導(dǎo)車輛的名字(S48)。
另一方面，在相關(guān)區(qū)域由自動引導(dǎo)車輛(例如AGV2)占據(jù)的情況下，自動引導(dǎo)車輛1寫入自己的標(biāo)記(AGV1)和其優(yōu)先級(例如，P2第二最高優(yōu)先級)，該標(biāo)記作為等待進(jìn)入的自動引導(dǎo)車輛的名字(S43)。之后，當(dāng)自動引導(dǎo)車輛1再次檢查阻塞數(shù)據(jù)(S44)，確認(rèn)正占據(jù)的自動引導(dǎo)車輛的名字(AGV2)從阻塞數(shù)據(jù)中刪除(S45)，而且沒有比自己具有更高優(yōu)先級的其他自動引導(dǎo)車輛的名字(例如，AGV3具有最高優(yōu)先級P1)(S46)，該自動引導(dǎo)車輛1刪除自己的標(biāo)記(AGV1)，該標(biāo)記是以前作為等待進(jìn)入的自動引導(dǎo)車輛的名字被寫入的(S47)，寫入自己的標(biāo)記作為正占據(jù)的自動引導(dǎo)車輛的名字(S48)，然后進(jìn)入并合區(qū)域A1。
當(dāng)自動引導(dǎo)車輛1從一直被占據(jù)的并合區(qū)域A1中出來時(shí)，自動引導(dǎo)車輛1刪除自己在處于占據(jù)狀態(tài)的自動引導(dǎo)車輛的名字中的標(biāo)記(AGV1)(S49)。
而且在這種情況下，在傳統(tǒng)系統(tǒng)中，其可以被編程使得自動引導(dǎo)車輛1向操作控制單元41詢問并合區(qū)域A1是否開放，操作控制單元41在檢查是否有其他自動引導(dǎo)車輛后向該自動引導(dǎo)車輛發(fā)出許可。而且在該系統(tǒng)中，通過利用無線LAN通信，可顯著地降低通信時(shí)間。因此，系統(tǒng)具有的優(yōu)點(diǎn)在于沒有必要在并合區(qū)域A1前提供確認(rèn)部分。
另外，當(dāng)該阻塞數(shù)據(jù)在檢測到在距并合區(qū)域A1的入口記號前一預(yù)定距離(例如60CM)的檢測記號的那個時(shí)候被自動引導(dǎo)車輛1檢查時(shí)，在并合區(qū)域A1不開放的情況下，自動引導(dǎo)車輛1可在入口記號處停止。這里，可通過考慮足以使自動引導(dǎo)車輛1確保在到達(dá)并合區(qū)域A1的入口前停止的一個距離，來預(yù)定上述的距離。另外，在使用該進(jìn)入記號作為檢測記號的情況下，該入口記號能夠從并合區(qū)域移到距離并合區(qū)域一個預(yù)定距離(例如，1米)的位置，從而該自動引導(dǎo)車輛1在檢測到該入口記號時(shí)可檢查該阻塞數(shù)據(jù)，并當(dāng)該并和區(qū)域A1不開放時(shí)，可在距離入口記號1米的范圍內(nèi)停止。這里，上述的距離可通過考慮足以使自動引導(dǎo)車輛1確保在到達(dá)并合區(qū)域A1的入口前停止的一個距離，來預(yù)定上述的距離。
另外，通過經(jīng)內(nèi)置無線LAN適配器11而不插入操作控制單元在多個自動引導(dǎo)車輛之間傳遞信息，并確定是否進(jìn)入并合區(qū)域，還可能相互檢查其它車輛的路線并允許其他車輛采用該行駛路徑。相應(yīng)地，操作控制單元41側(cè)的工作量可降低。
另外，在本實(shí)施例中，自動引導(dǎo)車輛1的行駛所需的信息包括行駛路線變化信息，該變化信息用于指示從通過行駛路線轉(zhuǎn)換到另一行駛路線。當(dāng)由于某些困難或工作，自動引導(dǎo)車輛1采用的行駛路線已經(jīng)被其他自動引導(dǎo)車輛占據(jù)時(shí)，該自動引導(dǎo)車輛1可根據(jù)操作控制單元41給出的行駛路線變化指令，讀出修正后的行駛數(shù)據(jù)，或者操作控制單元41可向該自動引導(dǎo)車輛1發(fā)送兩個或更多的行駛數(shù)據(jù)，從而使該自動引導(dǎo)車輛可將其行駛路線變?yōu)楹线m的路線?？蛇x地，該自動引導(dǎo)車輛可自行獲得行駛路線變化信息，根據(jù)獲得的行駛路線變化信息預(yù)測由于故障暫停的其它自動引導(dǎo)車輛恢復(fù)所必需的時(shí)間，然后確定是否改變行駛行路線。為了執(zhí)行該判斷，例如，諸如自動引導(dǎo)車輛1執(zhí)行轉(zhuǎn)移工作所需的平均時(shí)間之類的操作狀態(tài)數(shù)據(jù)，已經(jīng)被存儲在或從各自動引導(dǎo)車輛中集中到操作控制單元41中，自動引導(dǎo)車輛1查閱這些行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)。
