專利名稱：基于模型的液力變矩器控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及液力變矩器的控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：
術(shù)語(yǔ)“公路—實(shí)驗(yàn)室—數(shù)學(xué)模型”描述的是盡量降低公路試驗(yàn)的次數(shù)并用部件和子系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室測(cè)試替代公路試驗(yàn)?！肮贰獙?shí)驗(yàn)室一數(shù)學(xué)模型”在計(jì)算機(jī)上模擬汽車部件的功能。模擬利用使評(píng)估更精確，對(duì)使用狀態(tài)更具有代表性的數(shù)學(xué)模型。
可選擇的，原型車的道路試驗(yàn)的費(fèi)用昂貴，不僅是因?yàn)檐嚤旧淼脑靸r(jià)昂貴，還因?yàn)樗€包括許多原型子系統(tǒng)。如果一個(gè)子系統(tǒng)失效，其它子系統(tǒng)也無(wú)法進(jìn)行測(cè)試。通過(guò)在實(shí)驗(yàn)室對(duì)這些子系統(tǒng)和部件進(jìn)行測(cè)試，可用的硬件間的相互依賴將消除。例如，在沒(méi)有原型發(fā)動(dòng)機(jī)連接到變速箱的情況下，仍然可以對(duì)變速箱進(jìn)行測(cè)試，所以發(fā)動(dòng)機(jī)的故障將不會(huì)對(duì)變速箱的測(cè)試進(jìn)程有影響?；蛘撸诎l(fā)動(dòng)機(jī)沒(méi)有設(shè)計(jì)原型或完全設(shè)計(jì)出來(lái)的情況下，可以檢測(cè)原型變速箱和該發(fā)動(dòng)機(jī)的兼容性。一旦原型機(jī)在實(shí)驗(yàn)室中檢驗(yàn)通過(guò)，就可以安裝在汽車上。


發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明提供一種控制通向液力變矩器的液壓的方法。該方法包括從目標(biāo)滑動(dòng)和所測(cè)得滑動(dòng)確定滑動(dòng)誤差；對(duì)上述滑動(dòng)誤差進(jìn)行積分；對(duì)所述測(cè)得滑動(dòng)確定狀態(tài)空間反饋控制矩陣；對(duì)所述積分滑動(dòng)誤差確定狀態(tài)空間反饋控制矩陣；并且根據(jù)所述測(cè)得滑動(dòng)的狀態(tài)空間反饋控制矩陣和所述積分滑動(dòng)誤差的狀態(tài)空間反饋控制矩陣控制壓力。
在其它特征中，還提供一種液力變矩器控制模擬系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括控制器模型，其中控制模型包括液壓控制模塊，該模塊對(duì)滑動(dòng)誤差積分，并基于包括所述積分滑動(dòng)誤差和接收到的各種信號(hào)的狀態(tài)空間反饋控制確定施加壓力和釋放壓力，其中所接收到的各種信號(hào)包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩信號(hào)，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，目標(biāo)滑動(dòng)信號(hào)和所測(cè)得滑動(dòng)信號(hào)；和基于所述施加壓力和釋放壓力確定壓力信號(hào)的液壓控制模塊。該系統(tǒng)還包括設(shè)備模型，該設(shè)備模型包括基于電磁線圈和閥的狀態(tài)空間表示來(lái)模擬電磁線圈和閥的液壓流的液壓模塊；和基于液力變矩器中的轉(zhuǎn)矩關(guān)系模擬液力變矩器的機(jī)械功能的機(jī)械模塊。
從下面的詳細(xì)描述中還可以很容易地看出本發(fā)明其它應(yīng)用。應(yīng)該知道詳細(xì)的描述和具體實(shí)施例，是為了說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，僅僅用于舉例說(shuō)明，而不是用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。



通過(guò)下面的詳細(xì)描述和隨后的附圖可以更好地理解本發(fā)明，其中 圖1表示的是包括液力變矩器系統(tǒng)的車輛的功能方塊圖； 圖2表示的是液力變矩控制系統(tǒng)的方塊圖； 圖3A表示的是液力變矩器控制系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)圖； 圖3B表示的是液力變矩器控制系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)矩關(guān)系圖； 圖4表示的是液力變矩器控制系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)示意圖； 圖5表示的是液壓系統(tǒng)的鍵合圖； 圖6是表示液壓系統(tǒng)狀態(tài)空間的圖；和 圖7表示的是變矩器控制模塊在Matlab中的一個(gè)示例模型。

