一種飛行器的控制方法及控制終端的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例公開了一種飛行器的控制方法，該方法應用于至少一個飛行器協(xié)作組，其中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，包括：當飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息；根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值；根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機的第一控制指令，并根據(jù)頭機的當前飛行信息以及從機的飛行誤差值生成從機的第二控制指令；向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令。本發(fā)明實施例還提供一種控制終端。本發(fā)明實施例可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性并在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制。
【專利說明】
一種飛行器的控制方法及控制終端
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛飛機技術(shù)領域，尤其涉及一種飛行器的控制方法及控制終端。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛的飛機簡稱為“飛行器”，飛行器是利用無線電遙控遙測設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。多臺飛行器可以在飛行的過程中排成多種不同的隊列，以便進行偵查或者進行表演等。
[0003]通常情況下，在同一個時刻，用戶只能通過一個控制終端對一臺飛行器進行控制。如果要同時對多臺飛行器進行控制，則需要多個用戶分別使用不同的控制終端同時對多臺飛行器進行控制。
[0004]然而當多人同時使控制多臺飛行器飛行時，難以保持飛行器在飛行過程中的一致性，容易出現(xiàn)飛行器隊形混亂，或者由于操作不當，引起飛行器相互間摩擦和碰撞，造成較大的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的控制方法及控制終端，可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性，并且能夠使飛行器之間協(xié)作工作，在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制，提升方案的實用性。
[0006]有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供了一種飛行器的控制方法，所述方法應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述方法包括:
[0007]當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0008]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值；
[0009]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述頭機的當前飛行信息以及所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令；
[0010]向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令。
[0011]本發(fā)明第二方面提供了一種控制終端，所述控制終端應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個所述控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述控制終端包括:
[0012]接收模塊，用于當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0013]第一確定模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值；
[0014]生成模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息以及所述第一確定模塊確定的所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令；
[0015]第一發(fā)送模塊，用于向所述頭機發(fā)送所述生成模塊生成的所述第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述生成模塊生成的所述第二控制指令。
[0016]本發(fā)明第三方面提供了一種控制終端，所述控制終端應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個所述控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述控制終端包括:輸入裝置、輸出裝置、存儲器和處理器；
[0017]當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制所述輸入裝置在接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0018]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值；
[0019]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述頭機的當前飛行信息以及所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令；
[0020]控制所述輸出裝置向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令。
[0021]從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點:
[0022]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器的控制方法，該方法主要應用于至少一個飛行器協(xié)作組，每個飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，當飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制終端接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息，再根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，然后根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)頭機的當前飛行信息以及從機的飛行誤差值生成從機對應的第二控制指令，最后控制終端向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送所述第二控制指令。采用本發(fā)明方案控制飛行器，可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性，并且能夠使飛行器之間協(xié)作工作，在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制，提升方案的實用性。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明實施例中飛行器的控制方法一個實施例示意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明實施例中控制終端向飛行器發(fā)送控制指令的實施例示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明實施例中飛行器飛行時進行位置修正的實施例示意圖；
[0026]圖4為本發(fā)明實施例中一部控制終端同時控制多個飛行器協(xié)作組的實施例示意圖；
[0027]圖5為本發(fā)明實施例中控制終端一個實施例示意圖；
[0028]圖6為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0029]圖7為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0030]圖8為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0031 ]圖9為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0032]圖10為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0033]圖11為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0034]圖12為本發(fā)明實施例中控制終端另一個實施例示意圖；
[0035]圖13為本發(fā)明實施例中控制終端一個結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0036]本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的控制方法及控制終端，可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性，并且能夠使飛行器之間協(xié)作工作，在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制，提升方案的實用性。
