專利名稱：軌道式移動(dòng)裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可移動(dòng)裝置的自動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)中，有時(shí)候需要將運(yùn)行在軌道上的可移動(dòng)裝置在其移動(dòng)過程中進(jìn)行精準(zhǔn)定位，比如應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中傳統(tǒng)的可移動(dòng)卸料小車。目前，傳統(tǒng)的控制可移動(dòng)卸料小車移動(dòng)與定位的系統(tǒng)包括:可移動(dòng)卸料小車、邏輯控制器和傳感器。在可移動(dòng)卸料小車所運(yùn)行軌道的兩端之間設(shè)置多個(gè)攜帶有料倉編號(hào)的料倉，每個(gè)料倉上還設(shè)置有攜帶著與料倉編號(hào)對(duì)應(yīng)號(hào)碼的傳感器。當(dāng)工作人員需要將可移動(dòng)卸料小車定位于某一個(gè)料倉上時(shí)，即在邏輯控制器的操作界面上輸入該料倉的料倉編號(hào)，邏輯控制器通過判斷可移動(dòng)卸料小車停止位置傳感器傳來的號(hào)碼與料倉編號(hào)對(duì)應(yīng)傳感器號(hào)碼的大小，來控制可移動(dòng)卸料小車的前進(jìn)或者后退。當(dāng)移動(dòng)的途中經(jīng)過的一個(gè)料倉時(shí)，與該料倉對(duì)應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動(dòng)卸料小車到達(dá)的信號(hào)至邏輯控制器，此時(shí)邏輯控制器判斷該傳感器的號(hào)碼與需要定位料倉上傳感器的號(hào)碼是否相同，若不相同，在之前驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)使下，可移動(dòng)卸料小車?yán)^續(xù)運(yùn)動(dòng)，直到移動(dòng)到需要定位的料倉上，與該料倉對(duì)應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動(dòng)卸料小車到達(dá)的信號(hào)至邏輯控制器，此時(shí)邏輯控制器判斷出該傳感器的號(hào)碼與需要定位料倉的傳感器號(hào)碼相同，則停止發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)至小車，小車隨即停止在該位置上。但是，在實(shí)際應(yīng)用中由于工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境的惡劣，使得傳感器在使用過程中損壞，由于傳感器本身的抗干擾能力差，所以導(dǎo)致傳感器檢測精度下降，無法精準(zhǔn)檢測到可移動(dòng)卸料小車到達(dá)料倉，因此，也就無法對(duì)可移動(dòng)卸料小車進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種軌道式移動(dòng)裝置定位方法，以實(shí)現(xiàn)在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，所述方法包括:接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)；當(dāng)所述目的編號(hào)不等于所述當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)；實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與所述目的編號(hào)相等，控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。
優(yōu)選地，所述接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，包括:
接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)；
依據(jù)所述料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)。
優(yōu)選地，還包括:
當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止。
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有 多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，所述設(shè)備包括:
接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的第一接收單元；
接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的第二接收單元；
分別與所述第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)所述目的編號(hào)不等于所述當(dāng)前 初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元；
與所述驅(qū)動(dòng)單元相連、實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元；
與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝 置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元；
與所述第一獲取單元相連、當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移 動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的第二獲取單元；
與所述第二獲取單元相連、直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與所述目的編號(hào)相等， 控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元。
優(yōu)選地，所述第一接收單元包括:
接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)的 接收模塊；
依據(jù)所述料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的編號(hào)獲取模 塊；
優(yōu)選地，還包括:
與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息 時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止的第二控制單元。
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有 多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，包括:
移動(dòng)裝置；
與所述移動(dòng)裝置相連的定位設(shè)備，所述定位設(shè)備為權(quán)利要求4 6所述的設(shè)備。
從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供了一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，移 動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)標(biāo)定位置依次編號(hào)，該方法包 括首先接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移動(dòng)裝置所 在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng) 移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng) 接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng) 時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，直至當(dāng) 前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。