在本實(shí)施例中，關(guān)于在自動引導(dǎo)車輛1和與網(wǎng)絡(luò)連接的一個外部設(shè)備中的操作控制單元之間傳遞的信息的形式，有多種形式，在這些形式中，自動引導(dǎo)車輛和操作控制單元共享文件、傳輸和接收文件、通過消息傳遞信息等等。特別的，在一共享文件中的信息包括(1)與運(yùn)輸相關(guān)的信息，(2)與上述阻塞(交叉部分)控制相關(guān)的信息，(3)上述的地圖信息(行駛信息)，(4)用于執(zhí)行諸如轉(zhuǎn)移之類的工作的指令數(shù)據(jù)，(5)用于自動引導(dǎo)車輛的速度控制等的參數(shù)，以及(6)由每個自動引導(dǎo)車輛所做的各項(xiàng)工作的預(yù)計(jì)完成的時(shí)間。
共享的文件的信息可存儲在操作控制單元，或，根據(jù)該信息的內(nèi)容，存儲在各自動引導(dǎo)車輛中(例如，如上面(3)、(4)、(5)、(6)所描述的信息)。可選地，多個自動引導(dǎo)車輛中的一個可被指定為主自動引導(dǎo)車輛，該主自動引導(dǎo)車輛可存儲該信息。
在上述主自動引導(dǎo)車輛存儲該共享的文件的信息的情況下，就不一定需要操作控制單元。
另外，即使提供了操作控制單元，在操作控制單元由于某些原因不能工作的情況下，一個被預(yù)先指定為可能的主自動引導(dǎo)車輛的自動引導(dǎo)車輛可作為主自動引導(dǎo)車輛工作。這種情況下，該可能的主自動引導(dǎo)車輛周期地檢查操作控制單元是否工作正常。如果該操作控制單元正在工作，則主自動引導(dǎo)車輛在檢查的時(shí)那個時(shí)候?qū)⑸鲜龉蚕砦募男畔浞莸阶约旱拇鎯Σ糠种?。如果發(fā)生故障，該車輛可接替作為具有最新的共享文件的備份信息的主自動引導(dǎo)車輛的角色。
另外，本實(shí)施例是通過自動引導(dǎo)車輛檢測引導(dǎo)線路(導(dǎo)向帶)并自動地行駛的情況來描述的。但是，本發(fā)明并不局限于沿該引導(dǎo)線路行駛的形式，還可應(yīng)用到地圖信息(map information)作為自動行駛的行駛數(shù)據(jù)的情況。這里，地圖信息是關(guān)于在自動引導(dǎo)車輛行駛的場地上的行駛路線的信息、轉(zhuǎn)移站點(diǎn)的信息以及作為二維坐標(biāo)值存儲的諸如裝料位置之類的位置的信息。在這種情況下，自動引導(dǎo)車輛具有作為坐標(biāo)數(shù)據(jù)的各站點(diǎn)的位置信息以及該車輛自己的位置信息，并行駛到目標(biāo)站點(diǎn)。例如，可通過利用旋轉(zhuǎn)編號器等檢測與初始位置相關(guān)的行駛電機(jī)的旋轉(zhuǎn)并計(jì)算從出示位置的移動的量，來檢測自動引導(dǎo)車輛自己的位置信息。
在這種情況下，可根據(jù)地圖信息執(zhí)行上述的阻塞控制。例如，通過參照地圖信息檢查并合區(qū)域前的阻塞數(shù)據(jù)(并合區(qū)域的各區(qū)被存儲為地圖信息)，或通過將關(guān)于其他自動引導(dǎo)車輛的位置和由這些自動引導(dǎo)車輛占據(jù)的區(qū)域的信息包括到地圖信息中，并在任何時(shí)候更新關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的位置和這些自動引導(dǎo)車輛占據(jù)的區(qū)域的信息以及它自己或其他自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)動的信息，這些自動引導(dǎo)車輛可行駛，使得由其他自動引導(dǎo)車輛所占據(jù)的區(qū)域并不與它自己占據(jù)的區(qū)域重疊(干擾)。
另外，本實(shí)施例參照用于執(zhí)行包括工廠中的物品運(yùn)輸?shù)墓ぷ鞯淖詣右龑?dǎo)車輛的例子被描述。但是，本發(fā)明并不局限于該實(shí)施例，還可應(yīng)用于具有自行行駛功能的自動車輛，例如娛樂公園中的車輛。
當(dāng)正如本實(shí)施例中通過具有1.1Mbps的傳輸速率的無線LAN傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，在下一次運(yùn)輸開始前等待時(shí)間只需要3.5×9.6/11000＝0.003秒，而在過去從完成運(yùn)輸?shù)较乱淮芜\(yùn)輸開始中需要大約3.5秒的等待時(shí)間。因此，下一次運(yùn)輸基本上沒有任何等待時(shí)間就開始了。
另外，當(dāng)例如，有20個自動引導(dǎo)車輛單元時(shí)，過去需要耗費(fèi)10秒來更新所有20個自動引導(dǎo)車輛的單元的狀態(tài)數(shù)據(jù)，但根據(jù)本實(shí)施例只需10×9.6/11000＝0.009秒。因此，本實(shí)施例具有的優(yōu)點(diǎn)在于能容易地實(shí)現(xiàn)自動引導(dǎo)車輛的狀態(tài)監(jiān)視功能，以及實(shí)時(shí)情況也變得很好。