[0037]本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其它步驟或單元。
[0038]應理解，本發(fā)明方案主要應用于飛行器的操作，飛行器(英文全稱:UnmannedAerial Vehicle，英文縮寫:UAV)就是利用無線遙控或程序控制來執(zhí)行特定航空任務的飛行器，指不搭載操作人員的一種動力空中飛行器，采用空氣動力為飛行器提供所需的升力，能夠自動飛行或遠程引導，既能一次性使用也能進行回收，又能夠攜帶致命性和非致命性有效負載。
[0039]需要說明的是，飛行器可以是無人機，也可以是航模飛機，還可以是其他飛行機器，此處不做限定。
[0040]遙控飛行器除了在警用、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等行業(yè)中得以應用，目前也舉辦了多項飛行器表演大賽，比如創(chuàng)辦了世界大學生航空設計大賽，這項比賽目前是水平最高的世界大學生飛行器航模賽事，堪稱科研類飛行器航模賽事的“世界杯”，還創(chuàng)辦了 “全國飛行器航空模型業(yè)余選手大獎賽”，目前國內(nèi)連續(xù)成功舉辦了六屆，國內(nèi)具有一定的影響力。通過一系列的飛行器飛行賽事可以在提高參賽者身體素質(zhì)的同時，結(jié)合相關科研任務，進一步挖掘、拓展高校學生及科研院所相關人員的科技創(chuàng)新能力，為培養(yǎng)航空工業(yè)和國防后備力量搭建一個發(fā)掘創(chuàng)新人才、檢驗創(chuàng)新作品的平臺。
[0041]操控飛行器需要掌握較多的技巧，通常在飛行器飛行賽事中會有多人同時代表一個隊伍參賽，在比賽過程中，各自操作控制終端對應的一個飛行器，并且通過多架飛行器同時飛行而擺出各種不同的隊列造型，通過方向舵的偏轉(zhuǎn)，飛行器就可以在機身豎軸上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)彎速度與方向舵偏轉(zhuǎn)角度成正比。
[0042]但是，多人控制飛行器同時飛行可能會存在較大的難度，需要很大的默契才能完成復雜的飛行動作，比如方向舵轉(zhuǎn)彎、側(cè)飛、筒滾、8字橫滾或者失速螺旋等，都可能在控制時沒有掌握好角度或者速度而導致飛行失誤，出現(xiàn)飛行器之間發(fā)生碰撞等情況。
[0043]本發(fā)明方案旨在解決多臺飛行器同時飛行時，仍可以保持隊形的一致的問題，以及無需多人分別對多臺飛行器進行控制，使用一個控制終端就能夠完成多臺飛行器飛行的目的。
[0044]請參閱圖1，本發(fā)明實施例中飛行器的控制方法一個實施例包括:
[0045]101、在至少一個飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，當飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0046]本實施例中，基于編隊的飛行器集群系統(tǒng)中至少包含了一個飛行器協(xié)作組，而在每個飛行器協(xié)作組中又包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，頭機作為飛行器編隊中的“首領”，其余從機需要向它“看齊”，換言之，即一個飛行器協(xié)作組中所有的從機都以頭機為目標，計算與頭機之間的飛行信息，以便控制終端得到各個從機與頭機之間的關系，通過控制頭機的飛行來確定控制從機的飛行。
[0047]其中，控制終端可以對飛行器分配組身份識別信息(英文全稱:identificat1n，英文縮寫:ID)和組內(nèi)ID，同時每組分配一個無人機作為頭機，其余無人機作為從機。控制終端將分配的組ID、組內(nèi)成員ID發(fā)送給對應的頭機和從機。
[0048]于是，當飛行器協(xié)作組中的頭機和從機均處于飛行狀態(tài)時，頭機和從機都要向控制終端發(fā)送自身的當前飛行信息，使得控制終端可以接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息。
[0049]102、根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值；
[0050]本實施例中，由于從機和頭機的當前飛行信息可能不一致，所以控制終端需要以頭機的當前飛行信息為基準，根據(jù)頭機和每個從機的當前飛行信息來確定每個從機的飛行誤差值。
[0051]需要說明的是，飛行誤差值可以是偏航角度的誤差值，偏航角度即為飛機或?qū)椀娘w行偏離目標方向的角度。對于飛機或?qū)梺碚f，確定飛機或?qū)椩诳臻g中的方向通常需要三個角度，分別為偏航角度、俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度，這三個角也稱為歐拉角，故飛行誤差值還可以是歐拉角的偏差值等，此處不做限定。
[0052]103、根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)頭機的當前飛行信息以及從機的飛行誤差值生成從機對應的第二控制指令；
[0053]本實施例中，控制終端根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機對應的第一控制指令，也就是說，控制終端可以先根據(jù)頭機的當前飛行信息來設定一個將要飛行的目標位置，然后通過第一控制指令來控制頭機飛行到這個目標位置，但是由于從機和頭機存在著飛行誤差值，因此需要再根據(jù)頭機的當前飛行信息和飛行誤差值對第一控制指令進行相應的轉(zhuǎn)換，以得到第二控制指令。
[0054]104、向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令。
[0055]本實施例中，控制終端在生成第一控制指令和第二控制指令后，分別向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令。
[0056]請參閱圖2，圖2為本發(fā)明實施例中控制終端向飛行器發(fā)送控制指令的實施例示意圖，即控制終端對頭機下發(fā)了一個控制指令，然后根據(jù)實際情況，在對從機的飛行進行預判，得到轉(zhuǎn)換后的控制指令，并分別向每個從機發(fā)轉(zhuǎn)換后的控制指令，以使得這個飛行器協(xié)作組能夠協(xié)同工作。其中，控制指令主要用于控制飛行器的航行方向以及飛行姿態(tài)。
[0057]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器的控制方法，該方法主要應用于至少一個飛行器協(xié)作組，每個飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，當飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制終端接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息，再根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，然后根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)頭機的當前飛行信息以及從機的飛行誤差值生成從機對應的第二控制指令，最后控制終端向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送所述第二控制指令。采用本發(fā)明方案控制飛行器，可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性，并且能夠使飛行器之間協(xié)作工作，在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制，提升方案的實用性。
[0058]可選地，在上述圖1對應的實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第一個可選實施例中，接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息，可以包括:
[0059]接收頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)；
[0060]接收從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)。
[0061]本實施例中，控制終端既可以先接收頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)，再接收從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)，也可以先接收從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)，再接收頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)，當然，在實際應用中，還可以同時接收頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)，以及從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)，此處不做限定。
[0062]控制終端再根據(jù)頭機坐標位置與頭機航行方向和從機發(fā)送的從機坐標位置和從機航行方向，確定從機的飛行誤差值，如上述圖1對應的實施例中步驟102所述，飛行誤差值可以是偏航角度的誤差值。具體地，假設以頭機為坐標原點，其頭機坐標位置為(0，0)，頭機航行方向可以沿正前方飛行，從機A的從機坐標位置為(I，-1)，其從機A的航行方向也是沿正前方飛行，所以通過坐標位置可以判斷出從機A到頭機的偏航角度為東南方45度。
[0063]需要說明的是，坐標位置還可以以東西經(jīng)和南北瑋來表示，或者通過坐標值來表示，當然，還可以通過其他合理的方式表示頭機坐標位置以及從機坐標位置，上述介紹僅僅為一個示意，并不應理解為對本發(fā)明方案的限定。
