本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)是指未搭載操作人員的一種空中飛行器，機(jī)上安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備，采用空氣動(dòng)力為飛行器提供所需的升力，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)飛行或遠(yuǎn)程引導(dǎo)。目前常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)采用垂直升降的方式進(jìn)行起飛和著陸，但是由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中會(huì)受到風(fēng)力的影響引起機(jī)身傾斜，或著陸時(shí)的地形不夠平坦，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法平穩(wěn)著陸，從而造成機(jī)身?yè)p壞。所以，現(xiàn)有技術(shù)中存在著無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法。

一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法，包括：

檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；

在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許?？康男畔ⅲ允顾龅谝粺o(wú)人機(jī)在接收到所述允許?？康男畔r(shí)，停靠至所述停機(jī)坪。

可選的，在所述檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍之前，還包括：

獲取所述第一無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息，通過(guò)距離傳感器測(cè)量所述第一無(wú)人機(jī)與所述停機(jī)坪的距離。

可選的，所述將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同包括：

所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二俯仰角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。

可選的，所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上包括：

向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送所述停機(jī)坪的位置信息，使得所述第一無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置信息調(diào)節(jié)所述飛行方向至所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

可選的，所述方法還包括：

在所述接收所述第一無(wú)人機(jī)?？亢?，接收到第二無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法?？康膽?yīng)答信息。

此外，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置。

一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置，包括：

飛行姿態(tài)請(qǐng)求模塊，用于在檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

飛行姿態(tài)獲取模塊，用于獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；

停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；

?？看_認(rèn)模塊，用于在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許?？康男畔?，以使所述第一無(wú)人機(jī)在接收到所述允許停靠的信息時(shí)，?？恐了鐾C(jī)坪。

可選的，所述裝置還包括?？空?qǐng)求獲取模塊，用于在所述檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍之前，獲取所述第一無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息，通過(guò)距離傳感器測(cè)量所述第一無(wú)人機(jī)與所述停機(jī)坪的距離。

可選的，所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊還用于調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二俯仰角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。

可選的，所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊還用于向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送所述停機(jī)坪的位置信息，使得所述第一無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置信息調(diào)節(jié)所述飛行方向至所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

可選的，所述?？空?qǐng)求獲取模塊還用于在所述接收所述第一無(wú)人機(jī)?？亢螅邮盏降诙o(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法?？康膽?yīng)答信息。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，將具有如下有益效果：

在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)停靠前，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送姿態(tài)請(qǐng)求信息，獲取無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行姿態(tài)，包括無(wú)人機(jī)的飛行方向和角度，從而根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪的俯仰角和翻轉(zhuǎn)角，使得停機(jī)坪姿態(tài)與即將降落的無(wú)人機(jī)姿態(tài)相同，保證無(wú)人機(jī)可以平穩(wěn)降落在停機(jī)坪上，避免損壞無(wú)人機(jī)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

其中：

圖1為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪的示意圖；

圖2為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法的流程圖；

圖3為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的示意圖；

圖4為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的示意圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例中一種停機(jī)坪姿態(tài)的示意圖；

圖6為一個(gè)實(shí)施例中一種停機(jī)坪姿態(tài)的示意圖；

圖7為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)和停機(jī)坪姿態(tài)的示意圖；

圖8為一個(gè)實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖9為一個(gè)實(shí)施例中運(yùn)行上述無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件架構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法。本實(shí)施例中的停機(jī)坪包括面板、調(diào)節(jié)支架和控制器，如附圖1所示，其中，面板與調(diào)節(jié)支架相連，調(diào)節(jié)支架與控制器連接，面板中內(nèi)置有傳感器可以測(cè)量停機(jī)坪的角度，并將測(cè)量結(jié)果發(fā)送至控制器，而控制器根據(jù)所接收到的信號(hào)通過(guò)調(diào)節(jié)支架，對(duì)停機(jī)坪的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

參照附圖2，該方法的執(zhí)行包括以下步驟：

步驟S102：檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求。

步驟S104：獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角。

在本實(shí)施例中，所述停機(jī)坪上設(shè)置有通訊模塊，可以與無(wú)人機(jī)進(jìn)行通訊，在接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的進(jìn)行?？康恼?qǐng)求信息時(shí)，啟動(dòng)距離傳感器測(cè)量無(wú)人機(jī)到停機(jī)坪的距離，當(dāng)該距離小于一定的閾值時(shí)，向即將?？康臒o(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求，其中，無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)包括飛行方向和飛行角度，飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角。如圖3和圖4所示，第一俯仰角為無(wú)人機(jī)沿著飛行方向上機(jī)身與水平面的夾角，第一翻轉(zhuǎn)角為無(wú)人機(jī)垂直飛行方向上機(jī)身與水平面的夾角。

