本發(fā)明涉及無人機(jī)的PHM領(lǐng)域，具體涉及一種基于PHM的無人機(jī)中間件系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

PHM(故障預(yù)測與健康管理，Prognostics and Health Management)起源于航空行業(yè)，其通用的流程如圖1所示。PHM在軍機(jī)上采用的典型結(jié)構(gòu)為：機(jī)載系統(tǒng)+接口+地面系統(tǒng)。機(jī)載系統(tǒng)攜帶簡單的故障診斷及健康管理功能，其在移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)采集機(jī)上需要監(jiān)測的相關(guān)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并根據(jù)模型進(jìn)行故障診斷。地面系統(tǒng)為完整的故障診斷及健康預(yù)測功能，其利用更多的信息和計(jì)算能力對機(jī)載系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)和故障判斷進(jìn)行確認(rèn)和更進(jìn)一步的分析；地面系統(tǒng)可以將更新后的模型、狀態(tài)參數(shù)等回傳給機(jī)載系統(tǒng)，為下次及以后的飛行提供更準(zhǔn)確的模型和判定閾值。對確認(rèn)的故障或預(yù)測到會(huì)發(fā)生的、危害較大的故障會(huì)安排維修計(jì)劃及示警地面人員更換相關(guān)設(shè)備或進(jìn)行相關(guān)維修，從而使得故障發(fā)生的概率大大減少，因此，可以極大的減少系統(tǒng)整體的維護(hù)成本。

PHM在航空業(yè)及那些貴重資產(chǎn)行業(yè)應(yīng)用意義重大，但也存在著整體系統(tǒng)太復(fù)雜、實(shí)驗(yàn)成本太昂貴等弊端。

無人機(jī)(消費(fèi)級(jí))是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。因多種品牌的產(chǎn)品相對比較穩(wěn)定，價(jià)格低廉，飛行能力強(qiáng)，被廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等，是近年來發(fā)展非常迅速的行業(yè)。

無人機(jī)飛行完一次或多次任務(wù)之后，必須要飛回到地面系統(tǒng)旁邊，通過接口，進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，傳輸給地面系統(tǒng)以進(jìn)行更進(jìn)一步的分析。雖然無人機(jī)的體積較其他航空飛行器相比體積較小，但仍然存在體積偏大或場地限制等原因，緊靠接口很難方便地將數(shù)據(jù)傳輸給地面系統(tǒng)，而且每架無人機(jī)不可能每次都可以停到地面系統(tǒng)旁邊傳輸，從而導(dǎo)致PHM系統(tǒng)使用不便，獲取試驗(yàn)數(shù)據(jù)時(shí)間長，試驗(yàn)試飛效率低。

因無人機(jī)沒有機(jī)上駕駛員的存在，只能由地面上的飛手進(jìn)行操控，導(dǎo)致無人機(jī)出現(xiàn)物理碰撞等問題的概率大大增加?，F(xiàn)有的無人機(jī)PHM系統(tǒng)通常移植“機(jī)載系統(tǒng)+接口+地面系統(tǒng)”常規(guī)PHM系統(tǒng)的架構(gòu)，但這種架構(gòu)采集的數(shù)據(jù)只包含飛行過程中相關(guān)參數(shù)的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并不包含各種物理外在因素等導(dǎo)致的損壞或狀態(tài)數(shù)據(jù)；而物理外在因素所導(dǎo)致的狀態(tài)數(shù)據(jù)，是運(yùn)行數(shù)據(jù)或歷史數(shù)據(jù)得到的數(shù)學(xué)模型所無法表達(dá)的，因此不能完整、全面地對無人機(jī)進(jìn)行故障預(yù)測與健康管理。

現(xiàn)有的無人機(jī)多是個(gè)人愛好與個(gè)人維護(hù)，其PHM系統(tǒng)都是針對單機(jī)級(jí)的PHM系統(tǒng)，一個(gè)PHM系統(tǒng)針對一種類型的無人機(jī)，具有適用于該類型的無人機(jī)的機(jī)載系統(tǒng)、接口和地面系統(tǒng)，但其不能適用于其他類型的無人機(jī)。隨著無人機(jī)的發(fā)展，無人機(jī)群的管理需求與日俱增；與單個(gè)無人機(jī)的維護(hù)系統(tǒng)不同，無人機(jī)群的管理系統(tǒng)面臨各種各樣的問題，尤其是無人機(jī)具有多種類型的問題，如：不同廠家、不同類型、不同架次、不同數(shù)據(jù)接口、不同類型電池、不同類型電機(jī)、不同的飛手使用等等。如何將多種類型的無人機(jī)通過一個(gè)PHM系統(tǒng)進(jìn)行有效管理，尤其是將各種不同類型的無人機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸，地面系統(tǒng)如何處理如此龐雜的數(shù)據(jù)等面臨著巨大的挑戰(zhàn)，如果管理不到位，無人機(jī)出問題的概率則會(huì)大大增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于PHM的無人機(jī)中間件系統(tǒng)，該中間件系統(tǒng)用于無人機(jī)的系統(tǒng)維護(hù)，并避免了每次數(shù)據(jù)的傳輸需要無人機(jī)回到地面系統(tǒng)旁，提高了數(shù)據(jù)的傳輸效率。