[0064]其中，頭機飛行姿態(tài)與從機飛行姿態(tài)為飛行器的三軸在空中相對于某條參考線或某個參考平面，或某固定的坐標系統(tǒng)間的狀態(tài)。飛行中飛行器機體軸相對于地面的角位置。通?？梢杂萌齻€角度表示:俯仰角，飛行器機體縱軸與水平面的夾角;偏航角，飛行器機體縱軸在水平面上的投影與該面上參數(shù)線之間的夾角；滾轉(zhuǎn)角，飛行器對稱平面與通過飛行器機體縱軸的鉛垂平面間的夾角。
[0065]其次，本發(fā)明實施例中，具體限定了控制終端接收的頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息為，頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)，以及接收從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)，于是控制終端根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，具體可以包括，控制終端根據(jù)機坐標位置與頭機航行方向和從機發(fā)送的從機坐標位置和從機航行方向，確定從機的飛行誤差值。由于本方案可以使控制終端可以采用具體的頭機坐標位置與頭機航行方向，以及從機坐標位置和從機航行方向，來計算每個從機的飛行誤差值，從而保證方案在實現(xiàn)過程中的有效性和實用性。
[0066]可選地，在上述圖1或圖1對應的第一個可選實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第二個可選實施例中，根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，可以包括:
[0067]根據(jù)頭機偏航角以及從機偏航角，確定頭機與從機的偏航角誤差；
[0068]根據(jù)頭機坐標位置與從機坐標位置，確定從機的控制量；
[0069]根據(jù)偏航角誤差、從機的控制量、頭機飛行姿態(tài)以及從機飛行姿態(tài)，確定從機的飛行誤差值。
[0070]本實施例中，確定從機的飛行誤差值具體可以通過以下公式進行計算。
[0071 ]首先按照如下方式計算頭機與從機的偏航角誤差:
[0072]Δ =α-β
[0073]其中，△表示頭機與從機的偏航角誤差，α表示頭機偏航角，β表示從機偏航角。
[0074]然后可以按照如下方式計算從機的前后方向控制量:
[0075]X= γ.cos( Δ )-ρ.sin( Δ )
[0076]其中，X表示從機的前后方向控制量，γ表示頭機前后方向的控制量，頭機前后方向的控制量為根據(jù)頭機坐標位置確定的，Ρ表示頭機左右方向的控制量，頭機左右方向的控制量為根據(jù)頭機坐標位置確定的，CosO表示余弦計算，SinO表示正弦計算，△表示頭機與從機的偏航角誤差。
[0077]假設在一個二維坐標中，頭機的坐標為(I，2)，那么其前后方向控制量為2，左右方向控制量為I，在實際情況下，還可以采用測量法得到前后方向控制量和左右方向控制量，此處不做限定。
[0078]同樣地，可以按照如下方式計算從機的左右后方向控制量:
[0079]Y = p.cos( Δ )+ γ.sin( Δ )
[0080]其中，Y表示從機的左右后方向控制量。
[0081 ]最后，綜合頭機與從機的偏航角誤差、從機的前后方向控制量、從機的左右方向控制量、頭機飛行姿態(tài)以及從機飛行姿態(tài)，確定一個從機的飛行誤差值，該誤差值也可以是一個合理的范圍。
[0082]再次，本發(fā)明實施例中，控制終端可以先根據(jù)頭機偏航角以及從機偏航角，確定頭機與從機的偏航角誤差，然后根據(jù)頭機坐標位置與從機坐標位置，確定從機的控制量，最后根據(jù)偏航角誤差、從機的控制量、頭機飛行姿態(tài)以及從機飛行姿態(tài)，確定從機的飛行誤差值。采用上述方式，為本發(fā)明的實現(xiàn)提供了一種可行的方式，并且有利于控制終端獲取更為準確的飛行誤差值，通過計算相應的參數(shù)，可以得到更為合理的結(jié)果，提升方案的可行性。
[0083]可選地，在上述圖1、圖1對應的第一個或第二個可選實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第三個可選實施例中，向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令之后，還可以包括:
[0084]獲取一個飛行器協(xié)作組中從機與頭機之間的第一距離信息；
[0085]根據(jù)第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件；
[0086]若是，則向從機發(fā)送第一修正指令，第一修正指令用于從機將第一距離信息修正為第一目標距離信息。
[0087]本實施例中，控制終端在向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令之后，還可以進一步地修正飛行器協(xié)作組內(nèi)各個飛行器之間的距離。
[0088]具體為，請參閱圖3，圖3為本發(fā)明實施例中飛行器飛行時進行位置修正的實施例示意圖，首先控制終端需要獲取一個飛行器協(xié)作組中，從機到頭機之間的第一距離信息，以圖3為例，該飛行器協(xié)作組中有一個頭機以及一個從機，而在實際應用中，可能會有多個從機，此處僅為一個示意。
[0089]第一距離信息用于表示從機到頭機的距離大小，由控制終端進而檢測該第一距離信息是否滿足預先設置的組內(nèi)距離修正調(diào)節(jié)，通常情況下，如果第一距離信息大于合理距離信息的范圍，或者小于合理距離信息的范圍，那么就可以確定滿足組內(nèi)距離修正條件。于是控制終端向從機發(fā)送第一修正指令，使得從機根據(jù)第一修正指令將第一距離信息修正為第一目標距離信息。
[0090]其中，第一目標距離信息即為用戶預先定義的合理距離信息，比如，20厘米，然而在實際應用中，第一目標距離信息也可以是一個范圍，比如15厘米到30厘米的范圍，故此次可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整。
[0091]其次，本發(fā)明實施例中，為了保證在一個飛行器協(xié)作組中，各個飛行器之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間碰撞，或者掉隊等情況，于是控制終端實時地獲取一個飛行器協(xié)作組中從機與頭機之間的第一距離信息，再根據(jù)第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，若是，則向從機發(fā)送第一修正指令，第一修正指令用于從機將第一距離信息修正為第一目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組中的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正飛行器之間的距離，還有利于飛行的穩(wěn)定性。
[0092]可選地，在上述圖1、圖1對應的第一至第三個實施例中任一項的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第四個可選實施例中，第一距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項；
[0093]根據(jù)第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，可以包括:
[0094]根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定距離向量；
[0095]判斷距離向量是否超過第一預置范圍；
[0096]若是，則確定第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。
[0097]本實施例中，第一距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，控制終端根據(jù)第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件可以通過下面介紹的方法實現(xiàn)。
[0098]具體為，請繼續(xù)參閱圖3，圖3為本發(fā)明實施例中飛行器飛行時進行位置修正的實施例示意圖，首先控制終端在一個初始時刻確定距離向量，而距離向量的確定與第一距離信息有關，第一距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項。接著，控制終端在T時刻檢測距離向量是否發(fā)生了變化，變化的話可以對其進行修正。
[00"]具體地，假設第一距離信息包括了東西維度值Cl、南北維度值β和高度值γ，從機與頭機欲保持的距離向量為(01，氏，丫1)，1'時刻從機與頭機的距離向量為(02，扮，丫2)，那么距離誤差為Y1-Y2),根據(jù)距離誤差，采用控制算法計算出從機三個維度額外的控制量，將從機額外的控制量疊加到從機的控制量中，從而實現(xiàn)位置修正。
[0100]其中，控制算法具體可以是指導航基本算法，在飛行器飛行時，飛行器的當前點和目標點的連線指定了飛行器的飛行航向(即目標航向)，如果要是飛行器朝目標點飛行，需要控制飛行器轉(zhuǎn)彎，使飛行航向與目標航向一致。當前飛行航向和目標點的經(jīng)瑋度可以從定位系統(tǒng)中提取，通過平面幾何知識計算反正切，再經(jīng)過象限處理后即可得到目標航向?？刂屏坑糜诒硎撅w行器的東西維度值、南北維度值和高度值的合成量。
[0101]需要說明的是，如果第一距離信息中包含兩個維度或者一個維度，仍可以根據(jù)上述的方法計算得到距離誤差，并且確定相應的額外控制量。
[0102]通常第一預置范圍可以是一個預置的合理范圍，即預先設定的距離向量范圍，而距離向量是由東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項而確定的。