具體實(shí)施例方式 以下關(guān)于優(yōu)選實(shí)施方式的描述實(shí)際上僅僅是示例性的，決不是用來(lái)對(duì)本發(fā)明，及其應(yīng)用或使用進(jìn)行限制。為了清楚起見(jiàn)，在附圖中相同的部件用相同的附圖標(biāo)記來(lái)表示。正如這里所使用的，術(shù)語(yǔ)模塊指采用專用集成電路(ASIC)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共用，專用或組)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路和/或其他具有上述功能的合適的部件。
參見(jiàn)附圖1，在確定車輛特定部件的數(shù)學(xué)模型之前，需要理解上述部件在車輛中的功能和其與其他部件的相互作用。圖1表示的是帶有傳統(tǒng)液力變矩器系統(tǒng)的車輛10。發(fā)動(dòng)機(jī)12燃燒油氣混合物以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?？諝馔ㄟ^(guò)節(jié)氣門16抽吸進(jìn)入進(jìn)氣歧管14。節(jié)氣門16控制進(jìn)入進(jìn)氣歧管14的質(zhì)量空氣流量。進(jìn)氣歧管14中的空氣被分配到汽缸18中。雖然實(shí)施例中給出的是六個(gè)汽缸18，可以知道發(fā)動(dòng)機(jī)可以具有多個(gè)汽缸，包括但不限于2，3，5，6，8，10，12和16缸。
發(fā)動(dòng)機(jī)12產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩通過(guò)通常表示為22的液力變矩器(TC)系統(tǒng)供應(yīng)給變速器20。TC系統(tǒng)22包括液力變矩器24，液壓泵26，電磁線圈28和閥30。發(fā)動(dòng)機(jī)12驅(qū)動(dòng)液壓泵26以通過(guò)電磁線圈28和閥30有選擇地向液力變矩器24提供加壓液體。由控制器32向控制閥30的電磁線圈28發(fā)出工作循環(huán)，以改變向液力轉(zhuǎn)矩器24提供的加壓液體。液力變矩器24的滑動(dòng)率基于對(duì)加壓液體的控制而變化。
控制器32根據(jù)從液力變矩器24，發(fā)動(dòng)機(jī)12，變速器20和/或控制器32中的其他控制模塊得到的輸入來(lái)確定工作循環(huán)。該輸入包括從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器34得到或從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制模塊確定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，從渦輪轉(zhuǎn)速傳感器36得到或從渦輪轉(zhuǎn)速控制模塊確定的渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，由發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制模塊確定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩信號(hào)，和由滑動(dòng)模塊確定的滑動(dòng)信號(hào)。
為了對(duì)液力轉(zhuǎn)矩器控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模，設(shè)計(jì)了控制器模型和設(shè)備模型。該控制器模型模擬液力變矩器的控制方法。該設(shè)備模型模擬機(jī)械工作時(shí)的液力變矩器。在示例性的實(shí)施例中，該液力變矩器系統(tǒng)可以分解為兩個(gè)子系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)。該液壓系統(tǒng)包括電磁線圈28和閥30。機(jī)械系統(tǒng)包括液力變矩器24。設(shè)備模型40和控制器模型42可以針對(duì)每一個(gè)子系統(tǒng)定義。在圖2中，控制器模型42包括變矩器控制模塊44和液壓控制模塊46。設(shè)備模型40包括液壓模塊48和機(jī)械模塊50。
現(xiàn)在參見(jiàn)圖3A和3B，圖3A詳細(xì)示出了機(jī)械系統(tǒng)的物理特征。液力變矩器24由渦輪52、導(dǎo)輪54和泵56三個(gè)元件組成。泵(P)56是輸入(驅(qū)動(dòng))裝置。泵56從發(fā)動(dòng)機(jī)得到動(dòng)力。渦輪(T)52是輸出(從動(dòng))裝置。渦輪52與變速器20相連(圖1)。導(dǎo)輪(ST)54組件是反作用元件或者是轉(zhuǎn)矩放大器。導(dǎo)輪(ST)54由單向離合器(C)58支撐，該離合器也可以稱為液力變矩器離合器(TCC)，該離合器可以用作為超越離合器，并且允許導(dǎo)輪54在一個(gè)方向自由旋轉(zhuǎn)同時(shí)在相反方向鎖定。發(fā)動(dòng)機(jī)慣量(Im)60傳遞給液力變矩器24。液力變矩器慣量(Iconv)62傳遞給變速器20(圖1)。發(fā)動(dòng)機(jī)12(圖1)的轉(zhuǎn)速用Es表示。渦輪52的轉(zhuǎn)速用Ts表示。