從上述方法可以看出，該 方法并沒有使用到任何類似傳感器的檢測裝置，用來檢測移動(dòng)裝置到達(dá)某個(gè)固定位置，而是通過判斷目的編號(hào)與當(dāng)前初始編號(hào)是否相等，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū) 動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度移動(dòng)，通過實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài) 信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，進(jìn)而通過判斷移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí) 間是否等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍，來獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，當(dāng)目 的編號(hào)等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前標(biāo)定位置。因此實(shí)現(xiàn)了在不使用傳 感器等檢測裝置的前提下，對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法流程圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法流程圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法流程圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置定位設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖7為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種軌道式移動(dòng)裝置定位方法，以實(shí)現(xiàn)在不使用傳感器等檢 測裝置的前提下，對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè) 標(biāo)定位置，并對(duì)標(biāo)定位置依次編號(hào)，如圖1所示，包括以下步驟:
S101、接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移 動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)。
S102、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo) 位置的方向移動(dòng)。
S103、接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息。
S104、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí),獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。其中， 步驟S103和S104都是實(shí)時(shí)進(jìn)行的。
S105、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍 時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)。
S106、判斷當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)是否相等，當(dāng)當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)不相等時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，執(zhí)行步驟S107、控制移動(dòng)裝置停止在當(dāng)前位置。在上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置的定位方法中，移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)標(biāo)定位置依次編號(hào)，該方法包括首先接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。從上述方法可以看出，該方法并沒有使用到任何類似傳感器的檢測裝置，用來檢測移動(dòng)裝置到達(dá)某個(gè)固定位置，而是通過判斷目的編號(hào)與當(dāng)前初始編號(hào)是否相等，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度移動(dòng)，通過實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，進(jìn)而通過判斷移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間是否等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍，來獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，當(dāng)目的編號(hào)等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前標(biāo)定位置。因此實(shí)現(xiàn)了在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。具體地，在該方法的實(shí)施過程中，預(yù)先將移動(dòng)裝置運(yùn)行的軌道進(jìn)行設(shè)置，將軌道按照預(yù)設(shè)長度設(shè)置多個(gè)標(biāo)定位置，軌道上的每個(gè)位置從左至右(從前至后)或者從右至左(從后至前)依次編號(hào)，編號(hào)的排列順序必須是從小到大，或者從大到小的，至于排列規(guī)律在實(shí)施過程中不做具體限定，可以沒有規(guī)律，也可以是按照等差數(shù)列、等比數(shù)列或其他數(shù)列排序，只要保證編號(hào)數(shù)字的大小是依次排序即可，以確保移動(dòng)裝置朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)。例如，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對(duì)多個(gè)標(biāo)定位置從小到大依次編號(hào)，接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)，判斷目的編號(hào)與當(dāng)前初始編號(hào)是否相等，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)，目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)分為兩種情況:當(dāng)目的編號(hào)大于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(jìn)(向右移動(dòng))；或者:當(dāng)目的編號(hào)小于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動(dòng))。再舉個(gè)例子，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對(duì)多個(gè)標(biāo)定位置從大到小依次編號(hào)，接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)，判斷目的編號(hào)與當(dāng)前初始編號(hào)是否相等，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)，目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)分為兩種情況:當(dāng)目的編號(hào)大于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動(dòng))；或者:
當(dāng)目的編號(hào)小于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(jìn)(向右移動(dòng))。
基于上述對(duì)編號(hào)排序方向不做具體限定，因此在以上的舉例中也可以根據(jù)具體編號(hào)的排序方向，通過判斷目的編號(hào)和當(dāng)前初始編號(hào)的大小，來驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置到底是前進(jìn)還是后退，或者是向左移動(dòng)還是向右移動(dòng)。
