一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人的清掃路徑技術(shù)，尤其涉及一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式。
【背景技術(shù)】
[0002]清潔機(jī)器人是一種可以自動(dòng)進(jìn)行清潔工作而不需要人為操作的智能家電，其包括用于驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人在地面行走的驅(qū)動(dòng)輪模塊和動(dòng)力系統(tǒng)，用于在行走時(shí)對(duì)地面進(jìn)行清潔的清潔模塊、用于控制機(jī)器人按內(nèi)嵌程序進(jìn)行清潔以及避開障礙物的控制系統(tǒng)以及用于探測(cè)工作環(huán)境的各種傳感器。清潔機(jī)器人在進(jìn)行清潔時(shí)，根據(jù)內(nèi)嵌程序的設(shè)定，有多種工作路徑，例如沿著障礙物邊緣行走的沿障礙模式、碰到障礙后立即離開的隨機(jī)模式、遇到垃圾濃度較多時(shí)進(jìn)行重點(diǎn)清潔的局部清掃模式等等，在各種不同的模式下，清潔機(jī)器人有相對(duì)應(yīng)的清潔路徑。歐洲專利說明書EP1395888B1公開了一種多模式覆蓋自動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)和方法，該專利中，自動(dòng)機(jī)器人在局部清掃模式下的行走路徑是螺旋運(yùn)動(dòng)，這樣的清掃路徑雖然可以對(duì)垃圾較多的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔，但是其運(yùn)動(dòng)路徑只是在該區(qū)域進(jìn)行了一次清掃，沒有重復(fù)清掃，這對(duì)于垃圾較多的區(qū)域，其清潔效果是有限的，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)漏掃或清掃不徹底、不干凈的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式，該模式可以對(duì)垃圾較多的區(qū)域進(jìn)行徹底清掃，清潔效果更好。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:
一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式，清潔機(jī)器人在該模式下包括以下步驟:
a.清潔機(jī)器人將當(dāng)前位置定義為第一點(diǎn)，并從所述第一點(diǎn)沿直線前進(jìn)一段距離到達(dá)第二點(diǎn)，再由所述第二點(diǎn)原路返回至所述第一點(diǎn)；
b所述步驟a后清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度α，由所述第一點(diǎn)前進(jìn)至第三點(diǎn)；所述第三點(diǎn)與所述第一點(diǎn)和第二點(diǎn)不在同一條直線上。
[0004]c.所述步驟b后所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度β，使得前進(jìn)方向與所述步驟a中行走的路徑平齊，然后依次重復(fù)步驟a、步驟b和步驟c直到所述清潔機(jī)器人退出該局部清掃模式；
根據(jù)上述局部清掃模式，清潔機(jī)器人在該模式下對(duì)同一個(gè)清潔區(qū)域(步驟a所覆蓋的區(qū)域)至少有一個(gè)來回(兩次清掃)的清掃動(dòng)作，使得對(duì)清潔區(qū)域的清潔更加徹底，清潔效果更好。解決了【背景技術(shù)】存在的問題。
[0005]一種實(shí)施例中，在所述步驟a中，所述清潔機(jī)器人由所述第一點(diǎn)到達(dá)所述第二點(diǎn)后，以后退的方式返回至所述第一點(diǎn)。
[0006]一種實(shí)施例中，在所述步驟a中，所述清潔機(jī)器人由所述第一點(diǎn)到達(dá)所述第二點(diǎn)后，先原地不動(dòng)調(diào)轉(zhuǎn)180°后再原路返回至所述第一點(diǎn)。
[0007]—種實(shí)施例中，在所述步驟b中，所述第三點(diǎn)的位置與所述第二點(diǎn)的位置同側(cè)(靠近第二點(diǎn)遠(yuǎn)離第一點(diǎn))。
[0008]一種實(shí)施例中，在所述步驟b中，所述第三點(diǎn)的位置與所述第一點(diǎn)的位置同側(cè)(靠近第一點(diǎn)，遠(yuǎn)離第二點(diǎn))。
[0009]具體地，在所述步驟c中，所述清潔機(jī)器人每次重復(fù)所述步驟a時(shí)其清潔組件的工作寬度所覆蓋的區(qū)域與上一次執(zhí)行所述步驟a時(shí)其清潔組件的工作寬度所覆蓋的區(qū)域部分重合或相接。
[0010]一種實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人包括遙控器，所述局部清掃模式中所述清潔機(jī)器人的行走路徑和參數(shù)至少部分通過所述遙控器進(jìn)行定義。
[0011]一種實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人上設(shè)有垃圾濃度檢測(cè)器，在所述步驟a中，所述清潔機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述垃圾濃度檢測(cè)器檢測(cè)到垃圾濃度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)所述清潔機(jī)器人進(jìn)入所述局部清掃模式。具體地，在所述步驟a中，當(dāng)所述垃圾濃度檢測(cè)器檢測(cè)到垃圾濃度達(dá)到第一預(yù)設(shè)值時(shí)所述清潔機(jī)器人所在的當(dāng)前位置定義為第一點(diǎn)；當(dāng)所述清潔機(jī)器人從所述第一點(diǎn)出發(fā)，直到所述垃圾濃度檢測(cè)器檢測(cè)到垃圾濃度低于第二預(yù)設(shè)值時(shí)停止，此時(shí)所述清潔機(jī)器人所在的位置定義為第二點(diǎn)。當(dāng)所述垃圾濃度檢測(cè)器在步驟a中檢測(cè)到的垃圾濃度始終低于所述第二預(yù)設(shè)值，則清潔機(jī)器人退出所述局部清掃模式。
