本發(fā)明涉及駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛切斷裝置以及一種自動(dòng)駕駛切斷方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著信息技術(shù)的進(jìn)步和人工智能技術(shù)的發(fā)展，汽車的自動(dòng)駕駛正在從L2(輔助自動(dòng)駕駛)向L3(高度自動(dòng)駕駛)、L4(無人駕駛)快速邁進(jìn)。出于對(duì)汽車行駛的高安全性要求，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)功能異常時(shí)，必須存在可靠的手段使其退出對(duì)車輛的控制，恢復(fù)司機(jī)或者乘客對(duì)車輛的控制操作。而在未來可能出現(xiàn)的完全無人駕駛系統(tǒng)中，也需要保留乘客對(duì)于車輛行駛安全的最后決策能力。目前無論是基于ADAS的輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，還是正在研發(fā)測(cè)試中的L4無人駕駛系統(tǒng)，司機(jī)仍然是不可或缺的存在。司機(jī)可以隨時(shí)通過操作方向盤、油門或剎車來接管車輛的控制權(quán)，以防止自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的異?？刂茖?dǎo)致車輛發(fā)生危險(xiǎn)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，車輛底盤ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)會(huì)同時(shí)接收司機(jī)操作的感應(yīng)信號(hào)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制信號(hào)，然后通過軟件邏輯判定執(zhí)行自動(dòng)駕駛指令還是切換至司機(jī)動(dòng)作。因此，車輛底盤ECU需要增加與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相連接的控制接口，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的命令執(zhí)行，同時(shí)還要增加自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與司機(jī)操作指令的切換邏輯，這使得ECU的復(fù)雜度進(jìn)一步增加。若ECU的切換邏輯發(fā)生異常而失效，將會(huì)使得ECU始終執(zhí)行自動(dòng)駕駛的指令，司機(jī)無法預(yù)知底層的控制切換已經(jīng)失效，從而造成故障累積。因此，現(xiàn)有技術(shù)在執(zhí)行自動(dòng)駕駛指令以及司機(jī)駕駛指令時(shí)，仍然是依賴于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的。一旦外界環(huán)境變化需要司機(jī)接管，而自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出又現(xiàn)功能異常時(shí)，司機(jī)將無法接管車輛控制權(quán)，從而導(dǎo)致事故的發(fā)生。因此亟需提供一種獨(dú)立于駕駛系統(tǒng)以外，并能夠在緊急情況下執(zhí)行車內(nèi)人員指令的自動(dòng)駕駛切斷裝置以及自動(dòng)駕駛的切斷方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛切斷裝置以及一種自動(dòng)駕駛切斷方法和系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)在駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)切斷駕駛系統(tǒng)所發(fā)出的駕駛指令，并能夠確保車輛不會(huì)失去所有控制，從而提高車輛行駛的安全性。

具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛切斷裝置，該自動(dòng)駕駛切斷裝置包括乘客操作接口、控制開關(guān)以及指令過濾器；所述控制開關(guān)一端作為輸入端用于連接駕駛系統(tǒng)，另一端連接所述指令過濾器；所述指令過濾器中未與控制開關(guān)相連接的一端作為輸出端用于連接車輛底盤控制單元；所述乘客操作接口，用于被觸發(fā)后斷開所述控制開關(guān)；所述指令過濾器，用于若接收到來自駕駛系統(tǒng)的駕駛指令，則通過輸出端輸出該駕駛指令；否則，通過輸出端輸出本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述控制開關(guān)為安全繼電器。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述控制開關(guān)在車輛重啟并排除駕駛系統(tǒng)的故障后，恢復(fù)閉合狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述安全駕駛指令為以最大制動(dòng)力剎車的指令。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述乘客操作接口為操作桿，或者為操作按鈕。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)駕駛切斷方法，該方法包括：

