飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，該飛行器的飛行控制方法包括：接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令；根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了飛行器飛行過(guò)程中與標(biāo)記物之間的實(shí)時(shí)交互運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及飛行器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)飛行器的飛行控制，?；陬A(yù)設(shè)的飛行路線或者規(guī)則，不與外部物體發(fā)生動(dòng)作交互。在某些飛行器飛行表演中，看似存在人機(jī)互動(dòng)，但實(shí)際上還是控制者與飛行器按照預(yù)定的時(shí)間同時(shí)動(dòng)作，并不是真正的人機(jī)互動(dòng)。
[0003]因此，目前飛行器的飛行表演過(guò)程缺少互動(dòng)性和趣味性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，以改善上述飛行器在飛行表演過(guò)程中缺少互動(dòng)性和趣味性的問(wèn)題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案如下:
[0006]—種飛行器的飛行控制方法，所述方法包括:接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù);根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令;根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。
[0007]—種飛行器的飛行控制裝置，所述裝置包括:接收模塊，用于接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù);命令生成模塊，用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令;飛行控制模塊，用于根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。
[0008]—種飛行控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括定位系統(tǒng)、地面站及飛行器，其中，所述定位系統(tǒng)用于獲取所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的標(biāo)記物信息，并將所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息發(fā)送給地面站，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù);所述地面站用于接收所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，并發(fā)送給所述飛行器;所述飛行器用于接收所述地面站發(fā)送的所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令，并根據(jù)所述飛行控制命令控制飛行。
[0009]本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，飛行器接收飛行器的定位數(shù)據(jù)及標(biāo)記物信息，該標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，再根據(jù)飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令控制飛行器飛行。在不同的飛行模式下，該飛行控制命令根據(jù)標(biāo)記物的不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或者姿態(tài)控制飛行器以不同的飛行方式飛行，使飛行器根據(jù)標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器與標(biāo)記物之間的實(shí)時(shí)交互運(yùn)動(dòng)。
[0010]為使本申請(qǐng)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。
【附圖說(shuō)明】
[0011 ]為使本申請(qǐng)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0012]圖1示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器的飛行控制方法的一種流程圖；
[0013]圖2示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物與飛行器的位置關(guān)系示意圖；
[0014]圖3示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物及其標(biāo)記點(diǎn)設(shè)置示意圖；
[0015]圖4示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器的飛行控制方法的另一種流程圖；
[0016]圖5示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器的飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6示出了本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本申請(qǐng)實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本申請(qǐng)的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本申請(qǐng)的范圍，而是僅僅表示本申請(qǐng)的選定實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0019]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本申請(qǐng)的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0020]本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器以及標(biāo)記物均在指定區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，定位系統(tǒng)能對(duì)該指定區(qū)域內(nèi)的飛行器以及標(biāo)記物進(jìn)行定位，獲得飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)等。并且，定位系統(tǒng)可以將獲得的定位數(shù)據(jù)直接發(fā)送給飛行器，也可以將獲得的定位數(shù)據(jù)發(fā)送給地面站，地面站再將該定位數(shù)據(jù)發(fā)送給飛行器。
[0021 ] 本申請(qǐng)通過(guò)下述實(shí)施例對(duì)飛行器的定位、標(biāo)記物的定位以及對(duì)飛行器的飛行控制進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0022]請(qǐng)參見圖1，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種飛行器的飛行控制方法，該方法用于飛行器根據(jù)自身定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行器的飛行控制模式生成的飛行控制命令控制飛行。