本發(fā)明提供了一種基于PHM的無人機(jī)中間件系統(tǒng)，該中間件系統(tǒng)包括：接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、系統(tǒng)管理模塊和數(shù)據(jù)庫，所述接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)庫和系統(tǒng)管理模塊相連；所述接口模塊用于和無人機(jī)進(jìn)行對接；所述數(shù)據(jù)采集模塊與所述接口模塊相連，用于采集無人機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并將運(yùn)行數(shù)據(jù)輸入到數(shù)據(jù)庫；所述系統(tǒng)管理模塊用于所述中間件系統(tǒng)中各個(gè)模塊的管理；所述數(shù)據(jù)庫用于將所述采集到的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，以備輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)，或/和接受地面系統(tǒng)的更新參數(shù)。

優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括適配器。通過接口，適配器將無人機(jī)上采集的運(yùn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)街虚g件中，并導(dǎo)入至數(shù)據(jù)庫中，由數(shù)據(jù)庫進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范。

優(yōu)選地，所述中間件系統(tǒng)還包括健康評估模塊，所述健康評估模塊和數(shù)據(jù)庫相連，用于對無人機(jī)的物理狀態(tài)進(jìn)行健康評估，并將結(jié)果輸入數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫再對健康評估結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，再傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)。

進(jìn)一步地優(yōu)選，所述健康評估模塊包括：狀態(tài)描述單元、健康評估單元、評估準(zhǔn)則單元和評估結(jié)果單元。

更進(jìn)一步地優(yōu)選，所述狀態(tài)描述單元由飛手和/或維護(hù)人員共同維護(hù)；所述健康評估單元包括評估器和分類器。

更進(jìn)一步地優(yōu)選，所述健康評估模塊的評估對象包括無人機(jī)的槳葉、電機(jī)、電池、炸機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述數(shù)據(jù)庫包括MySQL數(shù)據(jù)庫。

優(yōu)選地，所述接口模塊包括USB接口、無線接口、傳感器接口、總線接口中的一種或幾種。根據(jù)所需要連接的無人機(jī)的類型，添加相適應(yīng)類型的接口。

通過如上所述中間件系統(tǒng)的接口模塊，還可以和不同類型的無人機(jī)群進(jìn)行對接，再通過適配器讀取不同類型的無人機(jī)群數(shù)據(jù)，同時(shí)健康評估模塊用于對不同類型的無人機(jī)群進(jìn)行物理狀態(tài)的健康評估；數(shù)據(jù)庫用于將所述采集到的不同類型的無人機(jī)群的運(yùn)行數(shù)據(jù)和健康評估結(jié)果進(jìn)行整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，再將數(shù)據(jù)和結(jié)果傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)，或/和用于接受地面系統(tǒng)的更新參數(shù)。

該中間件系統(tǒng)為開放式的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，具有“即插即用”的功能，即一方面可不斷更新或加入新的模塊，另一方面具有與其他系統(tǒng)進(jìn)行信息交換和集成的能力。

本發(fā)明的有益效果為：通過該中間件系統(tǒng)的接口模塊和數(shù)據(jù)采集模塊，可以進(jìn)行無人機(jī)上運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集，并傳輸給數(shù)據(jù)庫進(jìn)行存儲(chǔ)；通過該中間件，再將數(shù)據(jù)傳輸給地面系統(tǒng)，避免了每次無人機(jī)都需要停到地面系統(tǒng)旁邊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，具有短時(shí)間、數(shù)據(jù)不積壓的特點(diǎn)，提高了數(shù)據(jù)采集的效率，實(shí)現(xiàn)多場地管理。另外該中間件系統(tǒng)為輕量型中間件系統(tǒng)，具有系統(tǒng)簡單，造價(jià)成本低的優(yōu)點(diǎn)。