將所述自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端與駕駛系統(tǒng)相連接，輸出端與車輛底盤控制單元相連接；正常情況下，所述控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)，指令過濾器將來自駕駛系統(tǒng)的駕駛指令通過輸出端傳遞給車輛底盤控制單元；若所述自動(dòng)駕駛切斷裝置中的乘客操作接口被觸發(fā)，控制開關(guān)被斷開，指令過濾器將本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令通過輸出端傳遞給車輛底盤控制單元。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述指令過濾器輸出的駕駛指令以及安全駕駛指令通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)傳遞給車輛底盤控制單元。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)駕駛切斷系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：駕駛系統(tǒng)、車輛底盤控制單元以及如權(quán)利要求1-5任一權(quán)項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛切斷裝置；所述駕駛系統(tǒng)，用于向自動(dòng)駕駛切斷裝置發(fā)送駕駛指令；所述車輛底盤控制單元，用于從自動(dòng)駕駛切斷裝置接收駕駛指令，并對(duì)車輛執(zhí)行相應(yīng)的控制處理。

由以上技術(shù)方案可以看出，通過在駕駛系統(tǒng)以及車輛底盤控制單元之間設(shè)置自動(dòng)駕駛切斷裝置，在發(fā)生駕駛系統(tǒng)工作異常時(shí)觸發(fā)乘客操作接口，使得控制開關(guān)斷開，從而切斷由駕駛系統(tǒng)所發(fā)出的駕駛指令，由指令過濾器輸出本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令，確保車輛不會(huì)失去所有控制，從而提高車輛行駛的安全性。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的指令過濾器的功能邏輯圖。

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷方法的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷方法的結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

在本發(fā)明實(shí)施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨(dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。

車輛駕駛系統(tǒng)的安全性是人們關(guān)注的焦點(diǎn)，尤其是智能車輛駕駛系統(tǒng)的的安全性，雖然研究人員已經(jīng)在多個(gè)方面盡可能地提升車輛駕駛系統(tǒng)的安全性，但仍然存在由于駕駛系統(tǒng)自身出現(xiàn)故障而造成交通事故的發(fā)生。且在未來出現(xiàn)的無人駕駛車輛中，將不會(huì)包含方向盤、剎車等操作部件，因此將乘客放置于自身安全完全由車輛決定的無人車中是極其危險(xiǎn)的。因此本發(fā)明提供了一種獨(dú)立于駕駛系統(tǒng)以外的自動(dòng)駕駛切斷裝置以及自動(dòng)駕駛切斷方法和系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)切斷駕駛指令，并能夠確保車輛不會(huì)失去所有控制，從而提高車輛行駛的安全性。

如圖1中所示，該自動(dòng)駕駛切斷裝置包括乘客操作接口、控制開關(guān)以及指令過濾器。在該自動(dòng)駕駛切斷裝置中，所述控制開關(guān)一端作為輸入端用于連接駕駛系統(tǒng)，另一端連接所述指令過濾器；所述指令過濾器中未與控制開關(guān)相連接的一端作為輸出端用于連接車輛底盤控制單元；所述乘客操作接口，用于被觸發(fā)后斷開所述控制開關(guān)；所述指令過濾器，用于若接收到來自駕駛系統(tǒng)的駕駛指令，則通過輸出端輸出該駕駛指令；否則，通過輸出端輸出本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過程中，駕駛系統(tǒng)可以為普通車輛的駕駛系統(tǒng)，也可以為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛系統(tǒng)，即自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端可以接收來自普通駕駛系統(tǒng)所發(fā)送的駕駛指令，也可以接受自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所發(fā)送的駕駛指令，本發(fā)明對(duì)此不進(jìn)行限定。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過程中，自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端所接收的駕駛指令可以為車輛駕駛系統(tǒng)自身所發(fā)送的駕駛指令，也可以為駕駛系統(tǒng)接收來自遠(yuǎn)程控制中心的控制后所發(fā)送的駕駛指令，還可以為駕駛系統(tǒng)受到車內(nèi)人員操縱后所發(fā)送的駕駛指令。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過程中，自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸出端可以直接與車輛底盤控制單元相連接，也可以通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)與車輛底盤控制單元相連接。由于車輛底盤控制單元通常較多，因此一般選用通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)將自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸出端與車輛點(diǎn)盤控制單元連接的方式進(jìn)行連接，在下文中也以該連接方式進(jìn)行詳述。

在圖1中所示的自動(dòng)駕駛切斷裝置中，控制開關(guān)為安全繼電器，其具有閉合和斷開兩種狀態(tài)。且該控制開關(guān)的斷開僅由與其相連接的乘客操作接口進(jìn)行控制。在正常狀態(tài)下，該控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)；當(dāng)乘客操作接口被觸發(fā)時(shí)，該控制開關(guān)處于斷開狀態(tài)。