[0103]東西維度值是指東經(jīng)和西經(jīng)的值，0°經(jīng)線(本初子午線)以西至180度經(jīng)線部分為西經(jīng)，0°經(jīng)線以東至180°經(jīng)線部分為東經(jīng)。南北維度值是指南瑋的值和北瑋的值，赤道(O度瑋線)以北的是北瑋，度數(shù)向北增大，最大90度。以南的是南瑋，度數(shù)向南增大，最大90度。高度值就是垂直與地面的距離值。
[0104]再次，本發(fā)明實施例中，說明了第一距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，于是控制終端根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定距離向量，然后判斷距離向量是否超過第一預置范圍，若是，則確定第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。通過具體的第一距離信息，可以在判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件時，更具有合理的判斷依據(jù)，以此增強方案的實用性和可靠性。
[0105]可選地，在上述圖1、圖1對應的第一至第四個實施例中任一項的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第五個可選實施例中，向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令之后，還可以包括:
[0106]獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息；
[0107]根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件；
[0108]若是，則向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令，第二修正指令用于頭機將第二距離信息修正為第二目標距離信息。
[0109]本實施例中，在對飛行器集群系統(tǒng)中的多個飛行器進行分組時，既可以將所有的飛行器都分為一組，也可以分為多組，每組飛行器協(xié)作組進行協(xié)同飛行，且每組飛行器協(xié)作組中都分配有一個頭機，其余均為從機。在本實施例中，主要是針對在飛行器集群系統(tǒng)中，多臺飛行器被分為多個飛行器協(xié)作組的情況進行介紹的。
[0110]具體地，請參閱圖4，圖4為本發(fā)明實施例中一部控制終端同時控制多個飛行器協(xié)作組的實施例示意圖，控制終端向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送第二控制指令之后，先獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息，因為每個飛行器協(xié)作組中從機都是以頭機為基準來組成陣型飛行的?？刂平K端根據(jù)第二距離信息判斷第二距離信息是否滿足預置的組間距離修正條件，如果滿足，那么控制終端就需要調(diào)整各個飛行器協(xié)作組中頭機的距離，以達到組間保持合理的距離。
[0111]控制終端對滿足預置的組間距離的條件的頭機計算出調(diào)整的參數(shù)，根據(jù)參數(shù)生成第二修正指令，并向飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送該第二修正指令，使得頭機可以將第二距離信息修正為合理的第二目標距離信息。
[0112]其中，第二目標距離信息即為用戶預先定義的合理距離信息，比如，25厘米，然而在實際應用中，第二目標距離信息也可以是一個范圍，比如30厘米到50厘米的范圍，故此次可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整。
[0113]其次，本發(fā)明實施例中，為了保證有多個飛行器協(xié)作組同時飛行時，各個協(xié)作組之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間發(fā)生碰撞，或者因為飛行器協(xié)作組的陣型混亂而導致飛行失誤，于是控制終端可以先獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息，再根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，若是，則向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令，第二修正指令用于頭機將第二距離信息修正為第二目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組之間的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正飛行器協(xié)作組之間的距離，還有利于飛行的穩(wěn)定性。
[0114]可選地，在上述圖1、圖1對應的第一至第五個實施例中任一項的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第六個可選實施例中，第二距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項；
[0115]根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，可以包括:
[0116]根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定組間距離向量；
[0117]判斷組間距離向量是否超過第二預置范圍；
[0118]若是，則確定第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。
[0119]本實施例中，第二距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，控制終端根據(jù)第二距離信息先確定組間距離向量。
[0120]具體地，假設第二距離信息包括了東西維度值X、南北維度值y和高度值z，兩兩飛行器協(xié)作組欲保持的距離向量為(11，71，21)，1時刻兩兩飛行器協(xié)作組的距離向量為&2，72，22)，那么距離誤差為(1112，71-72，21-22)，根據(jù)距離誤差，采用控制算法計算出兩兩飛行器協(xié)作組三個維度額外的控制量，將兩兩飛行器協(xié)作組額外的控制量疊加到兩兩飛行器協(xié)作組的控制量中，從而實現(xiàn)兩兩飛行器協(xié)作組的位置修正。
[0121]可選地，在實際應用中，判斷是否滿足預置的組間距離修正條件還可以通過下面介紹的方法實現(xiàn)。
[0122]具體為，控制終端獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，并判斷東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項是否超過第二預置范圍，第二預置范圍同樣也可以是一個合理的距離范圍，例如30厘米到50厘米之間的距離范圍，或其他合理的距離范圍。若東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項不在第二預置范圍內(nèi)，則確定第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。
[0123]東西維度值是指東經(jīng)和西經(jīng)的值，0°經(jīng)線(本初子午線)以西至180度經(jīng)線部分為西經(jīng)，0°經(jīng)線以東至180°經(jīng)線部分為東經(jīng)。南北維度值是指南瑋的值和北瑋的值，赤道(O度瑋線)以北的是北瑋，度數(shù)向北增大，最大90度。以南的是南瑋，度數(shù)向南增大，最大90度。高度值就是垂直與地面的距離值。
[0124]再次，本發(fā)明實施例中，說明了第二距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，于是控制終端根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定組間距離向量，然后判斷組間距離向量是否超過第二預置范圍，若是，則確定第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。通過具體的第二距離信息，可以在判斷是否滿足預置的組間距離修正條件時，更具有合理的判斷依據(jù)，以此增強方案的實用性和可靠性。
[0125]可選地，在上述圖1、圖1對應的第一至第六個實施例中任一項的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第七個可選實施例中，向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令之后，還可以包括:
[0126]根據(jù)第三距離信息確定第三修正指令，其中，第三距離信息為飛行器協(xié)作組中從機到頭機之間的距離信息；
[0127]向每個飛行器協(xié)作組中的從機發(fā)送第三修正指令，第三修正指令用于調(diào)整從機與頭機之間的距離信息。
[0128]本實施例中，在多個飛行器協(xié)作組同時飛行時，如果已經(jīng)調(diào)整好每個飛行器協(xié)作組之間的距離，為了更細致地調(diào)節(jié)組內(nèi)各個飛行器之間的距離，于是，控制終端可以進而根據(jù)第三距離信息確定第三修正指令，其中，第三距離信息是控制終端分別獲取的每個飛行器協(xié)作組中，從機距離從機的之間的距離信息。最后控制終端向每個飛行器協(xié)作組中的從機發(fā)送第三修正指令，從機收到第三修正指令后，分別調(diào)整自身與頭機之間的距離。
[0129]可以理解的是，調(diào)整方式如上述圖1對應的第二個或第三個可選實施例中描述的內(nèi)容，故此處不做贅述。