[0023I具體的，該方法包括:
[0024]步驟S110:接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)。
[0025]本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的標(biāo)記物可以是主動(dòng)或被動(dòng)地做出各種規(guī)范動(dòng)作的物體，例如人體、機(jī)器人、可運(yùn)動(dòng)的其他智能設(shè)備或者非智能的各種形態(tài)的物體。當(dāng)標(biāo)記物為機(jī)器人等智能運(yùn)動(dòng)設(shè)備時(shí)，使用者可以向該標(biāo)記物發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制命令控制該標(biāo)記物運(yùn)動(dòng)，該標(biāo)記物也可以根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)控制命令運(yùn)動(dòng)。當(dāng)標(biāo)記物為指揮棒等非智能的物體時(shí)，使用者也可以直接握持該標(biāo)記物，控制該標(biāo)記物運(yùn)動(dòng)。
[0026]飛行器接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)的標(biāo)記物信息。在本實(shí)施例中，飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息通過(guò)定位系統(tǒng)獲得，由定位系統(tǒng)發(fā)送給飛行器或者在定位系統(tǒng)發(fā)送給地面站后，經(jīng)地面站發(fā)送給飛行器。
[0027]因此，在本步驟之前，還包括利用定位系統(tǒng)對(duì)飛行器以及標(biāo)記物進(jìn)行定位，獲取飛行器的定位數(shù)據(jù)以及包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)的標(biāo)記物信息。其中，標(biāo)記物信息中還可以包括表明該標(biāo)記物身份的標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)。并且，標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)可以包括標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)或者姿態(tài)數(shù)據(jù)，飛行器的定位數(shù)據(jù)可以包括飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)或者姿態(tài)數(shù)據(jù)?？梢岳斫獾模瑯?biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)表示標(biāo)記物當(dāng)前所處的空間位置，飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)表示飛行器當(dāng)前所處的空間位置，均可以通過(guò)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)表示。另外，標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)表示該標(biāo)記物的姿態(tài)，飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)表示該飛行器的姿態(tài)，均可以通過(guò)橫滾角、俯仰角以及偏航角等姿態(tài)數(shù)據(jù)表示。
[0028]在一種具體的實(shí)施方式中，定位系統(tǒng)包括多個(gè)光學(xué)動(dòng)作捕捉設(shè)備以及處理器。該多個(gè)光學(xué)動(dòng)作捕捉設(shè)備布置于飛行器以及標(biāo)記物的指定運(yùn)動(dòng)區(qū)域，可以用于從不同方向獲取飛行器以及標(biāo)記物的圖像，以使定位系統(tǒng)的處理器基于所述圖像對(duì)所述飛行器以及標(biāo)記物進(jìn)行定位。其中，所述飛行器以及標(biāo)記物在指定運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)正常運(yùn)動(dòng)的情況下，可被至少兩個(gè)光學(xué)動(dòng)作捕捉設(shè)備獲取到圖像。
[0029]并且，在飛行器的表面以及標(biāo)記物的表面均設(shè)置有至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，設(shè)置于飛行器表面的標(biāo)記點(diǎn)以及設(shè)置于標(biāo)記物表面的標(biāo)記點(diǎn)按不同排列方式排列，飛行器以及標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)均具有唯一的排列方式。該飛行器的表面以及標(biāo)記物的表面的至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)為處理器可對(duì)其成像進(jìn)行識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)。優(yōu)選的，設(shè)置的標(biāo)記點(diǎn)為自發(fā)光或反光的標(biāo)記點(diǎn)，且在飛行器以及標(biāo)記物的表面分別設(shè)置的標(biāo)記點(diǎn)優(yōu)選為四個(gè)。
[0030]處理器接收多個(gè)光學(xué)動(dòng)作捕捉設(shè)備獲取的包括飛行器的標(biāo)記點(diǎn)以及標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)的至少兩幅圖像，并對(duì)至少兩幅圖像中的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行處理，獲得標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0031]并且，由于設(shè)置于飛行器的標(biāo)記點(diǎn)以及設(shè)置于標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)排列方式不同，定位系統(tǒng)的處理器可以根據(jù)圖像中不同排列方式的標(biāo)記點(diǎn)分辨出標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)以及飛行器的標(biāo)記點(diǎn)。再根據(jù)標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)可以獲得標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，也可以根據(jù)飛行器的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲得飛行器的定位數(shù)據(jù)。