無(wú)人機(jī)的飛行方向可以通過(guò)內(nèi)置在無(wú)人機(jī)上的磁力計(jì)傳感器獲得。磁力計(jì)傳感器又稱(chēng)為地磁、磁感器，可用于通過(guò)測(cè)試磁場(chǎng)強(qiáng)度和方向，得到設(shè)備與東西南北四個(gè)方向的夾角，獲取設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。俯仰角和翻轉(zhuǎn)角可以通過(guò)陀螺儀進(jìn)行測(cè)量。在無(wú)人機(jī)內(nèi)部還包括加速計(jì)，通過(guò)測(cè)量無(wú)人機(jī)在某個(gè)軸向的受力情況，來(lái)感知任意方向上的加速度，可以獲得無(wú)人機(jī)的位移。

在一個(gè)實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)在降落之前向停機(jī)坪發(fā)送停靠請(qǐng)求信息，停機(jī)坪在接收到該停靠請(qǐng)求信息后，通過(guò)距離傳感器測(cè)得該無(wú)人機(jī)到停機(jī)坪的距離為10m，設(shè)停機(jī)坪允許?？康木嚯x閾值為5m，此時(shí)無(wú)人機(jī)到停機(jī)坪的距離在該閾值以外，停機(jī)坪繼續(xù)進(jìn)行距離檢測(cè)。假設(shè)后續(xù)檢測(cè)到無(wú)人機(jī)與停機(jī)坪之間的距離為4m，小于設(shè)定的距離閾值，此時(shí)停機(jī)坪向無(wú)人機(jī)發(fā)送指令，請(qǐng)求獲取無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行姿態(tài)。無(wú)人機(jī)將通過(guò)磁力計(jì)、陀螺儀等傳感器獲取的飛行方向、飛行角度信息發(fā)送給停機(jī)坪。在本實(shí)施例中，可以通過(guò)一定的試驗(yàn)統(tǒng)計(jì)無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中保持飛行姿態(tài)不變的飛行距離，根據(jù)該距離值設(shè)置停機(jī)坪的允許停靠的距離閾值，從而使得無(wú)人機(jī)與停機(jī)坪?？窟^(guò)程姿勢(shì)配合更為精確。

步驟S106：根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角。

步驟S108：在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許?？康男畔?，以使所述第一無(wú)人機(jī)在接收到所述允許?？康男畔r(shí)，?？恐了鐾C(jī)坪。

在本實(shí)施例中，停機(jī)坪在接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的飛行姿態(tài)后，根據(jù)無(wú)人機(jī)的第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角的大小，調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，使得第二俯仰角與無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角與無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。如圖5和圖6所示，第二俯仰角為沿著無(wú)人機(jī)的飛行方向上停機(jī)坪的面板與水平面的夾角，第二翻轉(zhuǎn)角為垂直于無(wú)人機(jī)的飛行方向上停機(jī)坪面板與水平面的夾角。例如，如圖7中所示，無(wú)人機(jī)在接近停機(jī)坪的過(guò)程中，保持飛行姿態(tài)不變，且無(wú)人機(jī)上的傳感器測(cè)得的第一俯仰角為偏離水平面向下20度，第一翻轉(zhuǎn)角為偏離水平面向下5度。停機(jī)坪在接收到無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)后，讀取出其中的第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角的值，并調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)與無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)相同，即調(diào)節(jié)第二俯仰角為偏離水平面向下20度，調(diào)節(jié)第二翻轉(zhuǎn)角為偏離水平面向下5度，之后向無(wú)人機(jī)發(fā)送允許停靠的信息，接收無(wú)人機(jī)?？?。這樣無(wú)人機(jī)在保持原來(lái)的飛行軌跡降落時(shí)，可以準(zhǔn)確地降落在停機(jī)坪上，避免損壞。