另外，為了執(zhí)行阻塞控制以避免自動引導(dǎo)車輛之間的碰撞，當(dāng)，例如，存在20個自動引導(dǎo)車輛單元時(shí)，過去在并合區(qū)域前需要提供至少6.6米的緩沖，這對應(yīng)于自動引導(dǎo)車輛從要進(jìn)入一指定并合區(qū)域的時(shí)候直到發(fā)出開始許可而行駛的平均距離。但是，根據(jù)本實(shí)施例，所需的緩沖為6.6×9.6/11000＝0.0058m＝5.8mm，從而基本不再需要一緩沖區(qū)。因此，可在不停止自動引導(dǎo)車輛的情況下發(fā)出一開始許可，而且不但可能減少只允許一個車輛進(jìn)入的并合區(qū)域的面積，還可以在不停止自動引導(dǎo)車輛的情況下執(zhí)行阻塞控制。因此，自動直到車輛的運(yùn)輸能力得以提高。
如上所述，本發(fā)明可提供特殊的效果，即通過顯著地縮短不同信息的通信時(shí)間，自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間可基本消除，自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸效率以及工作站的利用率和生產(chǎn)線整體上也能得以提高，該系統(tǒng)可通過共享存儲有各自動引導(dǎo)車輛行駛所需的信息的文件而被很容易地構(gòu)造和改變，自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)的靈活性也能得以提高。
權(quán)利要求
1.一種通過行駛指定的行駛路線來實(shí)施物品傳輸或其他工作的自動引導(dǎo)車輛，該自動引導(dǎo)車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，用于通過無線電和與局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或者其他自動引導(dǎo)車輛傳遞消息，一個存儲部分，用于存儲至少從外部設(shè)備或是從其它自動引導(dǎo)車輛來的信息以及與該自動引導(dǎo)車輛自身相關(guān)的信息，和一個控制部分，用于控制無線局域網(wǎng)適配器和存儲部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛可自行通過無線局域網(wǎng)適配器來查閱并適時(shí)地獲取該自動引導(dǎo)車輛行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，并根據(jù)獲取的信息自動執(zhí)行行駛控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲取指示行駛路線的行駛數(shù)據(jù)作為行駛所需信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲取關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸請求的信息作為行駛所需信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中該存儲部分存儲關(guān)于當(dāng)前位置的信息或指示當(dāng)前狀態(tài)的狀態(tài)信息，從而外部設(shè)備通過無線局域網(wǎng)適配器查閱并確定向其輸出了運(yùn)輸請求的自動引導(dǎo)車輛。
6.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲取關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的開始指令的信息作為行駛所需信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲取作為行駛所需信息的區(qū)域進(jìn)入信息，該區(qū)域進(jìn)入信息控制該自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入指定的行駛區(qū)域，根據(jù)獲得的該區(qū)域進(jìn)入信息來確定在指定的區(qū)域中除了自身之外是否有任何其他自動引導(dǎo)車輛，請根據(jù)判斷的結(jié)果來確定是否進(jìn)入該指定區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的