[0032]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，根據(jù)標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲得標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的方式并不作為限定，可以是以標(biāo)記物的所有標(biāo)記點(diǎn)圍成的圖形的中心位置的坐標(biāo)作為該標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，也可以是以標(biāo)記物的所有標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的平均值作為標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。同樣的，根據(jù)飛行器的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲得飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的方式也可以與標(biāo)記物的一致，在本實(shí)施例中并不作為限定。
[0033]另外，根據(jù)標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲得標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)的方法以及根據(jù)飛行器的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲得飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)也不作為限定，可以是根據(jù)標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)圍成的圖形的姿態(tài)與標(biāo)記物的原始姿態(tài)確定標(biāo)記物的姿態(tài)，根據(jù)飛行器的標(biāo)記點(diǎn)圍成的圖形的姿態(tài)與飛行器的原始姿態(tài)確定飛行器的姿態(tài)。
[0034]優(yōu)選的，標(biāo)記物的至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)以及飛行器的至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)均優(yōu)選為四個(gè)不在同一個(gè)面上的標(biāo)記點(diǎn)，以根據(jù)四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)確定一個(gè)幾何體，從而更準(zhǔn)確獲得標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行器的定位數(shù)據(jù)。
[0035]定位系統(tǒng)將獲得的飛行器的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送，將標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送，當(dāng)然，對(duì)應(yīng)飛行器的定位數(shù)據(jù)發(fā)送的可以包括飛行器的標(biāo)識(shí)，對(duì)應(yīng)標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)發(fā)送的可以包括標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)，其中，標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)一起作為標(biāo)記物信息進(jìn)行發(fā)送。
[0036]進(jìn)一步的，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，該定位系統(tǒng)為光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，如:0ptiTrack系統(tǒng)或VICON系統(tǒng)，可以達(dá)到亞毫米級(jí)定位精度定位飛行器以及標(biāo)記物。
[0037]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，定位系統(tǒng)的定位方法并不作為限制，該定位系統(tǒng)也可以是通過(guò)其他定位方法進(jìn)行定位的定位系統(tǒng)，如GPS定位系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)等。
[0038]步驟S120:根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令。
[0039]飛行器接收到自身的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，可以根據(jù)自身的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成控制飛行器的飛行控制命令。
[0040]在該生成飛行控制命令的步驟S120之前，需要確定飛行器的飛行控制模式。
[0041]具體的，該飛行控制模式可以是預(yù)存于飛行器中的預(yù)設(shè)的飛行控制模式，并且，飛行器的飛行控制模式可以包括多種，每種飛行控制模式對(duì)應(yīng)飛行器的不同飛行方式。在本實(shí)施例中，針對(duì)每種形態(tài)的標(biāo)記物設(shè)置對(duì)應(yīng)的飛行控制模式，即每個(gè)標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)一種飛行控制模式，并將該對(duì)應(yīng)關(guān)系預(yù)先儲(chǔ)存于飛行器中。則飛行器在獲得包括標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)的標(biāo)記信息后，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的飛行控制模式與所述標(biāo)識(shí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式。
[0042]當(dāng)然，飛行器的飛行控制模式也可以是在飛行前或飛行中由其他設(shè)備發(fā)送給飛行器，在本實(shí)施例中并不作為限制。
[0043]飛行器的多種飛行控制模式包括指揮模式以及穿越模式。其中，指揮模式為控制飛行器飛行過(guò)程中保持飛行器與標(biāo)記物具有預(yù)定的位置關(guān)系，使飛行器隨標(biāo)記物的移動(dòng)而移動(dòng)的飛行控制模式。穿越模式為控制飛行器穿過(guò)標(biāo)記物的預(yù)定部位或者從預(yù)定部位的預(yù)定方向繞過(guò)該標(biāo)記物的飛行控制模式。當(dāng)然，飛行器的飛行控制模式也可以包括其他，在本實(shí)施例中并不做限定。
[0044]在本實(shí)施例中，標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述飛行器的定位數(shù)據(jù)包括所述飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，當(dāng)當(dāng)前飛行控制模式為指揮模式，飛行器根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)生成控制所述飛行器保持與所述標(biāo)記物預(yù)定的位置關(guān)系飛行的飛行控制命令。該預(yù)定的位置關(guān)系可以是飛行器與標(biāo)記物保持預(yù)定的相對(duì)距離、與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向一致、與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度大小一致，當(dāng)然本申請(qǐng)也并不排除與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向相反、或者運(yùn)動(dòng)速度大小為標(biāo)記物移動(dòng)速度的預(yù)定倍數(shù)等。