[0012]一種實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人在所述步驟a中的行走路徑與在步驟b中的行走路徑，的夾角小于30°
有益效果:本發(fā)明提供了一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式，清潔機(jī)器人在所述局部清掃模式下可對(duì)同一個(gè)清潔區(qū)域進(jìn)行兩次清掃，使得對(duì)清潔區(qū)域的清潔更加徹底，清潔效果更好。
【附圖說明】
[0013]圖1所示為一種清潔機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2A所示為圖1所示的清潔機(jī)器人的底部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2B所示為圖1所示的清潔機(jī)器人的另一種底部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3所示為實(shí)施例一中，清潔機(jī)器人的局部清掃模式中步驟a的示意圖；
圖4所示為實(shí)施例一中，清潔機(jī)器人的局部清掃模式中步驟b的示意圖；
圖5、圖6、圖7所示為實(shí)施例一中，清潔機(jī)器人的局部清掃模式中步驟c的示意圖；
圖8、圖9所示為實(shí)施例一中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式下其清潔組件對(duì)面的覆蓋區(qū)域示意圖；
圖10所示為實(shí)施例一中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式下的行走路徑的示意圖；
圖11，圖12所示為實(shí)施例二中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式中的行走步驟示意圖；
圖13所示為在實(shí)施例二中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式下其清潔組件對(duì)地面的覆蓋區(qū)域示意圖；
圖14、圖15所示為實(shí)施例二中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式下的行走路徑示意圖；
圖16所示為在別的實(shí)施例中，清潔機(jī)器人在局部清掃模式下其清潔組件對(duì)地面的覆蓋區(qū)域示意圖；
圖17所示為在別的實(shí)施例中，清潔機(jī)器人通過遙控器進(jìn)行控制的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使得本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0015]如圖1所示為一種清潔機(jī)器人100的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2所示為圖1所示的清潔機(jī)器人100的底部結(jié)構(gòu)示意圖。清潔機(jī)器人100，包括用于安裝各個(gè)零部件的底座1，安裝在清潔機(jī)器人100上部的面蓋2，安裝在清潔機(jī)器人100前部的碰撞蓋板3。清潔機(jī)器人100內(nèi)部安裝有真空吸塵裝置(圖中未示出)，其出風(fēng)口 4設(shè)于所述清潔機(jī)器人100的尾部。清潔機(jī)器人100的底部中間的左右部分設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人100在地面行走的驅(qū)動(dòng)輪5，在底部前端設(shè)有萬向輪6，萬向輪6和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5形成3個(gè)支點(diǎn)，支撐清潔機(jī)器人100在地面行走。清潔機(jī)器人100底部還設(shè)有清潔組件7，清潔組件7設(shè)于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5之間。清潔組件7后方設(shè)有用于收集垃圾的垃圾盒8，垃圾盒8上設(shè)有與清潔機(jī)器人100內(nèi)部的真空吸塵裝置連接的吸塵口 S，圖2A中吸塵口 S呈長(zhǎng)條形，設(shè)于清潔組件7后方(以清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向?yàn)榍胺阶鳛閰⒄?，圖2A和圖2B中，實(shí)心箭頭表示機(jī)器人的前進(jìn)方向)。本實(shí)施例圖示的清潔組件7上設(shè)有清潔毛刷71和72，清潔機(jī)器人100在地面上行走時(shí)，清潔毛刷旋轉(zhuǎn)，對(duì)地面進(jìn)行清潔，把地面的垃圾掃進(jìn)垃圾盒8內(nèi)，同時(shí)，真空吸塵裝置對(duì)清潔毛刷揚(yáng)起的灰塵進(jìn)行吸塵。如圖2B所示為清潔機(jī)器人的另一種底部結(jié)構(gòu)示意圖，這種清潔機(jī)器人底部?jī)H有一個(gè)吸塵口 S’，沒有清潔毛刷。在地面垃圾較多的區(qū)域，清潔機(jī)器人100需要進(jìn)行重點(diǎn)清掃，為了提高清潔機(jī)器人100在該區(qū)域的清潔效果，本發(fā)明提供了一種清潔機(jī)器人的局部清掃模式。下面詳細(xì)介紹本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0016]本發(fā)明所述的局部清掃模式包括以下步驟:
a.清潔機(jī)器人將