一種無人飛行器的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及航拍領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種無人飛行器的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前無人機(jī)等無人飛行器的飛行控制方式一般有兩種。一種是基于地圖導(dǎo)航的巡線控制，另外一種是基于遙控器的控制?；谶b控器的控制都未考慮到遙控器運(yùn)動(dòng)因素，因此遙控器置于汽車、船舶等交通工具時(shí)，需要有專人操作遙控器，以防止無人飛行器飛離遙控器的控制范圍。這種方式不僅耗費(fèi)人力，且仍然存在人為操縱失誤導(dǎo)致無人飛行器飛丟的情況，一旦飛丟，又需要人為尋找。因此，有必要發(fā)明一種新型的控制方式，解決在遙控器本身運(yùn)動(dòng)的時(shí)候存在的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種方便在遙控器運(yùn)動(dòng)時(shí)操控?zé)o人飛行器的控制方法。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種無人飛行器的控制方法，包括步驟:
[0006]遙控器按將其位置信息發(fā)送給無人飛行器；
[0007]無人飛行器存儲(chǔ)位置信息及每條位置信息的接收時(shí)間，并跟隨遙控器移動(dòng)；
[0008]當(dāng)無人飛行器與遙控器的信號(hào)中斷時(shí)，無人飛行器調(diào)用本次任務(wù)存儲(chǔ)的所有位置信息及其接收時(shí)間，計(jì)算得到遙控器的估算路徑和平均速度；
[0009]無人機(jī)調(diào)用地圖數(shù)據(jù)，將估算路徑跟地圖數(shù)據(jù)比對(duì)，得到遙控器的可能運(yùn)動(dòng)方向；并根據(jù)中斷時(shí)間、遙控器的平均速度和無人機(jī)的最大速度，計(jì)算得到預(yù)估追蹤時(shí)間；
[0010]無人機(jī)以最大速度沿可能運(yùn)動(dòng)方向飛行，直至跟遙控器重新建立通信連接；如果無人機(jī)在預(yù)估追蹤時(shí)間內(nèi)仍未跟遙控器建立通信連接；無人機(jī)直接飛往預(yù)設(shè)的坐標(biāo)位置。
[0011]進(jìn)一步的，所述無人飛行器的控制方法還包括地圖數(shù)據(jù)的更新步驟:
[0012]地圖服務(wù)器統(tǒng)計(jì)用戶的搜索或點(diǎn)擊情況，得到每個(gè)地點(diǎn)的關(guān)注度值；
[0013]將關(guān)注度值超過閾值的地點(diǎn)設(shè)為熱點(diǎn)地區(qū)；地圖服務(wù)器通過移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)獲取每個(gè)遙控器的位置信息，然后根據(jù)熱點(diǎn)地區(qū)的位置發(fā)送到距離該熱點(diǎn)地區(qū)最近的遙控器；
[0014]遙控器控制無人飛行器飛往熱點(diǎn)地區(qū)進(jìn)行拍攝；
[0015]無人飛行器將拍攝的影像數(shù)據(jù)通過遙控器發(fā)送回地圖服務(wù)器；
[0016]地圖服務(wù)器更新地圖數(shù)據(jù)。
[0017]本技術(shù)方案利用基于用戶關(guān)注度來判斷熱點(diǎn)地區(qū)，然后調(diào)動(dòng)現(xiàn)場的無人飛行器資源，由就近的遙控器控制無人飛行器去拍攝圖像，提高了圖像的實(shí)時(shí)性。對(duì)于非熱點(diǎn)地區(qū)，用戶對(duì)實(shí)時(shí)性要求本來就不高，對(duì)用戶的體驗(yàn)影響很小。因此，本技術(shù)方案具有學(xué)習(xí)功能，能猜測(cè)用戶的需求，及時(shí)更新地圖數(shù)據(jù)。而且本技術(shù)方案無需增加大量的攝像頭，利用現(xiàn)有的無人飛行器資源，就能大幅提高地圖用戶的體驗(yàn)。
[0018]進(jìn)一步的，當(dāng)熱點(diǎn)地區(qū)大于或等于兩個(gè)時(shí)，先分配每個(gè)熱點(diǎn)地區(qū)的優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)安排無人飛行器的拍攝路徑；當(dāng)優(yōu)先級(jí)相同時(shí)，按照無人飛行器預(yù)計(jì)到達(dá)的時(shí)間順序處理；所述關(guān)注度值包括根據(jù)單位時(shí)間內(nèi)平均搜索或點(diǎn)擊數(shù)計(jì)算得到的頻率值、累計(jì)搜索或點(diǎn)擊的總和值以及最近一次更新的時(shí)間值，所述閾值包括第一閾值、第二閾值和第三閾值；