[0045]當(dāng)飛行器與標(biāo)記物的預(yù)定的位置關(guān)系為保持飛行器與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向相同，飛行器首先獲得標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向，再生成控制飛行器以與標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令。
[0046]則在本實(shí)施例中，標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)中還可以包括獲得所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間，飛行器可以根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲得的所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差，獲得所述標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令。
[0047]也就是說(shuō)，獲得的標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向可以為根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻的所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差計(jì)算得到。例如，標(biāo)記物當(dāng)前時(shí)刻的坐標(biāo)數(shù)據(jù)為(x2，y2，z2)，時(shí)間為t2，前一時(shí)刻的坐標(biāo)數(shù)據(jù)為(xl，y I，zI)，時(shí)間為11。則可以獲得標(biāo)記物在三個(gè)方向的速度(Vx，Vy ,Vz)，其中,Vx= (x2-xl)/dt；Vy= (y2-yl)/dt；Vz = (z2-z I )/dt; dt = t2_t I。由于獲得的速度(Vx，Vy，Vz)為矢量，矢量為具有方向的量，則根據(jù)獲得的標(biāo)記物的速度(Vx，Vy，Vz)可以確定標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向。若飛行器以速度(Vx，Vy，Vz)運(yùn)動(dòng)，則飛行器運(yùn)動(dòng)的速度大小以及運(yùn)動(dòng)方向與標(biāo)記物一致。
[0048]可以理解的，標(biāo)記物的位置不斷變化，則根據(jù)其不斷變化的位置不斷計(jì)算標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度及方向，實(shí)時(shí)生成控制飛行器以與標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令，以使飛行器根據(jù)該飛行控制命令實(shí)時(shí)調(diào)整飛行方向和飛行速度大小。
[0049]可以理解的，若預(yù)定的位置關(guān)系為飛行器與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向相反，則生成控制飛行器向標(biāo)記物運(yùn)動(dòng)方向的反方向飛行的飛行控制命令，例如，若標(biāo)記物的速度為(Vx，Vy，￥2)，則飛行器的速度可為(-￥^-￥7，-￥2)，以與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向相反。若預(yù)定位置關(guān)系為飛行器的運(yùn)動(dòng)速度大小為標(biāo)記物的預(yù)定倍數(shù)，則生成控制飛行器以標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度大小的預(yù)定倍數(shù)飛行的飛行控制命令。若飛行器與標(biāo)記物的預(yù)定的位置關(guān)系為當(dāng)飛行器與標(biāo)記物保持預(yù)定的相對(duì)距離時(shí)，飛行器可以根據(jù)自身位置獲得飛行到該與標(biāo)記物具有預(yù)定的相對(duì)距離的位置的飛行速度和飛行方向，并生成相應(yīng)的控制命令。當(dāng)然，在本實(shí)施例中，所提到的各種預(yù)定位置關(guān)系可以合理組合，如飛行器的運(yùn)動(dòng)速度大小為標(biāo)記物的預(yù)定倍數(shù)的同時(shí)與標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)方向相反。具體的飛行器與標(biāo)記物的預(yù)定位置關(guān)系并不作為限制。
[0050]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)還可以包括所述標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述飛行器的定位數(shù)據(jù)包括所述飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。當(dāng)確定的飛行控制模式為指揮模式，根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令還包括，生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)一致的姿態(tài)飛行的飛行控制命令。當(dāng)然，可以理解的，還可以包括生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)相反的姿態(tài)飛行的飛行控制命令，或者生成控制所述飛行器的各個(gè)姿態(tài)角與所述標(biāo)記物的各個(gè)姿態(tài)角分別對(duì)應(yīng)具有預(yù)定的角度差的飛行控制命令，或者生成其他控制飛行器與標(biāo)記物的姿態(tài)具有一定關(guān)系的姿態(tài)飛行的控制命令，在本實(shí)施例中并不作為限制。
[0051]具體的，控制飛行器以與標(biāo)記物的姿態(tài)一致的姿態(tài)飛行的飛行控制命令，即為標(biāo)記物的各個(gè)姿態(tài)角為多少度，則控制飛行器的相應(yīng)的姿態(tài)角為多少度的飛行控制命令，如標(biāo)記物俯仰10度，則生成控制飛行器俯仰10度的飛行控制命令?？刂扑鲲w行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)相反的姿態(tài)飛行的飛行控制命令，即為當(dāng)標(biāo)記物的某個(gè)姿態(tài)角為一定度數(shù)，則控制飛行器的對(duì)應(yīng)姿態(tài)角為該度數(shù)的負(fù)值的飛行控制命令，如標(biāo)記物的俯仰角為10度，生成控制飛行器的俯仰角為負(fù)10度的飛行控制命令。同樣的，對(duì)于控制所述飛行器的各個(gè)姿態(tài)角與所述標(biāo)記物的各個(gè)姿態(tài)角分別對(duì)應(yīng)具有預(yù)定的角度差的飛行控制命令，即為控制飛行器的每個(gè)姿態(tài)角與標(biāo)記物的相應(yīng)的姿態(tài)角具有預(yù)定的角度差的飛行控制命令，如該預(yù)定角度差為90度，標(biāo)記物的俯仰角為10度時(shí)，在生成控制飛行器的俯仰角為100度的飛行控制命令。