圖3B表示液力變矩器24各元件間的轉(zhuǎn)矩關(guān)系。根據(jù)轉(zhuǎn)矩關(guān)系，機(jī)械系統(tǒng)可以由下列兩個(gè)等式數(shù)學(xué)建模 和 其中Cm表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，Ce表示輸入轉(zhuǎn)矩，Ct表示由TCC輸送到輪子上的轉(zhuǎn)矩，Cp表示泵的轉(zhuǎn)矩和CT表示渦輪轉(zhuǎn)矩。機(jī)械模塊50(圖2)可以利用等式1和2對(duì)液力變矩器機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模。
現(xiàn)參考圖4，詳細(xì)示出了液壓系統(tǒng)的液流。機(jī)械系統(tǒng)通過(guò)TCC由液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制。通過(guò)常規(guī)的施加信號(hào)(Reg Apply)64和TCC電磁線圈信號(hào)(TCC_VBS)66來(lái)控制施加壓力和釋放壓力(Papply和Prelease)。Papply68和Prelease70通過(guò)液力耦合驅(qū)動(dòng)TCC并產(chǎn)生一定量的滑動(dòng)。根據(jù)圖5所示的液壓系統(tǒng)的鍵合圖和圖6所示的狀態(tài)空間表示，表示液壓系統(tǒng)的輸入/輸出等式為 (3) y＝C·x 其中x表示系統(tǒng)狀態(tài)向量，u表示輸入向量和y表示輸出向量。液壓模塊48(圖2)采用等式3對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模。
回過(guò)來(lái)參考圖2，控制方法由變矩器控制模塊44和液壓控制模塊46提供以調(diào)節(jié)滑動(dòng)，此滑動(dòng)等于發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減去渦輪的轉(zhuǎn)速 滑動(dòng)＝Es-Ts·(4) 通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)可以將發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩更有效地傳遞給變速器20(圖1)。變矩器控制模塊44接收渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)72、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)74、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩信號(hào)76、目標(biāo)滑動(dòng)信號(hào)78和所測(cè)得滑動(dòng)信號(hào)80作為輸入。根據(jù)輸入72-80，變矩器控制模塊44計(jì)算壓力Papply82和Prelease84以盡量消除所測(cè)得滑動(dòng)和目標(biāo)滑動(dòng)之間的誤差。液壓控制模塊46根據(jù)Papply82和Prelease84的壓差確定合適的TCC壓力信號(hào)86。
更確切地說(shuō)，液壓控制模塊46計(jì)算來(lái)自液壓過(guò)濾器的指令TCC壓力PTCC86。在試圖保證要求的壓力和輸出壓力之間的零靜態(tài)誤差(dP＝Papply-Prelease)的同時(shí)，液壓過(guò)濾器考慮到了液壓系統(tǒng)的狀態(tài)空間表示(圖6)和液壓系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間比較快的事實(shí)。預(yù)過(guò)濾器利用輸入dP和管路壓力PLINE在假定x＝0的情況下通過(guò)求解等式(3)計(jì)算PTCC86。該數(shù)學(xué)模型如下所示 其中x1表示閥的位置，C1表示閥的容量，F(xiàn)0表示閥的額定反饋力，Areg表示輸入側(cè)上的閥面積，A1表示輸出側(cè)上的閥面積，Preg表示從閥輸出的調(diào)整壓力，coeffPlinecorrection是用來(lái)補(bǔ)償指令管路壓力和實(shí)際管路壓力之差的管路系數(shù)因子。
變矩器控制模塊44根據(jù)液力變矩器的第一機(jī)械等式(等式1)控制滑動(dòng)。用下面的等式取代泵的轉(zhuǎn)矩Cq 利用下面的等式取代傳遞的轉(zhuǎn)矩Ct 則第一機(jī)械等式變成 假定機(jī)械系統(tǒng)是非線性的，為了得到線性系統(tǒng)在泵轉(zhuǎn)矩等式的基礎(chǔ)上進(jìn)行兩個(gè)變量的替代。用Es1和Es2表示泵轉(zhuǎn)矩等式(6)的解，在z=Es-Es1和u＝1/z的條件下，數(shù)學(xué)模型變形為 為了建立一個(gè)有效的液力變矩器的控制方法以很好地抵抗發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)，摩擦系數(shù)和/或純滯后、包括積分作用的狀態(tài)矢量空間反饋控制可被實(shí)現(xiàn)。圖7是表示液力變矩器控制方法的Matlab模型。滑動(dòng)誤差由預(yù)先確定的目標(biāo)滑動(dòng)UTarget78和由設(shè)備模型50輸出的所測(cè)得滑動(dòng)USlip80計(jì)算得到。利用積分器90對(duì)滑動(dòng)誤差(UTarget-USlip)進(jìn)行積分。然后TCC壓力由狀態(tài)空間反饋矩陣確定，其中Rcons92表示對(duì)輸入命令的修正，Ru94表示對(duì)壓力指令的修正。