在進(jìn)一步的優(yōu)選方案中還能獲得更多的優(yōu)點(diǎn)：

通過中間件系統(tǒng)中的健康評估模塊，將物理狀態(tài)進(jìn)行輸入并進(jìn)行健康評估，再統(tǒng)一存儲(chǔ)至數(shù)據(jù)庫中，作為無人機(jī)數(shù)據(jù)的進(jìn)一步補(bǔ)充，有利于完整、全面地對無人機(jī)進(jìn)行故障預(yù)測與健康管理，提高無人機(jī)的故障預(yù)測與健康管理效率。

通過不同的接口模塊，可以對不同類型的無人機(jī)群進(jìn)行對接，并通過適配器讀取相應(yīng)的數(shù)據(jù)，同時(shí)健康評估模塊用于對不同類型的無人機(jī)群進(jìn)行物理狀態(tài)的健康評估，數(shù)據(jù)庫將所述采集到的不同類型的無人機(jī)群的運(yùn)行數(shù)據(jù)和健康評估結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范為統(tǒng)一的格式，有利于傳輸給地面系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一計(jì)算和分析，避免對各種不同類型數(shù)據(jù)的處理而導(dǎo)致出現(xiàn)的問題，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)多品種、多部件、多設(shè)備、多裝配及多模型的故障預(yù)測與健康管理。該中間件系統(tǒng)也可以將地面系統(tǒng)更新好的參數(shù)傳輸給無人機(jī)或無人機(jī)群，為下次及以后的飛行提供更準(zhǔn)確的模型和判定閾值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明背景技術(shù)中PHM的流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例基于PHM的無人機(jī)中間件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為健康評估模塊的工作流程圖。

圖4為健康評估模塊的工作過程示意圖。

圖5為基于中間件系統(tǒng)的PHM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式并對照附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本發(fā)明的范圍及其應(yīng)用。

如圖2所示，本實(shí)施例提供一種基于PHM的無人機(jī)群中間件系統(tǒng)，該中間件系統(tǒng)包括：接口模塊101、數(shù)據(jù)采集模塊102、健康評估模塊103、系統(tǒng)管理模塊104和數(shù)據(jù)庫105，所述接口模塊101、數(shù)據(jù)采集模塊102、健康評估模塊103、數(shù)據(jù)庫105和系統(tǒng)管理模塊104相連；所述接口模塊101用于和無人機(jī)或無人機(jī)群進(jìn)行對接；所述數(shù)據(jù)采集模塊102與接口模塊101相連，用于采集無人機(jī)或無人機(jī)群的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并將運(yùn)行數(shù)據(jù)輸入到數(shù)據(jù)庫105中；所述健康評估模塊103和數(shù)據(jù)庫105相連，用于對無人機(jī)或無人機(jī)群的物理狀態(tài)進(jìn)行健康評估，并將健康評估結(jié)果輸入數(shù)據(jù)庫105；所述系統(tǒng)管理模塊104用于所述中間件系統(tǒng)中各個(gè)模塊的管理；所述數(shù)據(jù)庫105用于將所述采集到的運(yùn)行數(shù)據(jù)和健康評估結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，以備傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)；或/和用于接受地面系統(tǒng)的更新參數(shù)。

該中間件系統(tǒng)可以采用筆記本計(jì)算機(jī)為載體，在筆記本計(jì)算機(jī)上使用開源數(shù)據(jù)庫工具構(gòu)建該輕量型中間件系統(tǒng)，完成無人機(jī)群機(jī)上數(shù)據(jù)采集、運(yùn)行狀態(tài)及物理狀態(tài)健康評估，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一格式、再去向地面系統(tǒng)傳輸數(shù)據(jù)、并將獲得更新后的參數(shù)拿回來再傳輸給機(jī)載系統(tǒng)。

通過該中間件，避免了每次無人機(jī)都需要停到地面系統(tǒng)旁邊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，具有短時(shí)間、數(shù)據(jù)不積壓的特點(diǎn)，提高了數(shù)據(jù)采集的效率，實(shí)現(xiàn)多場地管理。另外該中間件系統(tǒng)為輕量型中間件系統(tǒng)，具有系統(tǒng)簡單，造價(jià)成本低的優(yōu)點(diǎn)。

考慮到不同的無人機(jī)有不同的數(shù)據(jù)傳輸接口，該中間件系統(tǒng)的接口模塊包含但不限于業(yè)內(nèi)常用的幾種接口，如USB接口、大疆(或其他品牌)無線接口、藍(lán)牙、WIFI等可以近距離接收各種傳輸信號(hào)接口；其他接口包括了地面檢測需要的傳感器及接口。如果在以后的應(yīng)用中有新的特殊的新接口，可以根據(jù)需要安裝該類系統(tǒng)的接口驅(qū)動(dòng)即可。