[0052]在本實(shí)施例中，當(dāng)確定的飛行器的飛行控制模式為穿越模式，則根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令包括:
[0053]生成控制所述飛行器從所述標(biāo)記物的預(yù)定部位穿過(guò)所述標(biāo)記物，或從所述預(yù)定部位按照預(yù)定方向繞過(guò)所述標(biāo)記物的飛行控制命令。
[0054]在本實(shí)施例中，獲得的標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)可以包括標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。標(biāo)記物的預(yù)定部位可以是標(biāo)記物的中心、標(biāo)記物的某個(gè)邊緣部位或者其他，可以根據(jù)標(biāo)記物的實(shí)際形狀以及用戶實(shí)際需求確定。并且，將本實(shí)施例中的標(biāo)記物的具體形狀對(duì)應(yīng)每個(gè)標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)進(jìn)行存儲(chǔ)，飛行器可以根據(jù)標(biāo)記物標(biāo)識(shí)確定標(biāo)記物的形狀。
[0055]標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)可以由定位系統(tǒng)獲得，具體獲得的方式并不作為限定。在一種具體的實(shí)施方式中，可以是定位系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)記物的至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及該預(yù)定部位與該至少三個(gè)點(diǎn)的位置關(guān)系確定，該預(yù)定部位與該至少三個(gè)點(diǎn)的位置關(guān)系為在設(shè)置該至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)時(shí)預(yù)先確定。如該標(biāo)記物為圓環(huán)狀物體，以其圓心為預(yù)定部位。在該圓環(huán)狀標(biāo)記物周邊均勻設(shè)置四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，使該四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)形成的圖形的中心與該標(biāo)記物的圓心在同一位置。根據(jù)該標(biāo)記物的四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)可以獲得四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)形成的圖形的中心的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，則可以得到該圓環(huán)狀標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。當(dāng)然，預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)也可以由飛行器自身根據(jù)標(biāo)記物的標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算得到。
[0056]在穿越模式下，若控制飛行器從標(biāo)記物的預(yù)定部位穿過(guò)所述標(biāo)記物，則飛行器獲得標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，生成向該預(yù)定部位飛行的飛行控制命令。并且，由標(biāo)記物的形狀以及姿態(tài)數(shù)據(jù)可以獲知飛行器向哪些方向飛行會(huì)與標(biāo)記物發(fā)生碰撞，則根據(jù)標(biāo)記物的形狀以及姿態(tài)數(shù)據(jù)生成飛行控制命令，以調(diào)整飛行方向，確定飛行路徑，保證在穿過(guò)標(biāo)記物的預(yù)定部位的情況下不與標(biāo)記物發(fā)送碰撞。
[0057]例如，如圖2所示，標(biāo)記物110為圓環(huán)狀物體，其圓心為預(yù)定部位，設(shè)定四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)111形成的四邊形的中心位置為圓心，則根據(jù)該四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)111的坐標(biāo)數(shù)據(jù)可以求得圓心的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該標(biāo)記物110豎直放置，飛行器120在標(biāo)記物的正下方。若生成控制飛行器豎直向上飛行以使飛行器穿過(guò)該標(biāo)記物的預(yù)定部位的控制命令，則會(huì)導(dǎo)致飛行器與標(biāo)記物發(fā)生碰撞，于是需要生成控制飛行器繞過(guò)標(biāo)記物本身并穿過(guò)圓心的飛行控制命令。
[0058]在穿越模式下，還可以生成控制飛行器從標(biāo)記物的預(yù)定部位按照預(yù)定方向繞過(guò)所述標(biāo)記物的飛行控制命令。該預(yù)定方向?yàn)橄鄬?duì)于該標(biāo)記物的某一方向。例如，該標(biāo)記物為圓環(huán)狀，預(yù)定部位為標(biāo)記物圓環(huán)上的某一點(diǎn)，當(dāng)然，可以理解的，在某些情況下，為便于區(qū)分預(yù)定部位，標(biāo)記物上的標(biāo)記點(diǎn)避免對(duì)稱設(shè)置，如圖3所示。在圖3所示的姿態(tài)的標(biāo)記物110中，設(shè)定預(yù)定部位與最右邊的標(biāo)記點(diǎn)111位置重合，則根據(jù)四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)111的不對(duì)稱的唯一的排布方式可以區(qū)分出該最右邊的標(biāo)記點(diǎn)111，獲得該預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。預(yù)定方向?yàn)樵谠擃A(yù)定部位向遠(yuǎn)離該標(biāo)記物110的方向，如圖3中的標(biāo)記物110的右方。則生成控制飛行器從該點(diǎn)的右方繞過(guò)該標(biāo)記物的飛行控制命令。當(dāng)然，生成的該控制飛行器的飛行控制命令仍然需要根據(jù)標(biāo)記物的具體形態(tài)選擇飛行路徑，避免飛行器與標(biāo)記物相撞。
[0059]另外，對(duì)圖3中所示標(biāo)記物110的左右方向表述限于該標(biāo)記物在該圖3所示的姿態(tài)下，當(dāng)該標(biāo)記物的姿態(tài)為其他，預(yù)定部位在標(biāo)記物上的位置不變，預(yù)定方向與預(yù)定部位的相對(duì)關(guān)系不變，仍為在該預(yù)定部位向遠(yuǎn)離該標(biāo)記物的方向。如將該標(biāo)記物在圖3所示的姿態(tài)下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到此時(shí)最右邊的標(biāo)記點(diǎn)處于水平最低位置，則預(yù)定方向?qū)?yīng)為該預(yù)定部位的下方。
[0060]另外，飛行器獲得的標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)中也可以直接包括標(biāo)記物的預(yù)定部位的預(yù)定方向的某個(gè)預(yù)定點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，則飛行器可以生成直接從該預(yù)定點(diǎn)繞過(guò)標(biāo)記物的飛行控制命令。
