本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)車，尤其涉及一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車。

背景技術(shù)：

目前比較主流的能夠自主完成任務(wù)的智能產(chǎn)品采用攝像頭或者光電傳感器作為傳感器來(lái)引導(dǎo)智能車判別環(huán)境來(lái)完成動(dòng)作。然而，此類傳感器受環(huán)境影響因素太大，比如光線，路面情況等等都有可能引起智能車的誤判。并且此類智能產(chǎn)品調(diào)試難度大，不利于生產(chǎn)應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車，可根據(jù)事先設(shè)計(jì)好的磁場(chǎng)來(lái)導(dǎo)向從而完成生產(chǎn)動(dòng)作的，而不受其他不可控環(huán)境元素(比如光線，溫濕度等)的干擾，具有穩(wěn)定性高，抗干擾能力強(qiáng)，成本低，易于操作的特點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車，包括安裝有前輪和后輪的車體，所述車體往返運(yùn)動(dòng)于鋪設(shè)有一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線的一條行車路線上，該行車路線的起點(diǎn)與終點(diǎn)處均設(shè)置有永磁鐵，所述車體安裝有單片機(jī)控制裝置、蓄電池、用于控制前輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向舵機(jī)、用于控制后輪速度的電機(jī)、用于裝卸貨物的機(jī)械手、用于檢測(cè)載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化來(lái)使車體沿行車路線前進(jìn)的電磁感應(yīng)裝置、以及用于檢測(cè)起點(diǎn)與終點(diǎn)的永磁鐵的永磁鐵檢測(cè)裝置，所述的轉(zhuǎn)向舵機(jī)、電機(jī)、機(jī)械手、電磁感應(yīng)裝置和永磁鐵檢測(cè)裝置均連接至所述單片機(jī)控制裝置。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車體還安裝有藍(lán)牙裝置、液晶顯示屏、按鍵開(kāi)關(guān)，所述的藍(lán)牙裝置、液晶顯示屏、按鍵開(kāi)關(guān)連接至所述單片機(jī)控制裝置。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述的前輪和后輪均分別有兩個(gè)；所述車體在接近前輪位置設(shè)有舵機(jī)支撐和前輪主軸，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝在舵機(jī)支撐上，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)連接有方向舵盤，所述方向舵盤連接有兩個(gè)舵機(jī)連桿，所述的兩個(gè)舵機(jī)連桿分別與兩個(gè)前輪連接，所述的兩個(gè)前輪分別安裝在前輪主軸的兩端；所述車體在接近后輪位置設(shè)有后輪主軸，所述的兩個(gè)后輪分別安裝在后輪主軸的兩端，所述電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)齒輪聯(lián)動(dòng)后輪主軸，所述機(jī)械手安裝在車身中部。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述電磁感應(yīng)裝置有三個(gè)且均設(shè)于車體前端。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述蓄電池為7.2V直流蓄電池。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述永磁鐵檢測(cè)裝置為干簧管。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述單片機(jī)控制裝置的型號(hào)為K60。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車的有益效果如下：

(1)相比于其他以攝像頭或者光電傳感器巡線智能車來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境采用電磁感應(yīng)裝置采集路線信息作為巡線依據(jù)完成貨物搬運(yùn)任務(wù)，免受光照條件等環(huán)境因素的影響，具有抗干擾性強(qiáng)，穩(wěn)定性高的特點(diǎn)，同時(shí)又易于生產(chǎn)與調(diào)試，節(jié)約了生產(chǎn)成本的同時(shí)又提高了貨物交換效率，又解放了勞動(dòng)力，使得人們得以從事其他輕松的生產(chǎn)活動(dòng)，在某些需要重復(fù)動(dòng)作，環(huán)境復(fù)雜的場(chǎng)合中就相對(duì)更有優(yōu)勢(shì)；同時(shí)，隨著自動(dòng)化控制的迅速發(fā)展，以電磁感應(yīng)為基礎(chǔ)的智能控制將會(huì)變得越發(fā)普遍與重要，該技術(shù)不僅可以用于巡線，還可以應(yīng)用于其他領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)不同的功能。