通過該接口模塊，通過某一個(gè)接口可以和單個(gè)或某一類型的無人機(jī)進(jìn)行對接；通過多個(gè)接口，就可以與不同類型(不同數(shù)據(jù)接口、不同廠家、不同架次、不同等)的無人機(jī)群進(jìn)行對接，用于無人機(jī)群的運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的多品種、多部件、多設(shè)備、多裝配及多模型，形成大數(shù)據(jù)融合與數(shù)據(jù)挖掘，具有十分重要的意義，為無人機(jī)群的故障預(yù)測與健康管理提供了更準(zhǔn)確有效的手段。

數(shù)據(jù)采集模塊通過各種適配器采集讀取無人機(jī)群上的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

現(xiàn)有技術(shù)中針對無人機(jī)的PHM系統(tǒng)，完全采用傳統(tǒng)載人飛行器PHM的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：機(jī)載系統(tǒng)+接口+地面系統(tǒng)，但無人機(jī)不同于其他載人飛行器，其機(jī)上無駕駛艙，不具有載人的特性。無人機(jī)需要地面上的飛手對其進(jìn)行操控，一方面，正是由于無人機(jī)上無人的狀態(tài)，因主觀方面的因素，即使無人機(jī)出現(xiàn)故障也不會(huì)損害人的健康，導(dǎo)致無人機(jī)出現(xiàn)故障(碰撞、摔機(jī)、槳葉折斷等)的概率增加；另一方面，因客官方面的因素，各個(gè)飛手的操控水平不同，使得無人機(jī)發(fā)生故障的概率大大增加。

機(jī)載系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)只是飛行過程中產(chǎn)生的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，而由各種主觀因素或客觀因素導(dǎo)致的外來損壞等物理狀態(tài)數(shù)據(jù)不能夠被記錄。每次出問題的異常記錄和部件是否能夠繼續(xù)工作需要飛手的描述或維護(hù)人員的判斷，需要進(jìn)行人機(jī)交互的處理，這種操作也不可以長時(shí)間占據(jù)PHM系統(tǒng)中的地面系統(tǒng)輸入端。這樣導(dǎo)致物理狀態(tài)數(shù)據(jù)既不能在機(jī)載系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)，也不在地面系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)施例中的健康評估模塊103為人機(jī)交互模塊，由飛手或/和維護(hù)人員維護(hù)，但不限于飛手和維護(hù)人員。所述健康評估模塊用于描述及評估飛行中發(fā)生的問題及修復(fù)過程中遇到的問題。

健康評估模塊103包括狀態(tài)描述單元1031、健康評估單元1032、評估準(zhǔn)則單元1033和評估結(jié)果單元1034。通過狀態(tài)描述單元，飛手對飛行狀態(tài)、維護(hù)人員對修復(fù)問題等進(jìn)行描述：正?；虍惓＃缬挟惓?，是哪方面的問題。如有異常，飛手和維護(hù)人員可一起給出相關(guān)健康評估。健康評估單元1032包括分類器和評估器，分類器用于對描述的問題狀態(tài)進(jìn)行分類，然后再根據(jù)評估準(zhǔn)則，由評估器進(jìn)行評估。健康評估模塊的評估對象包括無人機(jī)的槳葉、電機(jī)、電池、炸機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。

健康評估模塊的工作流程如圖3所示，其工作過程示意圖如圖4所示。例如：飛手在對無人機(jī)進(jìn)行操作過程中發(fā)現(xiàn)有問題，則進(jìn)入分類處理，對相應(yīng)部件問題進(jìn)行分類，如果是最危險(xiǎn)的一類，則作故障或健康報(bào)警，并執(zhí)行相應(yīng)的處理程序；如果是其它類，有問題但不會(huì)直接導(dǎo)致系統(tǒng)毀壞，則繼續(xù)移動(dòng)，但進(jìn)行故障描述，并評估與分類，最后得出相應(yīng)狀態(tài)結(jié)果，輸入至數(shù)據(jù)庫中。

健康評估模塊這部分的數(shù)據(jù)，是歷史數(shù)據(jù)得到的數(shù)學(xué)模型所無法給出的，也是對已有模型分析和更新的重要的詮釋。如：正常電池工作和壽命是符合一定的模型規(guī)律的；但是如果環(huán)境溫度太低，電池的工作會(huì)出現(xiàn)異常，不會(huì)符合原有模型的規(guī)律；如果電池充電過程中有問題，電池的電力也是不正常的，也不會(huì)符合其原有模型的規(guī)律等；如果無人機(jī)經(jīng)常需要在較險(xiǎn)峻的環(huán)境中工作，容易發(fā)生摩擦、碰撞等情形，可以根據(jù)各種指標(biāo)(如槳葉/機(jī)身等損壞程度)來判斷哪種類型、哪個(gè)廠家的材料更耐用。