[0019]當(dāng)滿足以下任意一個(gè)條件是，遙控器控制無人飛行器飛往熱點(diǎn)地區(qū)進(jìn)行拍攝；
[0020]A:頻率值超過第一閾值時(shí)；
[0021]B:頻率值低于第一閾值、關(guān)注次數(shù)總和超過第二閾值、且時(shí)間值超過第三閾值時(shí)；
[0022]所述無人飛行器優(yōu)先飛往滿足條件A的熱點(diǎn)地區(qū)進(jìn)行拍攝。
[0023]進(jìn)一步的，所述無人機(jī)通過雷達(dá)探測(cè)周邊物體，如果發(fā)現(xiàn)飛行路線前方有障礙物，并且垂直方向無障礙物，增加飛行高度直至繞開障礙物。
[0024]進(jìn)一步的，所述無人機(jī)為四軸飛行器。
[0025]進(jìn)一步的，所述遙控器設(shè)有USB和HDMI接口。
[0026]本發(fā)明將遙控器的位置信息實(shí)時(shí)地發(fā)給無人飛行器，這樣無人飛行器就可以分析出遙控器的運(yùn)作速度和方向，并據(jù)此自動(dòng)跟隨遙控器運(yùn)動(dòng)，整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程無需人工干預(yù)。另夕卜，即便是無人飛行器飛丟，失去遙控器的控制。無人飛行器也可以調(diào)用本次任務(wù)存儲(chǔ)的所有位置信息及其接收時(shí)間，計(jì)算得到遙控器的估算路徑和平均速度。然后，無人機(jī)調(diào)用地圖數(shù)據(jù)，將估算路徑跟地圖數(shù)據(jù)比對(duì)，得到遙控器的可能運(yùn)動(dòng)方向；并根據(jù)中斷時(shí)間、遙控器的平均速度和無人機(jī)的最大速度，計(jì)算得到預(yù)估追蹤時(shí)間。無人機(jī)以最大速度沿可能運(yùn)動(dòng)方向飛行，直至跟遙控器重新建立通信連接；如果無人機(jī)在預(yù)估追蹤時(shí)間內(nèi)仍未跟遙控器建立通信連接；無人機(jī)直接飛往預(yù)設(shè)的坐標(biāo)位置。
【附圖說明】
[0027]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的無人飛行器的控制方法的示意圖。
[0028]圖2是本發(fā)明實(shí)施例基于無人飛行器的地圖數(shù)據(jù)更新方法的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]本實(shí)施方式以遙控器在汽車上為例進(jìn)行說明。此時(shí)，遙控器跟隨汽車一起移動(dòng)。本實(shí)施方式的無人飛行器采用四軸飛行器為例說明。
[0030]如圖1所示，本實(shí)施方式的四軸飛行器的控制方法，包括步驟:
[0031]一種四軸飛行器的控制方法，包括步驟:
[0032]Sl-1:遙控器按將其位置信息發(fā)送給四軸飛行器。
[0033]S1-2:四軸飛行器存儲(chǔ)位置信息及每條位置信息的接收時(shí)間，并跟隨遙控器移動(dòng)。
[0034]S1-3:當(dāng)四軸飛行器與遙控器的信號(hào)中斷時(shí)，四軸飛行器調(diào)用本次任務(wù)存儲(chǔ)的所有位置信息及其接收時(shí)間，計(jì)算得到遙控器的估算路徑和平均速度。
[0035]S1-4:無人機(jī)調(diào)用地圖數(shù)據(jù)，將估算路徑跟地圖數(shù)據(jù)比對(duì)，得到遙控器的可能運(yùn)動(dòng)方向；并根據(jù)中斷時(shí)間、遙控器的平均速度和無人機(jī)的最大速度，計(jì)算得到預(yù)估追蹤時(shí)間。
[0036]汽車都是沿著地圖的道路行走的，因此，如果就信號(hào)中斷時(shí)，遙控器所在的道路就是一條直路，沒有分支，四軸飛行器就可以沿著該道路遙控器行走方向一路追蹤即可找到遙控器并重新建立起通信鏈接。如果路上有分支，可以根據(jù)車輛最終目的地來計(jì)算最有可能的行走路徑，然后沿途追蹤，也有很大概率找到遙控器所在的汽車。預(yù)估追蹤時(shí)間可以采用現(xiàn)有技術(shù)計(jì)算，在此不在贅述。
[0037]S1-5:無人機(jī)以最大速度沿可能運(yùn)動(dòng)方向飛行，直至跟遙控器重新建立通信連接；如果無人機(jī)在預(yù)估追蹤時(shí)間內(nèi)仍未跟遙控器建立通信連接；無人機(jī)直接飛往預(yù)設(shè)的坐標(biāo)位置。
[0038]如圖2所示，所述四軸飛行器的控制方法還包括地圖數(shù)據(jù)的更新步驟:
[0039]S2-1:地圖服務(wù)器統(tǒng)計(jì)用戶的搜索或點(diǎn)擊情況，得到每個(gè)地點(diǎn)的關(guān)注度值；
[0040]S2-2:將關(guān)注度值超過閾值的地點(diǎn)設(shè)為熱點(diǎn)地區(qū)。
[0041]S2-3:地圖服務(wù)