對(duì)于用于產(chǎn)生液力轉(zhuǎn)矩器控制方法的數(shù)學(xué)模型將在下面討論。利用下面的等式將液力變矩器的狀態(tài)空間表示矩陣從連續(xù)的時(shí)間轉(zhuǎn)換到采樣時(shí)間 和 在采樣時(shí)間下的矩陣可以定義為 這里Ts表示采樣時(shí)間而不是渦輪轉(zhuǎn)速。
指令壓力通過(guò)狀態(tài)空間反饋矩陣和積分作用確定，指令壓力PTCC為 PTCC＝Deptorq+retat_action+intetat_action(14) Deptorq定義為修正發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩變化的壓力。Retat action定義為如92所示的修正指令壓力中的誤差以達(dá)到輸入目標(biāo)的壓力。Intetat action定義為如94所示的確保在穩(wěn)定狀態(tài)下零誤差的壓力。
下面的數(shù)學(xué)模型表示修正發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩變化的壓力Deptorq 其中，Cm表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，nAr是包括n個(gè)表面積為A、半徑為r的離合器的系數(shù)，μ表示摩擦系數(shù)。
下面的數(shù)學(xué)模型表示修正指令壓力中誤差的壓力ret_action 其中Im是發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量，nAr是包括n個(gè)表面積為A、半徑為r的離合器的系數(shù)，μ表示摩擦系數(shù)，Ru表示對(duì)由狀態(tài)空間反饋控制給出的壓力指令的修正，Es表示發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，Es1表示泵轉(zhuǎn)矩等式(等式6)的第一解。
下面的數(shù)學(xué)模型表示確保在穩(wěn)定狀態(tài)條件下零誤差的壓力 其中Im是發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量，nAr是包括n個(gè)表面積為A、半徑為r的離合器的系數(shù)，μ表示摩擦系數(shù)，Rcons表示對(duì)輸入命令的修正，Error u表示要求的滑動(dòng)和指令滑動(dòng)間的差值，Es表示發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，Es1表示泵轉(zhuǎn)矩等式(等式6)的第一解。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)前面的描述對(duì)本發(fā)明的教導(dǎo)作出多種修改。因此，雖然本發(fā)明是結(jié)合具體的實(shí)施例進(jìn)行描述的，但是本發(fā)明的真正范圍并不限于此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員顯然可以根據(jù)本發(fā)明的附圖，說(shuō)明書(shū)和隨后的權(quán)利要求作出各種變形。
權(quán)利要求
1.一種控制通向液力變矩器的液壓的方法，包括
從目標(biāo)滑動(dòng)和測(cè)得滑動(dòng)確定滑動(dòng)誤差；
對(duì)所述滑動(dòng)誤差進(jìn)行積分；
確定用于所述測(cè)得滑動(dòng)的狀態(tài)空間反饋控制矩陣；
確定用于所述積分滑動(dòng)誤差的狀態(tài)空間反饋控制矩陣；和
根據(jù)用于所述測(cè)得滑動(dòng)的所述狀態(tài)空間反饋控制矩陣和用于所述積分滑動(dòng)誤差的所述狀態(tài)空間反饋控制矩陣來(lái)控制壓力。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述控制壓力還包括
確定用于修正發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩變化的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力；
確定指令壓力的修正壓力，此指令壓力的修正壓力基于用于所述測(cè)得滑動(dòng)的所述狀態(tài)空間反饋控制矩陣來(lái)修正指令壓力的誤差；和
基于用于所述積分滑動(dòng)誤差的所述狀態(tài)空間反饋控制矩陣來(lái)確定穩(wěn)定狀態(tài)的修正壓力。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，還包括
對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力、所述指令壓力修正值及所述穩(wěn)定狀態(tài)的修正壓力求和；和