在移動(dòng)裝置移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。在實(shí)際操作中，由于移動(dòng)裝置的電機(jī)通過一根兩芯動(dòng)力電纜與現(xiàn)場控制室內(nèi)部的電器柜相連，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息是通過動(dòng)力電纜將狀態(tài)信息反饋至電器柜內(nèi)部的接觸器，接觸器的觸點(diǎn)再將此信息輸入至邏輯控制器的開關(guān)量輸入模板。
在現(xiàn)有技術(shù)中，可移動(dòng)裝置一般處于現(xiàn)場環(huán)境，可移動(dòng)裝置通過電機(jī)的驅(qū)動(dòng)前進(jìn)或者后退，而負(fù)責(zé)控制的工程師一般在控制室內(nèi)部，控制室內(nèi)部通常設(shè)置有邏輯控制器、與邏輯控制器相連的電器柜。而邏輯控制器內(nèi)部包括開關(guān)量輸入模板和開關(guān)量輸出模板。由于邏輯控制器是不能與電器柜內(nèi)的接觸器觸點(diǎn)直接進(jìn)行信號(hào)交互的，接觸器反饋的狀態(tài)信息必須通過開關(guān)量輸入模板轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號(hào)后，才可由開關(guān)量輸入模板輸入至邏輯控制器。同樣地，邏輯控制器生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)也是通過開關(guān)量輸出模板將驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)。
在上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置的定位方法中，當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)。例如，預(yù)先將軌道按照預(yù)設(shè)長度從后至前(從左至右)對(duì)多個(gè)標(biāo)定位置從小到大依次編號(hào)，當(dāng)目的編號(hào)大于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度前進(jìn)(向右移動(dòng))，發(fā)送接觸器正轉(zhuǎn)信號(hào)至開關(guān)量輸出模板，開關(guān)量輸出模板將此信號(hào)轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號(hào)后輸出至接觸器觸點(diǎn)，控制正轉(zhuǎn)接觸器合上并保持，正轉(zhuǎn)接觸器得電使得移動(dòng)裝置的電機(jī)得到正三相交流電，控制移動(dòng)裝置前進(jìn)。當(dāng)目的編號(hào)小于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度后退(向左移動(dòng))，發(fā)送接觸器反轉(zhuǎn)信號(hào)至開關(guān)量輸出模板，開關(guān)量輸出模板將此信號(hào)轉(zhuǎn)換為開關(guān)量信號(hào)后輸出至接觸器觸點(diǎn)，控制反轉(zhuǎn)接觸器合上并保持，反轉(zhuǎn)接觸器得電使得移動(dòng)裝置的電機(jī)得到反三相交流電，控制移動(dòng)裝置后退。
具體地,當(dāng)每接收一次狀態(tài)信息時(shí)，首先判斷此狀態(tài)信息是否為移動(dòng)信息，當(dāng)此狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，證明移動(dòng)裝置處于移動(dòng)狀態(tài)，再獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。在該軌道式移動(dòng)裝置定位方法中，移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，具體為將移動(dòng)裝置所運(yùn)行軌道按照預(yù)設(shè)長度等間距分為N個(gè)位置。例如，當(dāng)移動(dòng)裝置是可卸料小車的時(shí)候，則可移動(dòng)卸料小車的N個(gè)料倉上的移動(dòng)距離為 N -1段的料倉間距，由于小車是勻速運(yùn)行的，這樣可移動(dòng)卸料小車在兩個(gè)相鄰的料倉之間行走的時(shí)間是一定的，設(shè)為S分鐘，在一開始投運(yùn)時(shí)，可移動(dòng)卸料小車在I倉的正中位置，由I 倉移動(dòng)到2倉的時(shí)間是S分鐘，由I倉移動(dòng)到3倉的時(shí)間是2S分鐘，由I倉移動(dòng)到4倉的時(shí)間是3S分鐘，以此類推，由I倉移動(dòng)到N倉的時(shí)間是(N-1)S分鐘，這樣，可移動(dòng)卸料小車由I倉移動(dòng)到I倉、2倉、3倉……N倉的時(shí)間分別是OS分鐘、IS分鐘、2S分鐘、3S分鐘…… (N-1)S分鐘。只要可移動(dòng)卸料小車處于運(yùn)行狀態(tài)，則實(shí)時(shí)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息， 獲取當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間為OS分鐘、IS分鐘、2S分鐘、3S分鐘……(N-1)S分鐘，最后判斷移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間是否等于移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍，當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間每達(dá)到一個(gè)S的整數(shù)倍時(shí)，則獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)。
該計(jì)時(shí)的方法在軟件實(shí)現(xiàn)上可表現(xiàn)為計(jì)算距離等其他與時(shí)間對(duì)應(yīng)數(shù)值的方法，在實(shí)際操作過程中，可移動(dòng)卸料小車由I倉移動(dòng)到I倉、2倉、3倉……N倉所得到的計(jì)數(shù)值分別是0、10、20、30、40...(N-1) O。最后判斷移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)距離值是否等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度的整數(shù)倍，若當(dāng)前移動(dòng)距離值為預(yù)設(shè)長度時(shí)，則獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)。在軟件實(shí)現(xiàn)中，當(dāng)接收到一次狀態(tài)信息時(shí)，并且此狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，則可觸發(fā)程序中的計(jì)數(shù)器實(shí)施計(jì)數(shù)。
在正常情況下，操作員通過畫面選擇某個(gè)倉時(shí)，如3倉，操作員再將移動(dòng)裝置的初始位置編號(hào)，如5倉，存入另一個(gè)數(shù)據(jù)庫，判斷3不等于5，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置朝著3倉的方向移動(dòng)。