[0061]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，如圖4所示，在根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令之前，還包括:
[0062]步驟Sill:根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述飛行器與所述標(biāo)記物的距離。根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令的步驟120是在所述距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下執(zhí)行。
[0063]即在生成飛行控制命令之前，可以先確定飛行器與標(biāo)記物的距離。當(dāng)該距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，才根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令。當(dāng)然，飛行器與所述標(biāo)記物的距離可以根據(jù)飛行器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。
[0064]對(duì)于穿越模式，當(dāng)該距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，標(biāo)記物在飛行器的安全距離之外，飛行器不產(chǎn)生穿過(guò)標(biāo)記物的預(yù)定部位或者從標(biāo)記物的預(yù)定部位的預(yù)定方向繞過(guò)的動(dòng)作。
[0065]當(dāng)然，對(duì)于指揮模式，當(dāng)該距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，認(rèn)為飛行器在標(biāo)記物的指揮距離之外，飛行器的飛行不受標(biāo)記物的影響。
[0066]可以理解的，該預(yù)設(shè)距離閾值由用戶根據(jù)實(shí)際情況確定，在本申請(qǐng)實(shí)施例中并不作為限制。
[0067]步驟S130:根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。
[0068]飛行器根據(jù)生成的飛行控制命令執(zhí)行飛行動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的飛行控制。
[0069]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，步驟SllO中的接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，以及步驟S120中的根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令，均可以在其他設(shè)備中完成，如服務(wù)器、計(jì)算機(jī)等具有數(shù)據(jù)處理能力的終端，在本實(shí)施例中，可以是地面站。再將生成的飛行控制命令發(fā)送給飛行器以使飛行器根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。
[0070]利用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的上述方法，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)飛行器或多個(gè)飛行器組成的編隊(duì)表演時(shí)根據(jù)不同標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)軌跡控制飛行器以與所述不同標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式控制飛行器飛行，增強(qiáng)了飛行器表演的趣味性以及飛行器與外部的互動(dòng)性。
[0071]本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供了一種飛行器的飛行控制裝置200，如圖5所示，該裝置包括接收模塊210，用于接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)。命令生成模塊220，用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令。飛行控制模塊230，用于根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。
[0072]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息可以通過(guò)光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)定位獲得。
[0073]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，還包括對(duì)飛行控制模式的確定，具體的，所述標(biāo)記物信息包括所述標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)，所述裝置還包括飛行控制模式確認(rèn)模塊240，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的飛行控制模式與所述標(biāo)識(shí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式。
[0074]其中標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式包括多種，包括指揮模式以及穿越模式。在指揮模式下，所述命令生成模塊220還用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)生成控制所述飛行器保持與所述標(biāo)記物預(yù)定的位置關(guān)系飛行的飛行控制命令。
[0075]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及獲得所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間，所述命令生成模塊220還包括:計(jì)算單元，用于根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲得的所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差，獲得所述標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向；命令生成單元，用于生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令。
[0076]進(jìn)一步的，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括所述標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，在指揮模式下，所述命令生成模塊220還用于生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)一致的姿態(tài)飛行的飛行控制命令。
[0077]另外，在穿越模式下，所述命令生成模塊還用于生成控制所述飛行器從所述標(biāo)記物的預(yù)定部位穿過(guò)所述標(biāo)記物，或從所述預(yù)定部位按照預(yù)定方向繞過(guò)所述標(biāo)記物的飛行控制命令。