根據(jù)所述和來(lái)控制壓力。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力(Deptorq)基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(Cm)、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)和摩擦系數(shù)(μ)確定。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力(Deptorq)基于下面的等式
6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述指令壓力修正值根據(jù)下列數(shù)據(jù)確定發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量(Im)、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)、摩擦系數(shù)(μ)、根據(jù)用于所述測(cè)得滑動(dòng)的所述空間狀態(tài)反饋控制矩陣的修正值(ru)、發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(Es)、及泵轉(zhuǎn)矩的第一解(Es1)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于所述指令壓力修正值由下式確定
8.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述穩(wěn)定狀態(tài)的修正壓力根據(jù)下列數(shù)據(jù)確定發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量(Im)、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)、摩擦系數(shù)(μ)、基于用于所述積分滑動(dòng)誤差的所述空間狀態(tài)反饋控制矩陣的修正值(rcons)、要求滑動(dòng)和指令滑動(dòng)間的差值(error_u)、發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(Es)及泵轉(zhuǎn)矩的第一解(Es1)。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于所述穩(wěn)定狀態(tài)的修正壓力由下式確定
10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于還包括對(duì)上述控制壓力使用液壓過(guò)濾器以確定液力變矩器的壓力信號(hào)。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于液壓過(guò)濾器基于下列數(shù)據(jù)控制壓力的閥的位置(x1)、該閥的容量(C1)、該閥的額定反饋力(F0)，輸入側(cè)上該閥的面積(Areg)、輸出側(cè)上該閥的面積(A1)、從該閥輸出的壓力(Preg)，及用來(lái)補(bǔ)償指令壓力和實(shí)際管路壓力之差的管路系數(shù)因子(coeffPlinecorrection)。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于液壓過(guò)濾器基于下式
13.一種液力變矩器控制模擬系統(tǒng)，包括
控制器模型，控制器模型包括
變矩器控制模塊，其對(duì)滑動(dòng)誤差積分和基于包括所述積分滑動(dòng)誤差和接收到的各種信號(hào)的狀態(tài)空間反饋控制確定施加壓力值和釋放壓力值，其中接收到的各種信號(hào)包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、渦輪轉(zhuǎn)速信號(hào)、目標(biāo)滑動(dòng)信號(hào)和測(cè)得滑動(dòng)信號(hào)；和
液壓控制模塊，其基于所述施加壓力和所述釋放壓力確定壓力信號(hào)；和
設(shè)備模型，包括
液壓模塊，其基于電磁線圈和閥的狀態(tài)空間表示來(lái)模擬電磁線圈和閥的液壓流；和
機(jī)械模塊，其基于液力變矩器中的轉(zhuǎn)矩關(guān)系來(lái)模擬液力變矩器的機(jī)械功能。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于基于計(jì)算所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力、指令壓力修正壓力、和穩(wěn)定狀態(tài)修正壓力的和，所述變矩器控制模塊確定所述施加壓力和所述釋放壓力。
15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力(Deptorq)基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(Cm)、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)和摩擦系數(shù)(μ)確定。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩修正壓力(Deptorq)基于下面的等式確定