[0130]再次，本發(fā)明實施例中，為了保證有多個飛行器協(xié)作組同時飛行時，各個協(xié)作組之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間發(fā)生碰撞，或者因為飛行器協(xié)作組的陣型混亂而導致飛行失誤，于是控制終端可以先獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息，再根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，若是，則向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令，第二修正指令用于頭機將第二距離信息修正為第二目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組之間的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正各個飛行器協(xié)作組之間的飛行器位置，有利于保證所有飛行器協(xié)作組的順利飛行。
[0131]為便于理解，下面以一個具體應用場景對本發(fā)明中一種飛行器的控制方法進行詳細描述，具體為:
[0132]甲同學準備參加大學生飛行器表演賽，于是選用一個控制終端已經(jīng)4臺飛行器作為自己表演的“主角”。其中，將飛行器A作為頭機，其余的飛行器B、飛行器C和飛行器D作為從機。
[0133]甲同學希望四臺飛行器可以以三角形的陣型作為開場，控制終端以飛行器A的坐標位置為坐標原點，即(0，0)，飛行器B的坐標位置應該為(_1，-1)，飛行器C的坐標位置應該為(0，_1)，飛行器D的坐標位置應該為(1，_1)。假設目前以頭機為領隊，向正北方向飛行，則控制終端需要分別計算每個從機的偏航角度。
[0134]飛行器B的偏航角度為西南方45度，飛行器C的偏航角度為正南方O度，飛行器D的偏航角度為東南方45度。此時，控制終端向飛行器A發(fā)送控制指令，指示飛行器A向正北方向飛行，同時，向飛行器B、飛行器C和飛行器D發(fā)送轉(zhuǎn)化后的控制指令，分別用于指示飛行器B沿正北方向飛行，即保持三角形的陣型。后續(xù)變化陣型時，再根據(jù)從機的偏航角度和頭機的當前飛行的坐標位置與航行方向，對控制指令進行轉(zhuǎn)換。
[0135]如果在飛行過程中發(fā)現(xiàn)飛行器B逐漸偏離整個陣型，往正南方的方向移動時，則控制終端將自動發(fā)送修正指令給飛行器B，使飛行器B收到該指令后，重新定位當前位置，并網(wǎng)正北方方向進行移動，直到與其他的飛行器保持飛行的同步。
[0136]下面對本發(fā)明中的控制終端進行詳細描述，請參閱圖5，本發(fā)明實施例中的控制終端應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個所述控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述控制終端20包括:
[0137]接收模塊201，用于當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0138]第一確定模塊202，用于根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值；
[0139]生成模塊203，用于根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息以及所述第一確定模塊202確定的所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令；
[0140]第一發(fā)送模塊204，用于向所述頭機發(fā)送所述生成模塊203生成的所述第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述生成模塊203生成的所述第二控制指令。
[0141]本實施例中，當飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收模塊201接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息，第一確定模塊202根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值，生成模塊203根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述接收模塊201接收的所述頭機的當前飛行信息以及所述第一確定模塊202確定的所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令，第一發(fā)送模塊204向所述頭機發(fā)送所述生成模塊203生成的所述第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述生成模塊203生成的所述第二控制指令。
[0142]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器的控制方法，該方法主要應用于至少一個飛行器協(xié)作組，每個飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，當飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制終端接收頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息，再根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，然后根據(jù)頭機的當前飛行信息生成頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)頭機的當前飛行信息以及從機的飛行誤差值生成從機對應的第二控制指令，最后控制終端向頭機發(fā)送第一控制指令，并向從機發(fā)送所述第二控制指令。采用本發(fā)明方案控制飛行器，可以由一個控制終端同時操控多臺飛行器在相互間不發(fā)生碰撞的情況下飛行，保證飛行過程中的安全性，并且能夠使飛行器之間協(xié)作工作，在飛行時保持隊形，有利于操作者對其進行控制，提升方案的實用性。
[0143]可選地，在上述圖5所對應的實施例的基礎上，請參閱圖6，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0144]所述接收模塊201包括:
[0145]第一接收單元2011，用于接收所述頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機偏航角以及頭機飛行姿態(tài)；
[0146]第二接收單元2012，用于接收所述從機發(fā)送的從機坐標位置、從機偏航角以及從機飛行姿態(tài)。
[0147]其次，本發(fā)明實施例中，具體限定了控制終端接收的頭機和從機發(fā)送的當前飛行信息為，頭機坐標位置、頭機航行方向以及頭機飛行姿態(tài)，以及接收從機發(fā)送的從機坐標位置、從機航行方向以此從機飛行姿態(tài)，于是控制終端根據(jù)頭機的當前飛行信息和從機的當前飛行信息，確定從機的飛行誤差值，具體可以包括，控制終端根據(jù)機坐標位置與頭機航行方向和從機發(fā)送的從機坐標位置和從機航行方向，確定從機的飛行誤差值。由于本方案可以使控制終端可以采用具體的頭機坐標位置與頭機航行方向，以及從機坐標位置和從機航行方向，來計算每個從機的飛行誤差值，從而保證方案在實現(xiàn)過程中的有效性和實用性。
[0148]可選地，在上述圖6所對應的實施例的基礎上，請參閱圖7，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0149]所述第一確定模塊202包括:
[0150]第一確定單元2021，用于根據(jù)所述頭機偏航角以及所述從機偏航角，確定所述頭機與所述從機的偏航角誤差；
[0151]第二確定單元2022，用于根據(jù)所述頭機坐標位置與所述從機坐標位置，確定所述從機的控制量；
[0152]第三確定單元2023，用于根據(jù)所述第一確定單元2021確定的所述偏航角誤差、所述第二確定單元2022確定的所述從機的控制量、所述頭機飛行姿態(tài)以及所述從機飛行姿態(tài)，確定所述從機的飛行誤差值。
[0153]再次，本發(fā)明實施例中，控制終端可以先根據(jù)頭機偏航角以及從機偏航角，確定頭機與從機的偏航角誤差，然后根據(jù)頭機坐標位置與從機坐標位置，確定從機的控制量，最后根據(jù)偏航角誤差、從機的控制量、頭機飛行姿態(tài)以及從機飛行姿態(tài)，確定從機的飛行誤差值。采用上述方式，為本發(fā)明的實現(xiàn)提供了一種可行的方式，并且有利于控制終端獲取更為準確的飛行誤差值，通過計算相應的參數(shù)，可以得到更為合理的結(jié)果，提升方案的可行性。
[0154]可選地，在上述圖5所對應的實施例的基礎上，請參閱圖8，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0155]所述控制終端20還包括:
[0156]第一獲取模塊205，用于所述第一發(fā)送模塊204向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，獲取一個所述飛行器協(xié)作組中所述從機與所述頭機之間的第一距離信息；
[0157]第一判斷模塊206，用于根據(jù)所述第一獲取模塊205獲取的所述第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件；
[0158]第二發(fā)送模塊207，用于若所述第一判斷模塊206判斷所述第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，則向所述從機發(fā)送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述從機將所述第一距離信息修正為第一目標距離信息。