由于移動(dòng)裝置的運(yùn)行速度是一定的，當(dāng)計(jì)算機(jī)得知目的編號(hào)和初始位置編號(hào)時(shí)，便已經(jīng)得知移動(dòng)裝置從3倉運(yùn)行至5倉所用的時(shí)間，這樣移動(dòng)裝置運(yùn)行預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間也是可以提前預(yù)知的，將運(yùn)行預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間存儲(chǔ)至第一數(shù)據(jù)塊地址中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置后退的途中，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置的移動(dòng)信息，獲取移動(dòng)裝置當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，將獲取的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間存入第二數(shù)據(jù)塊地址中，當(dāng)獲取到的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間為IS分鐘，可知獲取的當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)為4，比較4不等于3，則繼續(xù)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置向3倉的位置后退，當(dāng)移動(dòng)到3倉位時(shí)， 獲取到的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間為2S分鐘，再將當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間2S存入第二數(shù)據(jù)塊地址中，當(dāng)獲取當(dāng)前標(biāo)定編號(hào)3，此時(shí)可確定當(dāng)前標(biāo)定編號(hào)3與目的編號(hào)3相等，則既不輸出接觸器正轉(zhuǎn)信 號(hào)也不輸出接觸器反轉(zhuǎn)信號(hào)，則接觸器正轉(zhuǎn)輸出與反轉(zhuǎn)輸出都是零并保持，移動(dòng)裝置停在當(dāng)前標(biāo)定位置3上，其他任意倉位的選擇遵循以上規(guī)律自動(dòng)完成，在此不做贅述。
在本實(shí)施例公開的移動(dòng)裝置定位方法中，本方法可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)，預(yù)先獲取一塊帶有使能端的芯片，通過對(duì)引腳的設(shè)置，將欲到達(dá)位置的編號(hào)提前與各個(gè)引腳對(duì)應(yīng)， 如INl選I倉，IN2選2倉，IN3選3倉，IN4選4倉，IN5選5倉，IN7是正轉(zhuǎn)接觸器閉合， IN8是反轉(zhuǎn)接觸器閉合，IN9是接觸器電源合閘。OUTl引腳輸出高電平，代表是正轉(zhuǎn)前行， 0UT2引腳輸出高電平，代表反轉(zhuǎn)倒退。
在上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置定位方法中，一般情況下，由人工在操作畫面上預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，計(jì)算機(jī)則接收預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，使之作為目的編號(hào)。但是，當(dāng)移動(dòng)裝置是可移動(dòng)卸料小車時(shí)，可以使用料位計(jì)檢測料空的倉庫編號(hào)，料位計(jì)與倉庫相連，同時(shí)也與開關(guān)量輸入模板相連，當(dāng)倉庫逐漸變空，料位計(jì)檢測到倉庫變空，并發(fā)送攜帶有預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)，由開關(guān)量輸入模板轉(zhuǎn)為開關(guān)量信號(hào)后由計(jì)算機(jī)識(shí)另IJ，計(jì)算機(jī)依據(jù)料空信號(hào)獲取預(yù)到達(dá)位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)。具體方法為:
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，如圖2所示，包括以下步驟:
S1011、接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)。
S1012、依據(jù)所述料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)。
S1013、接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)。
S102、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)。
S103、接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息。
S104、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。其中，步驟S103和S104都是實(shí)時(shí)進(jìn)行的。S105、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)。S106、判斷當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)是否相等，當(dāng)當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)不相等時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，則執(zhí)行步驟S107、控制移動(dòng)裝置停止在當(dāng)前位置。當(dāng)移動(dòng)裝置在移動(dòng)過程中遇到障礙，移動(dòng)裝置不能移動(dòng)，有可能造成判斷程序的紊亂。為了避免這種情況的發(fā)生，本發(fā)明另一實(shí)施例還公開了一種移動(dòng)裝置的定位方法，如圖3所示，包括以下步驟:S101、接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)。S102、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)。S103、接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息。 S108、判斷接收到的狀態(tài)信息為何種信息,若為移動(dòng)信息時(shí),則執(zhí)行步驟S104、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。其中，步驟S103和S104都是實(shí)時(shí)進(jìn)行的。若為故障信息時(shí)，則執(zhí)行步驟S107、控制移動(dòng)裝置停止。S105、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)。S106、判斷當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)是否相等，當(dāng)當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)不相等時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103、S104、S105和S106。直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等時(shí)，則執(zhí)行步驟S107、控制移動(dòng)裝置停止在當(dāng)前位置。當(dāng)移動(dòng)裝置在接觸器正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)的帶動(dòng)下，向前或者向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，忽然軌道上遇到障礙，移動(dòng)裝置的電機(jī)雖在運(yùn)轉(zhuǎn)，但是卻無法移動(dòng)，當(dāng)電能無法轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的時(shí)候，根據(jù)能量守恒定律，電能就會(huì)轉(zhuǎn)化為熱能，繼而電機(jī)的溫度就會(huì)升高，可能導(dǎo)致電機(jī)燒壞。因此本實(shí)施例另外公開的軌道式移動(dòng)裝置定位的方法是為了確保在遇到障礙的時(shí)候，電機(jī)不被燒毀，保證整個(gè)運(yùn)行系統(tǒng)的安全和可靠。因此在本實(shí)施例公開的移動(dòng)裝置定位方法中，當(dāng)遇到電機(jī)產(chǎn)生大量熱的情況下，接觸器觸點(diǎn)就會(huì)輸出攜帶有電流超出額定值信息的故障信息至開關(guān)量輸入模板，進(jìn)而開關(guān)量輸入模板將這個(gè)開關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)換為故障信號(hào)并輸出。除此之外，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對(duì)移動(dòng)裝置的精確定位。一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，如圖4所示，包括:接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的第一接收單元101。接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的第二接收單元102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)， 驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元103。