在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中，停機(jī)坪向無(wú)人機(jī)發(fā)送位置信息。無(wú)人機(jī)在接收到停機(jī)坪的位置信息之后，根據(jù)該位置信息以及無(wú)人機(jī)的飛行軌跡，判斷停機(jī)坪是否處于無(wú)人機(jī)的飛行方向上。如果停機(jī)坪恰好位于無(wú)人機(jī)的飛行方向上，則無(wú)人機(jī)保持原來(lái)的飛行軌跡繼續(xù)飛行；如果停機(jī)坪在無(wú)人機(jī)的飛行方向以外，那么，無(wú)人機(jī)根據(jù)停機(jī)坪的位置與其飛行軌跡的偏差，及時(shí)調(diào)整飛行方向，校正軌跡，使得無(wú)人機(jī)可以準(zhǔn)確地降落在停機(jī)坪上。例如，無(wú)人機(jī)在接近停機(jī)坪的過(guò)程中，距離停機(jī)坪4m處，獲取到停機(jī)坪的位置信息為經(jīng)度114度，緯度26度，根據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行方向計(jì)算的飛行軌跡判斷，無(wú)人機(jī)在到達(dá)停機(jī)坪時(shí)會(huì)有0.5m的偏差，此時(shí)無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)對(duì)其飛行方向進(jìn)行修正，使得停機(jī)坪位于無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

在一個(gè)實(shí)施例中，停機(jī)坪在接收無(wú)人機(jī)停靠后，接收到第二無(wú)人機(jī)停靠的請(qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法?？康膽?yīng)答信息。例如，停機(jī)坪上已經(jīng)?？苛藷o(wú)人機(jī)A，此時(shí)另一架無(wú)人機(jī)B正向停機(jī)坪飛來(lái)，當(dāng)無(wú)人機(jī)B檢測(cè)到停機(jī)坪時(shí)，向停機(jī)坪發(fā)送停靠請(qǐng)求，那么此時(shí)停機(jī)坪則向無(wú)人機(jī)B返回?zé)o法停靠的信息，拒絕無(wú)人機(jī)B的停靠請(qǐng)求，從而避免多個(gè)無(wú)人機(jī)停靠而停機(jī)坪空間不足導(dǎo)致無(wú)人機(jī)損壞的問(wèn)題。

在一個(gè)實(shí)施例中，停機(jī)坪還可以通過(guò)廣播方式，向周?chē)臒o(wú)人機(jī)發(fā)送廣播信號(hào)，檢測(cè)是否有無(wú)人機(jī)即將停靠。例如，在停機(jī)坪和無(wú)人機(jī)的通訊信息的編碼中加入一個(gè)識(shí)別位，如停機(jī)坪發(fā)出的信息中該識(shí)別位為“0”時(shí)，表示停機(jī)坪上此時(shí)沒(méi)有無(wú)人機(jī)?？浚撟R(shí)別位為“1”時(shí)，表示停機(jī)坪上此時(shí)已經(jīng)接受無(wú)人機(jī)?？?，不允許其他無(wú)人機(jī)降落到該停機(jī)坪上；而對(duì)于無(wú)人機(jī)返回的應(yīng)答信息中，如果該識(shí)別位為“0”，表示無(wú)人機(jī)不準(zhǔn)備停靠在該停機(jī)坪上，如果該識(shí)別位為“1”，則表示該無(wú)人機(jī)即將?？吭谠撏C(jī)坪上，從而提高通訊效率。

在另一個(gè)實(shí)施例中，以下結(jié)合一個(gè)具體的應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)陳述本發(fā)明的執(zhí)行過(guò)程。在該應(yīng)用場(chǎng)景中，停機(jī)坪的允許?？康木嚯x閾值為3m，在接收到無(wú)人機(jī)C的?？空?qǐng)求時(shí)，檢測(cè)到無(wú)人機(jī)C距離停機(jī)坪3m，向無(wú)人機(jī)C發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求。

無(wú)人機(jī)C在接收到停機(jī)坪的飛行姿態(tài)請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)傳感器測(cè)得的第一俯仰角為偏離水平面向下15度，第一翻轉(zhuǎn)角為偏離水平面向下10度，并將該飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給停機(jī)坪。

停機(jī)坪在接收到無(wú)人機(jī)C的飛行姿態(tài)后，讀取出其中的第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角的值，分別為偏離水平面向下15度和偏離水平面向下10度，根據(jù)該數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)與無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)相同，即調(diào)節(jié)第二俯仰角為偏離水平面向下15度，調(diào)節(jié)第二翻轉(zhuǎn)角為偏離水平面向下10度。之后向無(wú)人機(jī)發(fā)送允許停靠的信息，接收該無(wú)人機(jī)?？?。

之后停機(jī)坪接收到無(wú)人機(jī)D的?？空?qǐng)求，此時(shí)由于停機(jī)坪上已經(jīng)?？苛藷o(wú)人機(jī)C，停機(jī)坪則向無(wú)人機(jī)D返回?zé)o法?？康男畔?。