[0078]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，飛行器可以在標(biāo)記物的一定距離范圍內(nèi)才根據(jù)標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)生成控制飛行器的控制命令，于是，該裝置還可以包括距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述飛行器與所述標(biāo)記物的距離;所述命令生成模塊220用于在所述距離計(jì)算模塊計(jì)算的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令。
[0079]本申請(qǐng)還有一種實(shí)施例提供了一種飛行控制系統(tǒng)300。如圖6所示，該飛行控制系統(tǒng)300包括定位系統(tǒng)310、地面站320及飛行器120。當(dāng)然，飛行器120的數(shù)量并不做限制，可以是單個(gè)，也可以是多個(gè)。飛行器120與地面站320以及定位系統(tǒng)310與地面站320均信號(hào)連接，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。
[0080]該飛行控制系統(tǒng)300用于根據(jù)標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器120的運(yùn)動(dòng)控制。
[0081]具體的，標(biāo)記物以及飛行器均設(shè)置于定位系統(tǒng)310可定位的區(qū)域內(nèi)，飛行器120及標(biāo)記物110上均設(shè)置有標(biāo)記點(diǎn)，定位系統(tǒng)310用于通過(guò)該標(biāo)記點(diǎn)獲取所述飛行器120的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的標(biāo)記物信息，并將所述飛行器120的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息發(fā)送給地面站320，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物110的定位數(shù)據(jù)。該定位系統(tǒng)310可以是光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，如= OptiTrack系統(tǒng)或VICON系統(tǒng)，也可以是GPS定位系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)等其他定位系統(tǒng)。
[0082]所述地面站320用于接收所述飛行器120的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，并發(fā)送給所述飛行器120。
[0083]所述飛行器120用于接收所述地面站320發(fā)送的所述飛行器120的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，根據(jù)所述飛行器120的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令，并根據(jù)所述飛行控制命令控制飛行。
[0084]綜上所述，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的飛行器的飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，在接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)后，根據(jù)飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令，以使飛行器根據(jù)該控制命令飛行。在不同的飛行控制模式下，該控制命令可以根據(jù)標(biāo)記物的不同飛行狀態(tài)以及姿態(tài)控制飛行器產(chǎn)生不同的飛行動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)飛行器與標(biāo)記物之間的實(shí)時(shí)互動(dòng)，增加了飛行器與標(biāo)記物之間的交互性以及運(yùn)動(dòng)的趣味性。
[0085]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本申請(qǐng)的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0086]另外，在本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。
[0087]所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0088]以上所述僅為本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
[0089]以上所述，僅為本申請(qǐng)的【具體實(shí)施方式】，但本申請(qǐng)的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本申請(qǐng)揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本申請(qǐng)的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛行器的飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括: 接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令； 根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)記物信息包括所述標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)，在所述生成飛行控制命令之前，還包括: 根據(jù)預(yù)設(shè)的飛行控制模式與所述標(biāo)識(shí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行控制模式包括:指揮模式，所述根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令的步驟包括: 根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)生成控制所述飛行器保持與所述標(biāo)記物預(yù)定的位置關(guān)系飛行的飛行控制命令。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及獲得所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間，所述根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令包括: 根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲得的所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差，獲得所述標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向； 生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述飛行控制模式包括:指揮模式，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:所述標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令的步驟包括: 生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)一致的姿態(tài)飛行的飛行控制命令。