[0159]其次，本發(fā)明實施例中，為了保證在一個飛行器協(xié)作組中，各個飛行器之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間碰撞，或者掉隊等情況，于是控制終端實時地獲取一個飛行器協(xié)作組中從機與頭機之間的第一距離信息，再根據(jù)第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，若是，則向從機發(fā)送第一修正指令，第一修正指令用于從機將第一距離信息修正為第一目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組之間的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正飛行器之間的距離，還有利于飛行的穩(wěn)定性。
[0160]可選地，在上述圖8所對應的實施例的基礎上，請參閱圖9，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0161]所述第一距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項；
[0162]所述第一判斷模塊206包括:
[0163]第四確定單元2061，用于根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定距離向量；
[0164]第一判斷單元2062，用于判斷所述第四確定單元2061確定的所述距離向量是否超過第一預置范圍；
[0165]第五確定單元2063，用于若所述第一判斷單元2063判斷得到所述距離向量超過所述第一預置范圍，則確定所述第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。
[0166]再次，本發(fā)明實施例中，說明了第一距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，于是控制終端根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定距離向量，然后判斷距離向量是否超過第一預置范圍，若是，則確定第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。通過具體的第一距離信息，可以在判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件時，更具有合理的判斷依據(jù)，以此增強方案的實用性和可靠性。
[0167]可選地，在上述圖5所對應的實施例的基礎上，請參閱圖10，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0168]所述控制終端20還包括:
[0169]第二獲取模塊208，用于所述第一發(fā)送模塊204向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，獲取兩兩所述飛行器協(xié)作組中各個所述頭機之間的第二距離信息；
[0170]第二判斷模塊209，用于根據(jù)所述第二獲取模塊208獲取的所述第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件；
[0171]第三發(fā)送模塊210，用于若所述第二判斷模塊209判斷所述第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件，則向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述頭機將所述第二距離信息修正為第二目標距離信息。
[0172]其次，本發(fā)明實施例中，為了保證有多個飛行器協(xié)作組同時飛行時，各個協(xié)作組之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間發(fā)生碰撞，或者因為飛行器協(xié)作組的陣型混亂而導致飛行失誤，于是控制終端可以先獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息，再根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，若是，則向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令，第二修正指令用于頭機將第二距離信息修正為第二目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組之間的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正飛行器協(xié)作組之間的距離，還有利于飛行的穩(wěn)定性。
[0173]可選地，在上述圖10所對應的實施例的基礎上，請參閱圖11，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，所述第二距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項；
[0174]所述第二判斷模塊209包括:
[0175]第六確定單元2091，用于根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定組間距離向量；
[0176]第二判斷單元2092，用于判斷所述第六確定單元2091確定的所述組間距離向量是否超過第二預置范圍；
[0177]第七確定單元2093，用于若第二判斷單元2092判斷所述組間距離向量超過第二預置范圍，則確定所述第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。
[0178]再次，本發(fā)明實施例中，說明了第二距離信息可以包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項，于是控制終端根據(jù)東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項確定組間距離向量，然后判斷組間距離向量是否超過第二預置范圍，若是，則確定第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。通過具體的第二距離信息，可以在判斷是否滿足預置的組間距離修正條件時，更具有合理的判斷依據(jù)，以此增強方案的實用性和可靠性。
[0179]可選地，在上述圖10所對應的實施例的基礎上，請參閱圖12，本發(fā)明實施例提供的控制終端的另一實施例中，
[0180]所述控制終端20還包括:
[0181]第二確定模塊211，用于所述第三發(fā)送模塊210向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令之后，根據(jù)第三距離信息確定第三修正指令，其中，所述第三距離信息為所述飛行器協(xié)作組中所述從機到所述頭機之間的距離信息；
[0182]第四發(fā)送模塊212，用于向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述從機發(fā)送所述第二確定模塊211確定的所述第三修正指令，所述第三修正指令用于調(diào)整所述從機與所述頭機之間的距離信息。
[0183]為了保證有多個飛行器協(xié)作組同時飛行時，各個協(xié)作組之間都能保持一個合理的距離，以免出現(xiàn)飛行器之間發(fā)生碰撞，或者因為飛行器協(xié)作組的陣型混亂而導致飛行失誤，于是控制終端可以先獲取兩兩飛行器協(xié)作組中各個頭機之間的第二距離信息，再根據(jù)第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，若是，則向每個飛行器協(xié)作組中的頭機發(fā)送第二修正指令，第二修正指令用于頭機將第二距離信息修正為第二目標距離信息。通過上述方式，可以保證飛行器協(xié)作組之間的各個飛行器在飛行時保持穩(wěn)定的距離，同時實時地修正各個飛行器協(xié)作組之間的飛行器位置，有利于保證所有飛行器協(xié)作組的順利飛行。
[0184]本發(fā)明實施例還提供了另一種控制終端，如圖13所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關的部分，具體技術(shù)細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。該終端可以為包括手機、平板電腦、個人數(shù)字助理(英文全稱:Personal Digital Assistant，英文縮寫:PDA)、銷售終端(英文全稱:Point of Sales，英文縮寫:POS)、車載電腦等任意終端設備，以終?而為手機為例:
[0185]圖13示出的是與本發(fā)明實施例提供的終端相關的手機的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖13，手機包括:射頻(英文全稱:Rad1 Frequency，英文縮寫:RF)電路310、存儲器320、輸入單元330、顯示單元340、傳感器350、音頻電路360、無線保真(英文全稱:wirelessfidelity，英文縮寫:WiFi)模塊370、處理器380、以及電源390等部件。本領域技術(shù)人員可以理解，圖13中示出的手機結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對手機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0186]下面結(jié)合圖13對手機的各個構(gòu)成部件進行具體的介紹:
[0187]RF電路310可用于收發(fā)信息或通話過程中，信號的接收和發(fā)送，特別地，將基站的下行信息接收后，給處理器380處理;另外，將設計上行的數(shù)據(jù)發(fā)送給基站。通常，RF電路310包括但不限于天線、至少一個放大器、收發(fā)信機、耦合器、低噪聲放大器(英文全稱:LowNoise Amplifier，英文縮寫:LNA)、雙工器等。此外，RF電路310還可以通過無線通信與網(wǎng)絡和其他設備通信。上述無線通信可以使用任一通信標準或協(xié)議，包括但不限于全球移動通訊系統(tǒng)(英文全稱:Global System of Mobile communicat1n，英文縮寫:GSM)、通用分組無線服務(英文全稱:General Packet Rad1 Service，英文縮寫:GPRS)、碼分多址(英文全稱:Code Divis1n Multiple Access，英文縮寫:CDMA)、寬帶碼分多址(英文全稱:Wideband Code Divis1n Multiple Access，英文縮寫:WCDMA)、長期演進(英文全稱:LongTerm Evolut1n，英文縮寫:LTE)、電子郵件、短消息服務(英文全稱:Short MessagingService，英文縮寫:SMS)等。
[0188]存儲器320可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器380通過運行存儲在存儲器320的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行手機的各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器320可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等;存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)手機的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲器320可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。
[0189]輸入單元330可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與手機的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號輸入。具體地，輸入單元330可包括觸控面板331以及其他輸入設備332。觸控面板331，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板331上或在觸控面板331附近的操作)，并根據(jù)預先設定的程式驅(qū)動相應的連接裝置?？蛇x的，觸控面板331可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器;觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點坐標，再送給處理器380，并能接收處理器380發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現(xiàn)觸控面板331。除了觸控面板331，輸入單元330還可以包括其他輸入設備332。具體地，其他輸入設備332可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。
[0190]顯示單元340可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機的各種菜單。顯示單元340可包括顯示面板341，可選的，可以采用液晶顯示器(英文全稱:LiquidCrystal Display，英文縮寫:LCD)、有機發(fā)光二極管(英文全稱:Organic Light-EmittingD1de，英文縮寫:0LED)等形式來配置顯示面板341。進一步的，觸控面板331可覆蓋顯示面板341，當觸控面板331檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器380以確定觸摸事件的類型，隨后處理器380根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板341上提供相應的視覺輸出。雖然在圖13中，觸控面板331與顯示面板341是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)手機的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板331與顯示面板341集成而實現(xiàn)手機的輸入和輸出功能。
[0191]手機還可包括至少一種傳感器350，比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，其中，環(huán)境光傳感器可根據(jù)環(huán)境光線的明暗來調(diào)節(jié)顯示面板341的亮度，接近傳感器可在手機移動到耳邊時，關閉顯示面板341和/或背光。作為運動傳感器的一種，加速計傳感器可檢測各個方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用于識別手機姿態(tài)的應用(比如橫豎屏切換、相關游戲、磁力計姿態(tài)校準)、振動識別相關功能(比如計步器、敲擊)等;至于手機還可配置的陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。
[0192]音頻電路360、揚聲器361，傳聲器362可提供用戶與手機之間的音頻接口。音頻電路360可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號，傳輸?shù)綋P聲器361，由揚聲器361轉(zhuǎn)換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器362將收集的聲音信號轉(zhuǎn)換為電信號，由音頻電路360接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器380處理后，經(jīng)RF電路310以發(fā)送給比如另一手機，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲器320以便進一步處理。
[0193]WiFi屬于短距離無線傳輸技術(shù)，手機通過WiFi模塊370可以幫助用戶收發(fā)電子郵件、瀏覽網(wǎng)頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問。雖然圖13示出了WiFi模塊370，但是可以理解的是，其并不屬于手機的必須構(gòu)成，完全可以根據(jù)需要在不改變發(fā)明的本質(zhì)的范圍內(nèi)而省略。
[0194]處理器380是手機的控制中心，利用各種接口和線路連接整個手機的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器320內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲器320內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行手機的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對手機進行整體監(jiān)控。可選的，處理器380可包括一個或多個處理單元;優(yōu)選的，處理器380可集成應用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器380中。
[0195]手機還包括給各個部件供電的電源390(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器380邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。
[0196]盡管未示出，手機還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。
[0197]在本發(fā)明實施例中，該終端所包括的處理器380還具有以下功能:
[0198]當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制所述輸入單元330在接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息；
[0199]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值；
[0200]根據(jù)所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述頭機的當前飛行信息以及所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令；
[0201]控制所述輸出裝置向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令。