數(shù)據(jù)庫是一個(gè)臨時(shí)數(shù)據(jù)庫，它不做模型分析，只是將采集到的數(shù)據(jù)及健康評估的結(jié)果進(jìn)行整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，方便將相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)中。利用數(shù)據(jù)庫，可以將不同類型的無人機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一，有利于地面系統(tǒng)快速、高效、準(zhǔn)確地進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸、計(jì)算和分析。

數(shù)據(jù)庫可以采用開源數(shù)據(jù)庫，如MySQL數(shù)據(jù)庫，其執(zhí)行性能高、運(yùn)行速度快，容易使用。

數(shù)據(jù)庫將整理好的數(shù)據(jù)傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)的服務(wù)器上，供地面系統(tǒng)進(jìn)行處理、計(jì)算、分析，更新原對象模型參數(shù)后，再傳輸回中間件系統(tǒng)。中間件系統(tǒng)與無人機(jī)/無人機(jī)群進(jìn)行對接，將更新的參數(shù)傳輸給該無人機(jī)群。由于該中間件系統(tǒng)既采集不同類型的無人機(jī)上的運(yùn)行數(shù)據(jù)，也進(jìn)行物理狀態(tài)數(shù)據(jù)的采集與評估，能夠進(jìn)行完整數(shù)據(jù)的采集、融合和整理，再傳輸給地面系統(tǒng)，能夠得到更全面、完整的對象模型，為無人機(jī)和無人機(jī)群的故障預(yù)測與健康管理提供更堅(jiān)實(shí)的保障。

系統(tǒng)管理模塊用于對各個(gè)功能模塊進(jìn)行定制管理。

采用該輕量型中間件系統(tǒng)，可快速、直接完成無人機(jī)/無人機(jī)群的數(shù)據(jù)采集，不需要所有的無人機(jī)都停到地面系統(tǒng)旁邊來進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，提高了采集速率。同樣，也有利于將地面系統(tǒng)更新的參數(shù)和模型回傳到無人機(jī)群上。

該中間件系統(tǒng)為輕量型中間件系統(tǒng)，有助于完成圖1中的數(shù)據(jù)采集和特征提取中的部分功能，及相應(yīng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換及傳輸功能。其結(jié)構(gòu)簡單，接口可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)一步完善，具有擴(kuò)展性和靈活性。

該中間件系統(tǒng)為開放式的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，具有“即插即用”的功能，即一方面可不斷更新或加入新的模塊，另一方面具有與其他系統(tǒng)進(jìn)行信息交換和集成的能力。

在另一實(shí)施例中，提供一種無人機(jī)的PHM系統(tǒng)，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5所示，包括機(jī)載系統(tǒng)、地面系統(tǒng)，還包括如上所述中間件系統(tǒng)。機(jī)載系統(tǒng)包含一個(gè)具有簡單故障判定和預(yù)測的模型庫，只考慮少量因素的信息系統(tǒng)；地面系統(tǒng)包含一個(gè)具有復(fù)雜故障判定和預(yù)測的模型庫，考慮多種因素(如飛機(jī)相關(guān)信息庫和維修記錄庫)的信息系統(tǒng)。

在另一實(shí)施例中，提供一種基于中間件系統(tǒng)的無人機(jī)PHM方法，包括如下步驟：A1.通過接口模塊，無人機(jī)與中間件系統(tǒng)進(jìn)行對接；A2.通過據(jù)采集模塊，從無人機(jī)上讀取相關(guān)運(yùn)行數(shù)據(jù)；通過健康評估模塊，對無人機(jī)的物理狀態(tài)進(jìn)行健康評估；A3.通過數(shù)據(jù)庫，將采集到的運(yùn)行數(shù)據(jù)和健康評估結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)、整理、轉(zhuǎn)換和規(guī)范，再傳輸?shù)降孛嫦到y(tǒng)；A4.地面系統(tǒng)對數(shù)據(jù)和結(jié)果進(jìn)行計(jì)算、分析，更新原對象模型參數(shù)后，傳輸回中間件系統(tǒng)；A5.中間件系統(tǒng)將更新后的參數(shù)傳輸給無人機(jī)。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體/優(yōu)選的實(shí)施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，其還可以對這些已描述的實(shí)施方式做出若干替代或變型，而這些替代或變型方式都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。