與驅(qū)動(dòng)單元相連、實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí),獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前 移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長 度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng) 裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元107。
在上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備中，首先第一接收單元101接收 移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的，第二接收單元102接收移動(dòng)裝 置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的。驅(qū)動(dòng)單元103在當(dāng)目的編號(hào)不等于 當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的，第三接收單元 104實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息。第一獲取單元105當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信 息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間。第二獲取單元106當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于 移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的。第一控制單元 107直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置的。
上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備可以應(yīng)用在邏輯控制器中，也可以 應(yīng)用于一般的計(jì)算機(jī)中，只要是可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并且可以發(fā)送和接收操作命令的設(shè) 備即可，處理器處理數(shù)據(jù)的過程請(qǐng)參考方法實(shí)施例的描述，在此將不做贅述。
本發(fā)明另一實(shí)施例還公開了一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，用于控制定位可移 動(dòng)卸料小車，接收料位計(jì)發(fā)送的料空信號(hào)以接收目標(biāo)編號(hào)。下面結(jié)合圖5，詳細(xì)描述:
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，如圖5所示，包括:
接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的第一接收單元101。
其中，第一接收單元具體包括:
接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)的接收 模塊1011。
依據(jù)料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的編號(hào)獲取模塊 1012。
接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的第二接收單元 102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)， 驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元103。
與驅(qū)動(dòng)單元相連、實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí),獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前 移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長 度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元107。
具體地，可移動(dòng)卸料小車的電機(jī)可以預(yù)先通過一根兩芯的動(dòng)力電纜與接觸器相 連，接觸器預(yù)先設(shè)置在控制室中的電器柜內(nèi)，此時(shí)，可移動(dòng)卸料小車的電機(jī)在接觸器正轉(zhuǎn)或 者反轉(zhuǎn)的帶動(dòng)下，輸出正三相交流電或者反三相交流電，可移動(dòng)卸料小車前進(jìn)或者后退。
在上述實(shí)施例公開的軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備中，當(dāng)料位計(jì)檢測到某倉庫料空 時(shí)，發(fā)送攜帶有預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)至開關(guān)量輸入模板，開關(guān)量輸入模板將此 料空信號(hào)轉(zhuǎn)換為可被定位設(shè)備直接接收的信號(hào)后輸入至定位設(shè)備中，當(dāng)然，隨著科技的發(fā) 展，料位計(jì)可能在今后直接發(fā)送一攜帶有預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)至定位設(shè)備中， 定位設(shè)備的接收模塊1011接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào) 的料空信號(hào)，編號(hào)獲取模塊1012依據(jù)料空信號(hào)獲取預(yù)到達(dá)位置編號(hào)，并將其作為目的編 號(hào)。第二接收單元102接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的，此 后軌道式移動(dòng)裝置定位設(shè)備的各個(gè)功能模塊的工作過程請(qǐng)參見對(duì)應(yīng)的方法描述，此處將不 做贅述。
本發(fā)明另一實(shí)施例還公開了一種軌道式移動(dòng)裝置定位設(shè)備，該設(shè)備實(shí)現(xiàn)了在移動(dòng) 裝置遇到障礙時(shí)，對(duì)移動(dòng)裝置的安全控制，如圖6所示，該定位設(shè)備除了包括:
接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的第一接收單元101。
接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的第二接收單元 102。
分別與第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)， 驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元103。
與驅(qū)動(dòng)單元103相連、實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元104。
與第三接收單元104相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的 當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元105。
與第一獲取單元105相連、當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長 度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的第二獲取單元106。
與第二獲取單元106相連、直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng) 裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元107。