在本發(fā)明中，為了避免出現(xiàn)異常的駕駛系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，自動(dòng)駕駛切斷裝置的控制開關(guān)只有在車輛重啟并排除駕駛系統(tǒng)的故障后，才恢復(fù)閉合狀態(tài)。舉例來說，自動(dòng)駕駛車輛在重啟過程中會(huì)對(duì)車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自行檢測(cè)，在將所檢測(cè)到的系統(tǒng)故障排除后，自動(dòng)駕駛切斷裝置的控制開關(guān)才恢復(fù)閉合。

在圖1中所示的自動(dòng)駕駛切斷裝置中，與控制開關(guān)相連接的乘客操作接口處于車輛的乘坐艙內(nèi)。該乘客操作接口獨(dú)立于駕駛系統(tǒng)人機(jī)交互界面(HMI,HumanMachine Interface)以及車輛中控臺(tái)接口。可選地，該乘客操作接口可以為醒目的操作桿，或者該乘客操作接口可以為操作按鈕。該乘客操作接口只有一種操作模式，直接且僅控制自動(dòng)駕駛切斷裝置中控制開關(guān)的斷開。當(dāng)乘客操作接口未被觸發(fā)時(shí)，自動(dòng)駕駛切斷裝置中的控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)；當(dāng)乘客操作接口被觸發(fā)時(shí)，則使得自動(dòng)駕駛切斷裝置中的控制開關(guān)斷開。

在圖1中所示的自動(dòng)駕駛切斷裝置中，指令過濾器可以為MCU(Micro Control Unit，微控制單元)，或者稱為單片機(jī)，其中存儲(chǔ)有預(yù)先設(shè)置的安全駕駛指令。指令過濾器使用汽車級(jí)MCU實(shí)現(xiàn)，從而保證硬件的可靠性。指令過濾器中預(yù)先存儲(chǔ)的安全駕駛指令為以最大制動(dòng)力剎車的指令?？蛇x地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過程中，安全駕駛指令還可以為緩慢剎車的駕駛指令。而為了使得指令過濾器中所存儲(chǔ)的安全駕駛指令能夠適應(yīng)車輛的各種行駛情況，并最大限度地降低安全風(fēng)險(xiǎn)，優(yōu)先選取“以最大制動(dòng)力剎車的指令”作為指令過濾器中所存儲(chǔ)的安全駕駛指令。

圖2為指令過濾器的功能邏輯示意圖，如圖2中所示，自動(dòng)駕駛切斷裝置中的指令過濾器實(shí)際上完成了對(duì)駕駛指令的判斷及輸出，其具體實(shí)現(xiàn)過程如下：當(dāng)自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端接收到來自駕駛系統(tǒng)的駕駛指令時(shí)，指令過濾器將所接收的駕駛指令通過輸出端輸出；當(dāng)自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端未接收到駕駛指令時(shí)，指令過濾器則將本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令通過輸出端輸出。在本發(fā)明中，指令過濾器所輸出的駕駛指令通過輸出端傳遞給車輛底盤控制單元。

通過圖1所示的自動(dòng)駕駛切斷裝置，能夠使得車輛在駕駛系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，通過車內(nèi)乘客的操作，使得車輛脫離駕駛系統(tǒng)的控制，但又不會(huì)使車輛完全失控?？蛇x地，在本發(fā)明一實(shí)施例的具體實(shí)現(xiàn)過程中，該裝置可以安裝在自動(dòng)駕駛車輛中，用于在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，切斷自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令，由車輛自身輸出安全駕駛指令。還可以安裝在普通車輛中，用以在車輛失去司機(jī)控制時(shí)，由車輛自身輸出安全駕駛指令，從而使車輛不會(huì)失去全部控制，盡可能地避免事故的發(fā)生。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過程中，可以將自動(dòng)駕駛切斷裝置的控制開關(guān)與指令過濾器集成在一起，形成一個(gè)整體的ASIL D安全電子系統(tǒng)。在車輛駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，乘客操作接口被觸發(fā)時(shí)，基于單片機(jī)的軟硬件系統(tǒng)，由高安全性軟件完成開關(guān)控制功能，以此實(shí)現(xiàn)切斷駕駛系統(tǒng)向車輛發(fā)送駕駛指令的功能。