17.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于所述指令壓力修正值(retat_action)根據(jù)下列數(shù)據(jù)確定發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量(Im)，、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)、摩擦系數(shù)(μ)、基于空間狀態(tài)反饋控制矩陣的修正值(Ru)、發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(Es)、泵轉(zhuǎn)矩的第一解(Es1)。
18.如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于所述指令壓力修正值(retat_action)基于下式確定
19.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于所述穩(wěn)定狀態(tài)修正壓力(inetat_action)根據(jù)下列數(shù)據(jù)確定發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量(Im)、基于n個(gè)表面積為A半徑為r的離合器的系數(shù)(nAr)、摩擦系數(shù)(μ)、基于空間狀態(tài)反饋控制矩陣給出的修正值(rcons)、要求滑動(dòng)和測(cè)得滑動(dòng)間的差值(error_u)、發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(Es)、和泵轉(zhuǎn)矩的第一解(Es1)。
20.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于所述穩(wěn)定狀態(tài)修正壓力(inetat_action)基于下式確定
21.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于所述液壓控制模塊根據(jù)下列數(shù)據(jù)確定所述壓力信號(hào)PTCC提供所述壓力的閥的位置(x1)、該閥的容量(C1)、該閥的額定反饋力(F0)、輸入側(cè)上的閥面積(Areg)、輸出側(cè)上的閥面積(A1)、從該閥輸出的壓力(Preg)、用來(lái)補(bǔ)償指令壓力和實(shí)際管路壓力之差的系數(shù)因子(coeffPlinecorrection)。
22.如權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其特征在于所述液壓控制模塊根據(jù)下式確定所述壓力信號(hào)PTCC
23.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于所述液壓模塊利用鍵合圖的狀態(tài)空間表示模擬液壓流，其中x表示系統(tǒng)狀態(tài)向量，u表示輸入向量和y表示輸出向量，系數(shù)為A和B，及
y=C·x
24.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于機(jī)械模塊基于發(fā)動(dòng)機(jī)的慣量(Im)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化(
)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(Cm)、泵的轉(zhuǎn)矩(Cp)、傳遞的轉(zhuǎn)矩(Ct)和液力變矩器等式來(lái)模擬機(jī)械功能。
25.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于機(jī)械模塊基于液力變矩器的慣量(Iconv)、渦輪轉(zhuǎn)速的變化(
)、渦輪轉(zhuǎn)矩(CT)、傳遞的轉(zhuǎn)矩(Ct)和液力變矩器等式來(lái)模擬機(jī)械功能。
全文摘要
本發(fā)明提供一種控制通向液力變矩器的液壓的方法。該方法包括從目標(biāo)滑動(dòng)和測(cè)得滑動(dòng)確定滑動(dòng)誤差；對(duì)所述滑動(dòng)誤差進(jìn)行積分；確定所述測(cè)得滑動(dòng)的狀態(tài)空間反饋控制矩陣；確定所述積分滑動(dòng)誤差的狀態(tài)空間反饋控制矩陣；并根據(jù)所述測(cè)得滑動(dòng)的狀態(tài)空間反饋控制矩陣和所述積分滑動(dòng)誤差的狀態(tài)空間反饋控制矩陣來(lái)控制壓力。
文檔編號(hào)G05B11/60GK101145028SQ20071017011
公開(kāi)日2008年3月19日 申請(qǐng)日期2007年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月1日
發(fā)明者V·霍爾茨, 德羅伊勒 M·德, M·拉姆伯特 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作公司