自動引導(dǎo)車輛，其中在自動引導(dǎo)車輛確認(rèn)指定區(qū)域中除了自身之外沒有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，該自動引導(dǎo)車輛通過將自身識別信息加入來更新存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中的區(qū)域進(jìn)入信息，進(jìn)入該指定區(qū)域并占據(jù)該指定區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求7的自動引導(dǎo)車輛，其中在自動引導(dǎo)車輛確認(rèn)指定區(qū)域中除了自身之外還有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，該自動引導(dǎo)車輛通過將自身識別信息和優(yōu)先權(quán)加入來更新區(qū)域進(jìn)入待命(standby)信息，并等待進(jìn)入該指定區(qū)域，該區(qū)域進(jìn)入待命信息控制指定區(qū)域的進(jìn)入待命，并存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中。
10.根據(jù)權(quán)利要求7的自動引導(dǎo)車輛，其中在該自動引導(dǎo)車輛確認(rèn)該指定區(qū)域中除了自身之外沒有其他自動引導(dǎo)車輛的情況下，該自動引導(dǎo)車輛獲得區(qū)域進(jìn)入待命信息，該區(qū)域進(jìn)入待命信息控制該指定區(qū)域的待命進(jìn)入，并存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，當(dāng)根據(jù)獲取的進(jìn)入待命信息確認(rèn)除其自身外沒有其他自動引導(dǎo)車輛具有更高的優(yōu)先權(quán)時(shí)，該自動引導(dǎo)車輛通過將自身識別信息加入來更新存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中的區(qū)域進(jìn)入信息，進(jìn)入并占據(jù)該指定區(qū)域。
11.根據(jù)權(quán)利要求7的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛包括檢測裝置，用于檢測行駛道路上的標(biāo)記或者其他區(qū)別裝置，該標(biāo)記或區(qū)別裝置位于距離該指定區(qū)域的入口之前、考慮到能夠在入口之前停止的行駛距離的一個位置，該自動引導(dǎo)車輛根據(jù)檢測裝置對區(qū)別裝置的檢測可獲得區(qū)域進(jìn)入信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求2的自動引導(dǎo)車輛，其中自動引導(dǎo)車輛自行通過無線局域網(wǎng)適配器適時(shí)地獲得行駛路線改變數(shù)據(jù)作為行駛所需信息，用于指示從當(dāng)前行駛路線到其他行駛路線的一個路線改變，自動引導(dǎo)車輛根據(jù)獲得的行駛路線改變數(shù)據(jù)，將其行駛路線改變?yōu)樗甘镜男旭偮肪€而行駛。
13.根據(jù)權(quán)利要求1的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛可通過局域網(wǎng)由外部設(shè)備進(jìn)行的遠(yuǎn)程處理而更新在存儲部分中存儲的傳輸控制軟件或重寫數(shù)據(jù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1的自動引導(dǎo)車輛，其中該自動引導(dǎo)車輛包括一個旋律再生裝置，用于再生存儲在存儲部分中的音樂數(shù)據(jù)，該自動引導(dǎo)車輛通過局域網(wǎng)由外部設(shè)備進(jìn)行的遠(yuǎn)程處理能夠重寫適當(dāng)?shù)囊魳窋?shù)據(jù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1的自動引導(dǎo)車輛，其中由外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛通過無線電傳遞的關(guān)于開始指令的信息或其他消息包括從外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛的識別號和一個任務(wù)識別號中選擇出來的至少一個。