此外，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置，如圖8所示，上述無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置包括飛行姿態(tài)請(qǐng)求模塊102，飛行姿態(tài)獲取模塊104，停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊106，停靠確認(rèn)模塊108，?？空?qǐng)求獲取模塊110，其中：

飛行姿態(tài)請(qǐng)求模塊102，用于在檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

飛行姿態(tài)獲取模塊104，用于獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；

停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊106，用于根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；

停靠確認(rèn)模塊108，用于在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許停靠的信息，以使所述第一無(wú)人機(jī)在接收到所述允許停靠的信息時(shí)，停靠至所述停機(jī)坪。

可選的，所述裝置還包括?？空?qǐng)求獲取模塊110，用于在所述檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍之前，獲取所述第一無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息，通過(guò)距離傳感器測(cè)量所述第一無(wú)人機(jī)與所述停機(jī)坪的距離。

可選的，所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊106還用于調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二俯仰角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。

可選的，所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊106還用于向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送所述停機(jī)坪的位置信息，使得所述第一無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置信息調(diào)節(jié)所述飛行方向至所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

可選的，所述停靠請(qǐng)求獲取模塊110還用于在所述接收所述第一無(wú)人機(jī)?？亢?，接收到第二無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法?？康膽?yīng)答信息。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，將具有如下有益效果：

在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)?？壳?，通過(guò)向無(wú)人機(jī)發(fā)送姿態(tài)請(qǐng)求信息，獲取無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行姿態(tài)，包括無(wú)人機(jī)的飛行方向和角度，從而根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪的俯仰角和翻轉(zhuǎn)角，使得停機(jī)坪姿態(tài)與即將降落的無(wú)人機(jī)姿態(tài)相同，保證無(wú)人機(jī)可以平穩(wěn)降落在停機(jī)坪上，避免損壞無(wú)人機(jī)。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖9所示，展示了一種運(yùn)行上述無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法的基于馮諾依曼體系的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的終端10。該終端設(shè)備可包括通過(guò)系統(tǒng)總線(xiàn)連接的外部輸入接口1001、處理器1002、存儲(chǔ)器1003和輸出接口1004。其中，外部輸入接口1001可選的可至少包括網(wǎng)絡(luò)接口10012。存儲(chǔ)器1003可包括外存儲(chǔ)器10032(例如硬盤(pán)、光盤(pán)或軟盤(pán)等)和內(nèi)存儲(chǔ)器10034。輸出接口1004可至少包括顯示屏10042等設(shè)備。

具體的，上述處理器1002用于執(zhí)行如下步驟：

檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；

在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許?？康男畔ⅲ允顾龅谝粺o(wú)人機(jī)在接收到所述允許?？康男畔r(shí)，?？恐了鐾C(jī)坪。

可選的，在所述檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍之前，還包括：

獲取所述第一無(wú)人機(jī)?？康恼?qǐng)求信息，通過(guò)距離傳感器測(cè)量所述第一無(wú)人機(jī)與所述停機(jī)坪的距離。

可選的，所述將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同包括：

所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二俯仰角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。

可選的，所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上包括：

向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送所述停機(jī)坪的位置信息，使得所述第一無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置信息調(diào)節(jié)所述飛行方向至所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

可選的，所述方法還包括：

在所述接收所述第一無(wú)人機(jī)?？亢螅邮盏降诙o(wú)人機(jī)停靠的請(qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法停靠的應(yīng)答信息。

在本實(shí)施例中，本方法的運(yùn)行基于計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序的程序文件存儲(chǔ)于前述基于馮諾依曼體系的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)10的外存儲(chǔ)器10032中，在運(yùn)行時(shí)被加載到內(nèi)存儲(chǔ)器10034中，然后被編譯為機(jī)器碼之后傳遞至處理器1002中執(zhí)行，從而使得基于馮諾依曼體系的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)10中形成邏輯上的飛行姿態(tài)請(qǐng)求模塊102，飛行姿態(tài)獲取模塊104，停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊106，?？看_認(rèn)模塊108，?？空?qǐng)求獲取模塊110。且在無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法執(zhí)行過(guò)程中，輸入的參數(shù)均通過(guò)外部輸入接口1001接收，并傳遞至存儲(chǔ)器1003中緩存，然后輸入到處理器1002中進(jìn)行處理，處理的結(jié)果數(shù)據(jù)或緩存于存儲(chǔ)器1003中進(jìn)行后續(xù)地處理，或被傳遞至輸出接口1004進(jìn)行輸出。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。