還包括:
與第三接收單元104相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息 時(shí)，控制移動(dòng)裝置停止的第二控制單元108。
在該設(shè)備控制移動(dòng)裝置定位的實(shí)現(xiàn)過程中，當(dāng)遇到電機(jī)產(chǎn)生大量熱的情況下，與 移動(dòng)裝置電機(jī)相連的接觸器觸點(diǎn)就會(huì)輸出攜帶有電流超出額定值信息的故障信息至開關(guān) 量輸入模板，此時(shí)，實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置輸入的狀態(tài)信息即為故障信息，進(jìn)而開關(guān)量輸入模板 將這個(gè)攜帶有故障信息的開關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)換為故障信號(hào)并輸出至第三接收模塊104。
具體地，當(dāng)?shù)谌邮漳K104接收到開關(guān)量輸入模板輸入的狀態(tài)信息為故障信息 時(shí)，則第二控制單元108控制移動(dòng)裝置停止。
本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在不使用傳感器 等檢測裝置的前提下，對(duì)移動(dòng)裝置的精確定位。
一種軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)，移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)標(biāo)定位置依次編號(hào)，定位系統(tǒng)如圖7所示，包括:移動(dòng)裝置100。與移動(dòng)裝置100相連的定位設(shè)備200，定位設(shè)備200為上述圖4、圖5和圖6公開的定位設(shè)備任意一個(gè)實(shí)施例所示出的軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備。在軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)中，在定位設(shè)備200的控制下，實(shí)現(xiàn)了在不使用傳感器的情況下，對(duì)移動(dòng)裝置的精確定位。定位設(shè)備200控制的詳細(xì)過程請(qǐng)參見上述移動(dòng)裝置定位方法流程的描述，這里將不做贅述。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求
1.一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，其特征在于，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，所述方法包括: 接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，以及，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)； 當(dāng)所述目的編號(hào)不等于所述當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)； 實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與所述目的編號(hào)相等，控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，其特征在于，所述接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，包括: 接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)； 依據(jù)所述料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，其特征在于，還包括: 當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止。
4.一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，其特征在于，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，所述設(shè)備包括: 接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的第一接收單元； 接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)的第二接收單元； 分別與所述第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)所述目的編號(hào)不等于所述當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元； 與所述驅(qū)動(dòng)單元相連、實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元； 與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元； 與所述第一獲取單元相連、當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)的第二獲取單元； 與所述第二獲取單元相連、直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與所述目的編號(hào)相等，控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位設(shè)備，其特征在于，所述第一接收單元包括: 接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號(hào)的料空信號(hào)的接收模塊； 依據(jù)所述料空信號(hào)獲取所述預(yù)到達(dá)位置編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)的編號(hào)獲取模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位設(shè)備，其特征在于，還包括: 與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止的第二控制單元。
7.—種軌道式移動(dòng)裝置的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)所述標(biāo)定位置依次編號(hào)，包括: 移動(dòng)裝置；與所述移動(dòng)裝置相連的定位設(shè)備 ，所述定位設(shè)備為權(quán)利要求4 6所述的設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明公開了軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對(duì)標(biāo)定位置依次編號(hào)，包括接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為目的編號(hào)，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號(hào)，并將其作為當(dāng)前初始編號(hào)；當(dāng)目的編號(hào)不等于當(dāng)前初始編號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置移動(dòng)；實(shí)時(shí)接收移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)裝置移動(dòng)預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)，直至當(dāng)前標(biāo)定位置的編號(hào)與目的編號(hào)相等，控制移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。該方法實(shí)現(xiàn)了在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。
文檔編號(hào)G05D1/02GK103207621SQ201310071279
公開日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月6日
發(fā)明者柳希泉, 郭永良, 秦昌國, 李玉平, 周文勝, 張軍, 田偉, 任偉, 王波, 李寶實(shí), 賈海濤 申請(qǐng)人:萊蕪鋼鐵集團(tuán)電子有限公司