通過(guò)以下的描述并結(jié)合附圖，本實(shí)用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車的示意圖。

圖2為基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車的工作流程圖。

圖3為基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車的電路控制模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參考附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。

請(qǐng)參考圖1-3，所述的基于電磁感應(yīng)的智能搬運(yùn)車包括車體1，所述車體安裝有前輪2和后輪3，所述車體1往返運(yùn)動(dòng)于鋪設(shè)有一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線的一條行車路線上，該行車路線的起點(diǎn)與終點(diǎn)處均設(shè)置有永磁鐵，所述車體1還安裝有單片機(jī)控制裝置4、蓄電池5、用于控制前輪2轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向舵機(jī)6、用于控制后輪3速度的電機(jī)7、用于裝卸貨物的機(jī)械手8、用于檢測(cè)載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化來(lái)使車體沿行車路線前進(jìn)的電磁感應(yīng)裝置9、以及用于檢測(cè)起點(diǎn)與終點(diǎn)的永磁鐵的永磁鐵檢測(cè)裝置10。所述車體還安裝有藍(lán)牙裝置11、液晶顯示屏12、按鍵開(kāi)關(guān)13，所述的藍(lán)牙裝置11、液晶顯示屏12、按鍵開(kāi)關(guān)13、轉(zhuǎn)向舵機(jī)6、電機(jī)7、機(jī)械手8、電磁感應(yīng)裝置9和永磁鐵檢測(cè)裝置10均連接至所述單片機(jī)控制裝置4。

所述的前輪2和后輪3均分別有兩個(gè)。所述車體1在接近前輪位置設(shè)有舵機(jī)支撐14和前輪主軸15，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)6安裝在舵機(jī)支撐14上，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)6連接有方向舵盤16，所述方向舵盤16連接有兩個(gè)舵機(jī)連桿17，所述的兩個(gè)舵機(jī)連桿17分別與兩個(gè)前輪2連接，所述的兩個(gè)前輪2分別安裝在前輪主軸15的兩端，通過(guò)轉(zhuǎn)向舵機(jī)6、方向舵盤16、舵機(jī)連桿17實(shí)現(xiàn)前輪2的轉(zhuǎn)向。所述車體1在接近后輪位置設(shè)有后輪主軸18，所述的兩個(gè)后輪3分別安裝在后輪主軸18的兩端，所述電機(jī)7通過(guò)傳動(dòng)齒輪19聯(lián)動(dòng)后輪主軸18，所述機(jī)械手8安裝在車身1中部。

所述單片機(jī)控制裝置4的型號(hào)為K60，實(shí)現(xiàn)全局控制。所述蓄電池5為7.2V直流工業(yè)蓄電池。所述機(jī)械手8通過(guò)單片機(jī)控制裝置4實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的裝卸。所述電磁感應(yīng)裝置9有三個(gè)且均設(shè)于車體1前端，且采用的是色環(huán)電感，雖然獲取環(huán)境元素比較單一(只有磁感應(yīng)強(qiáng)度變化這一元素)，但它采集數(shù)據(jù)穩(wěn)定不受其他不可控環(huán)境元素(比如光線，溫濕度等)的干擾，而且成本低，有利于大規(guī)模應(yīng)用生產(chǎn)。所述電磁感應(yīng)裝置9用于檢測(cè)載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化，控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)6的轉(zhuǎn)向及電機(jī)7的轉(zhuǎn)速，使得搬運(yùn)車能夠巡線行進(jìn)，即沿著行車路線前進(jìn)。所述永磁鐵檢測(cè)裝置10為干簧管。所述液晶顯示屏12用于顯示電磁感應(yīng)裝置9采集到的數(shù)據(jù)，使得調(diào)試者可以了解搬運(yùn)車的工作狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交換控制，更人性化的滿足人們的需求；所述藍(lán)牙裝置11采用的是HC-05藍(lán)牙裝置，其可以讓搬運(yùn)車在工作過(guò)程中把實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)到上位機(jī)，便于在線調(diào)試，上位機(jī)發(fā)送實(shí)時(shí)參數(shù)調(diào)節(jié)指令到下位機(jī)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交換，通過(guò)這樣的方法，使得搬運(yùn)車可以在一邊工作一邊實(shí)時(shí)改變系統(tǒng)參數(shù)，使之工作在最佳狀態(tài)，這樣的方法快捷有效，體現(xiàn)科學(xué)性，使用者也可以在線給搬運(yùn)車下達(dá)指令，使搬運(yùn)車更加靈活。所述按鍵開(kāi)關(guān)13采用輕觸式按鍵開(kāi)關(guān)，共兩個(gè)，其可以通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)使搬運(yùn)車工作在不同狀態(tài)。