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷方法的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3中所示，與自動(dòng)駕駛切斷裝置輸入端相連接的駕駛系統(tǒng)為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸出端通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)與車輛底盤控制單元相連接。其中，車輛底盤控制單元包括BBW(Brake By Wire，線控制動(dòng))、TBW(Throttle By Wire，線控油門)、SBW(Steer By Wire，線控轉(zhuǎn)向)，通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)接收來自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)車輛控制信號(hào)后,分別執(zhí)行剎車操作、加速操作與轉(zhuǎn)向操作。

在本實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸入端與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的輸出側(cè)相連接，用于接收來自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所發(fā)送的自動(dòng)駕駛指令；自動(dòng)駕駛切斷裝置的輸出端通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)將駕駛指令傳遞給車輛底盤控制單元。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)駕駛切斷裝置的控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)，從而使得自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛切斷裝置以及車輛底盤控制單元形成自動(dòng)駕駛控制回路。

在圖3所示的實(shí)施例中，控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)，即表明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。當(dāng)自動(dòng)駕駛切斷裝置的控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所發(fā)出的自動(dòng)駕駛指令能夠由自動(dòng)駕駛控制回路，通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車輛底盤控制單元BBW、TBW和SBW，從而操縱車輛自動(dòng)行駛。

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷方法的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖4所示的實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛切斷裝置中的控制開關(guān)處于斷開狀態(tài)，表明自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)異常情況，車內(nèi)人員觸發(fā)了乘客操作接口后使得控制開關(guān)斷開。當(dāng)自動(dòng)駕駛切斷裝置中的控制開關(guān)斷開后，正常狀態(tài)下的自動(dòng)駕駛控制回路斷路，自動(dòng)駕駛切斷裝置中的指令過濾器無法接收來自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛指令。此時(shí)根據(jù)自動(dòng)駕駛切斷裝置中指令過濾器預(yù)先設(shè)置的功能邏輯，通過輸出端輸出預(yù)先存儲(chǔ)的安全駕駛指令，所輸出安全駕駛指令通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)傳遞給車輛底盤控制單元，使得自動(dòng)駕駛車輛執(zhí)行相應(yīng)操作。例如，該本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令為以最大制動(dòng)力剎車的指令，指令過濾器將該駕駛指令通過車輛CAN網(wǎng)絡(luò)傳遞給車輛底盤控制單元后，由車輛底盤控制單元的BBW控制車輛以最大制動(dòng)力進(jìn)行剎車。

圖5示出本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛切斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖5所示，該系統(tǒng)包括：駕駛系統(tǒng)、車輛底盤控制單元以及自動(dòng)駕駛切斷裝置。其中駕駛系統(tǒng)用于向自動(dòng)駕駛切斷裝置發(fā)送駕駛指令；車輛底盤控制單元，用于從自動(dòng)駕駛切斷裝置接收駕駛指令，并對(duì)車輛執(zhí)行相應(yīng)的控制處理。

正常情況下，控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)，指令過濾器將來自駕駛系統(tǒng)的駕駛指令通過輸出端傳遞給車輛底盤控制單元，從而控制車輛執(zhí)行駕駛系統(tǒng)所發(fā)送的駕駛指令。

若自動(dòng)駕駛切斷裝置中的乘客操作接口被觸發(fā)，控制開關(guān)被斷開，指令過濾器將本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令通過輸出端向傳遞給車輛底盤控制單元，從而控制車輛執(zhí)行本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令。

由以上技術(shù)方案可以看出，通過在駕駛系統(tǒng)以及車輛底盤控制單元之間設(shè)置自動(dòng)駕駛切斷裝置，在駕駛系統(tǒng)發(fā)生工作異常時(shí)，觸發(fā)乘客操作接口使得控制開關(guān)斷開，從而切斷由駕駛系統(tǒng)所發(fā)出的駕駛指令，由指令過濾器輸出本地存儲(chǔ)的安全駕駛指令，確保車輛不會(huì)失去所有控制，從而提高車輛行駛的安全性。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置、方法和系統(tǒng)，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。