16.一種具有自行駛功能的自動車輛，該自動車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，用于通過無線電和與局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或其他自動車輛傳遞信息，一個存儲部分，用于存儲至少從外部設(shè)備或是從其它自動車輛來的信息以及與該自動車輛自身相關(guān)的信息，和一個控制部分，用于控制無線局域網(wǎng)適配器和存儲部分。
17.根據(jù)權(quán)利要求16的自動車輛，其中該自動車輛可自行通過無線局域網(wǎng)適配器來查閱和適時(shí)地獲取該自動車輛行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，并根據(jù)獲取的信息自動執(zhí)行行駛控制。
18.一種用于自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)，包括一個自動引導(dǎo)車輛，用于通過行駛指定的行駛路線來實(shí)施物品運(yùn)輸或其他工作，和一個外部設(shè)備，用于通過無線電與自動引導(dǎo)車輛傳遞信息，其中該自動引導(dǎo)車輛包括一個無線局域網(wǎng)適配器，用于通過無線電和與局域網(wǎng)相連的外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛傳遞信息，該外部設(shè)備或其中一個自動引導(dǎo)車輛可存儲自動引導(dǎo)車輛的關(guān)于開始指令的信息或行駛所需的其他信息，和該自動引導(dǎo)車輛自身通過無線局域網(wǎng)適配器來查閱并適時(shí)的獲取行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，并根據(jù)獲取的信息自動執(zhí)行行駛控制。
19.一種通過無線電在自動引導(dǎo)車輛和外部設(shè)備之間傳遞信息從而控制自動引導(dǎo)車輛的操作的方法，該自動引導(dǎo)車輛用于通過在指定行駛路線上行駛來執(zhí)行物品運(yùn)輸或其他工作，該外部設(shè)備通過無線局域網(wǎng)與局域網(wǎng)連接，該方法包括以下步驟將行駛所需的信息存儲在外部設(shè)備或多個自動引導(dǎo)車輛的其中一個中，該行駛所需信息包括關(guān)于自動引導(dǎo)車輛的開始指令的信息，通過自動引導(dǎo)車輛中的無線局域網(wǎng)，查閱并獲取行駛所需的信息，該信息存儲在外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛中，和根據(jù)獲取的信息由其自身執(zhí)行行駛控制。
20.根據(jù)權(quán)利要求19的操作控制方法，該方法包括將區(qū)域進(jìn)入信息存儲在外部設(shè)備或一個自動引導(dǎo)車輛中，該信息控制該自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入指定行駛區(qū)域，通過自動引導(dǎo)車輛中的無線局域網(wǎng)從外部設(shè)備或其他自動引導(dǎo)車輛獲取區(qū)域進(jìn)入信息，根據(jù)該獲取的區(qū)域進(jìn)入信息，判斷在該指定區(qū)域中除了其自身是否還有任何其他自動引導(dǎo)車輛，并根據(jù)該判斷的結(jié)果來確定是否進(jìn)入該指定區(qū)域。
全文摘要
通過顯著地縮短各種信息的通信時(shí)間，自動引導(dǎo)車輛的等待時(shí)間被基本消除，并且自動引導(dǎo)車輛的運(yùn)輸效率以及工作站和生產(chǎn)線的操作效率總體上被提高，此外，自動引導(dǎo)車輛的操作控制系統(tǒng)的靈活性也被提高。一個自動引導(dǎo)車輛1包括一個無線局域網(wǎng)適配器11，用于以無線電方式和與局域網(wǎng)相連的操作控制單元或者其他自動引導(dǎo)車輛傳遞信息，一個存儲部分12，用于存儲至少從操作控制單元或是從其它自動引導(dǎo)車輛來的信息以及與該自動引導(dǎo)車輛自身相關(guān)的信息，和一個控制部分14，用于控制無線局域網(wǎng)適配器和存儲部分。
文檔編號G05D1/02GK1470012SQ01817447
公開日2004年1月21日 申請日期2001年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2000年10月16日
發(fā)明者園山修, 橫前高宏, 杉友庸一, 吉原昌英, 松島修, 辻川仁智, 朝野武志, 久保田均, 一, 均, 宏, 志, 智, 英 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社