首先根據(jù)貨源地和目的地規(guī)劃好智能車的行走路線，并在此路線上鋪設(shè)一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線(該電流可由20KHZ的方波信號(hào)發(fā)生器提供)，并在起點(diǎn)與終點(diǎn)處設(shè)置永磁鐵。而此類自能搬運(yùn)智能車通過(guò)自身的電磁感應(yīng)裝置9檢測(cè)載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化來(lái)巡線前進(jìn)，并通過(guò)干簧管檢測(cè)起點(diǎn)與終點(diǎn)，再由自身的轉(zhuǎn)向舵機(jī)6和電機(jī)7驅(qū)動(dòng)，完成巡線，裝貨，返回，卸貨的循環(huán)過(guò)程。

工作流程說(shuō)明：

(1)：起點(diǎn)終點(diǎn)檢測(cè)是以是否檢測(cè)到永磁鐵來(lái)判斷的，在永磁鐵的作用下，控制電路會(huì)輸入一個(gè)變化的電平到單片機(jī)控制裝置4上，從而使單片機(jī)控制裝置4控制機(jī)械手8完成裝貨卸貨的動(dòng)作。

(2)：數(shù)據(jù)采集是用色環(huán)電感即電磁感應(yīng)裝置9感應(yīng)磁場(chǎng)變化來(lái)完成的，根據(jù)磁感應(yīng)強(qiáng)度的強(qiáng)弱可以反映搬運(yùn)車偏離循跡軌道的程度，通過(guò)單片機(jī)控制裝置4控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)6的轉(zhuǎn)向和電機(jī)7的速度的控制來(lái)不斷糾正搬運(yùn)車的行進(jìn)軌道從而順利抵達(dá)目的地。轉(zhuǎn)向舵機(jī)6的控制是通過(guò)PD算法完成的，該算法具有響應(yīng)迅速，穩(wěn)定性高的特點(diǎn)，并且各個(gè)參數(shù)易于調(diào)試。

相比于其他以攝像頭或者光電傳感器巡線智能車來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境采用電磁感應(yīng)裝置9采集路線信息作為巡線依據(jù)完成貨物搬運(yùn)任務(wù)，免受光照條件等環(huán)境因素的影響，具有抗干擾性強(qiáng)，穩(wěn)定性高的特點(diǎn)，同時(shí)又易于生產(chǎn)與調(diào)試，節(jié)約了生產(chǎn)成本的同時(shí)又提高了貨物交換效率，又解放了勞動(dòng)力，使得人們得以從事其他輕松的生產(chǎn)活動(dòng)；同時(shí)，隨著自動(dòng)化控制的迅速發(fā)展，以電磁感應(yīng)為基礎(chǔ)的智能控制將會(huì)變得越發(fā)普遍與重要，該技術(shù)不僅可以用于巡線，還可以應(yīng)用于其他領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)不同的功能。

以上結(jié)合最佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了描述，但本實(shí)用新型并不局限于以上揭示的實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本實(shí)用新型的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。