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行控制模式包括:穿越模式，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令的步驟包括: 生成控制所述飛行器從所述標(biāo)記物的預(yù)定部位穿過(guò)所述標(biāo)記物，或從所述預(yù)定部位按照預(yù)定方向繞過(guò)所述標(biāo)記物的飛行控制命令。7.根據(jù)權(quán)利要求1或者6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令之前，所述方法還包括: 根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述飛行器與所述標(biāo)記物的距離； 根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令是在所述距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下執(zhí)行。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息是通過(guò)光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)定位獲得。9.一種飛行器的飛行控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 接收模塊，用于接收飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)； 命令生成模塊，用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令； 飛行控制模塊，用于根據(jù)所述飛行控制命令控制所述飛行器飛行。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)記物信息包括所述標(biāo)記物的標(biāo)識(shí)，所述裝置還包括: 飛行控制模式確認(rèn)模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的飛行控制模式與所述標(biāo)識(shí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述標(biāo)記物對(duì)應(yīng)的飛行控制模式。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模式包括:指揮模式，所述命令生成模塊還用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)及標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)生成控制所述飛行器保持與所述標(biāo)記物預(yù)定的位置關(guān)系飛行的飛行控制命令。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及獲得所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間，所述命令生成模塊還包括: 計(jì)算單元，用于根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲得的所述標(biāo)記物的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差，獲得所述標(biāo)記物的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向； 命令生成單元，用于生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物相同的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向飛行的飛行控制命令。13.根據(jù)權(quán)利要求9-12任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模式包括:指揮模式，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:所述標(biāo)記物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述命令生成模塊還用于生成控制所述飛行器以與所述標(biāo)記物的姿態(tài)一致的姿態(tài)飛行的飛行控制命令。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模式包括:穿越模式，所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)包括:標(biāo)記物的預(yù)定部位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述命令生成模塊還用于生成控制所述飛行器從所述標(biāo)記物的預(yù)定部位穿過(guò)所述標(biāo)記物，或從所述預(yù)定部位按照預(yù)定方向繞過(guò)所述標(biāo)記物的飛行控制命令。15.根據(jù)權(quán)利要求9或者14所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述飛行器與所述標(biāo)記物的距離； 所述命令生成模塊用于在所述距離計(jì)算模塊計(jì)算的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物信息是通過(guò)光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)定位獲得。17.—種飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括定位系統(tǒng)、地面站及飛行器，其中， 所述定位系統(tǒng)用于獲取所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及標(biāo)記物的標(biāo)記物信息，并將所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息發(fā)送給地面站，所述標(biāo)記物信息包括標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)； 所述地面站用于接收所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，并發(fā)送給所述飛行器； 所述飛行器用于接收所述地面站發(fā)送的所述飛行器的定位數(shù)據(jù)以及所述標(biāo)記物信息，根據(jù)所述飛行器的定位數(shù)據(jù)、標(biāo)記物的定位數(shù)據(jù)以及飛行控制模式生成飛行控制命令，并根據(jù)所述飛行控制命令控制飛行。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK106020223SQ201610575475
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月19日
【發(fā)明人】傅重陽(yáng), 黃建, 范云飛, 鄭義強(qiáng), 楊建軍
【申請(qǐng)人】零度智控（北京）智能科技有限公司