[0202]所屬領域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0203]在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0204]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0205]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0206]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(英文全稱:Read-OnlyMemory，英文縮寫:ROM)、隨機存取存儲器(英文全稱:Random Access Memory，英文縮寫:RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0207]以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述方法包括: 當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息； 根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值； 根據(jù)所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述頭機的當前飛行信息以及所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令； 向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息，包括: 接收所述頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機偏航角以及頭機飛行姿態(tài)； 接收所述從機發(fā)送的從機坐標位置、從機偏航角以及從機飛行姿態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值，包括: 根據(jù)所述頭機偏航角以及所述從機偏航角，確定所述頭機與所述從機的偏航角誤差； 根據(jù)所述頭機坐標位置與所述從機坐標位置，確定所述從機的控制量； 根據(jù)所述偏航角誤差、所述從機的控制量、所述頭機飛行姿態(tài)以及所述從機飛行姿態(tài)，確定所述從機的飛行誤差值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，所述方法還包括: 獲取一個所述飛行器協(xié)作組中所述從機與所述頭機之間的第一距離信息； 根據(jù)所述第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件； 若是，則向所述從機發(fā)送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述從機將所述第一距離信息修正為第一目標距離信息。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項； 所述根據(jù)所述第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，包括: 根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定距離向量； 判斷所述距離向量是否超過第一預置范圍； 若是，則確定所述第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，所述方法還包括: 獲取兩兩所述飛行器協(xié)作組中各個所述頭機之間的第二距離信息； 根據(jù)所述第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件； 若是，則向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述頭機將所述第二距離信息修正為第二目標距離信息。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項； 所述根據(jù)所述第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件，包括: 根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定組間距離向量； 判斷所述組間距離向量是否超過第二預置范圍； 若是，則確定所述第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令之后，所述方法還包括: 根據(jù)第三距離信息確定第三修正指令，其中，所述第三距離信息為所述飛行器協(xié)作組中所述從機到所述頭機之間的距離信息； 向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述從機發(fā)送所述第三修正指令，所述第三修正指令用于調(diào)整所述從機與所述頭機之間的距離信息。9.一種控制終端，其特征在于，所述控制終端應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個所述控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述控制終端包括: 接收模塊，用于當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息； 第一確定模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值； 生成模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述接收模塊接收的所述頭機的當前飛行信息以及所述第一確定模塊確定的所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令； 第一發(fā)送模塊，用于向所述頭機發(fā)送所述生成模塊生成的所述第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述生成模塊生成的所述第二控制指令。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制終端，其特征在于，所述接收模塊包括: 第一接收單元，用于接收所述頭機發(fā)送的頭機坐標位置、頭機偏航角以及頭機飛行姿態(tài)； 第二接收單元，用于接收所述從機發(fā)送的從機坐標位置、從機偏航角以及從機飛行姿??τ O11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制終端，其特征在于，所述第一確定模塊包括: 第一確定單元，用于根據(jù)所述頭機偏航角以及所述從機偏航角，確定所述頭機與所述從機的偏航角誤差； 第二確定單元，用于根據(jù)所述頭機坐標位置與所述從機坐標位置，確定所述從機的控制量； 第三確定單元，用于根據(jù)所述第一確定單元確定的所述偏航角誤差、所述第二確定單元確定的所述從機的控制量、所述頭機飛行姿態(tài)以及所述從機飛行姿態(tài)，確定所述從機的飛行誤差值。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端還包括: 第一獲取模塊，用于所述第一發(fā)送模塊向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，獲取一個所述飛行器協(xié)作組中所述從機與所述頭機之間的第一距離信息； 第一判斷模塊，用于根據(jù)所述第一獲取模塊獲取的所述第一距離信息判斷是否滿足預置的組內(nèi)距離修正條件； 第二發(fā)送模塊，用于若所述第一判斷模塊判斷所述第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件，則向所述從機發(fā)送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述從機將所述第一距離信息修正為第一目標距離信息。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制終端，其特征在于，所述第一距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項； 所述第一判斷模塊包括: 第四確定單元，用于根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定距離向量； 第一判斷單元，用于判斷所述第四確定單元確定的所述距離向量是否超過第一預置范圍； 第五確定單元，用于若所述第一判斷單元判斷得到所述距離向量超過所述第一預置范圍，則確定所述第一距離信息滿足預置的組內(nèi)距離修正條件。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端還包括: 第二獲取模塊，用于所述第一發(fā)送模塊向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令之后，獲取兩兩所述飛行器協(xié)作組中各個所述頭機之間的第二距離信息； 第二判斷模塊，用于根據(jù)所述第二獲取模塊獲取的所述第二距離信息判斷是否滿足預置的組間距離修正條件； 第三發(fā)送模塊，用于若所述第二判斷模塊判斷所述第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件，則向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述頭機將所述第二距離信息修正為第二目標距離信息。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制終端，其特征在于，所述第二距離信息包括東西維度值、南北維度值和高度值中的至少一項； 所述第二判斷模塊包括: 第六確定單元，用于根據(jù)所述東西維度值、所述南北維度值和所述高度值中的至少一項確定組間距離向量； 第二判斷單元，用于判斷所述第六確定單元確定的所述組間距離向量是否超過第二預置范圍； 第七確定單元，用于若第二判斷單元判斷所述組間距離向量超過第二預置范圍，則確定所述第二距離信息滿足預置的組間距離修正條件。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端還包括: 第二確定模塊，用于所述第三發(fā)送模塊向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述頭機發(fā)送第二修正指令之后，根據(jù)第三距離信息確定第三修正指令，其中，所述第三距離信息為所述飛行器協(xié)作組中所述從機到所述頭機之間的距離信息； 第四發(fā)送模塊，用于向每個所述飛行器協(xié)作組中的所述從機發(fā)送所述第二確定模塊確定的所述第三修正指令，所述第三修正指令用于調(diào)整所述從機與所述頭機之間的距離信息。17.—種控制終端，其特征在于，所述控制終端應用于至少一個飛行器協(xié)作組，所述飛行器協(xié)作組中包含了一個所述控制終端、一個頭機以及至少一個從機，所述控制終端包括:輸入裝置、輸出裝置、存儲器和處理器； 當所述飛行器協(xié)作組中的飛行器處于飛行狀態(tài)時，控制所述輸入裝置在接收所述頭機和所述從機發(fā)送的當前飛行信息； 根據(jù)所述頭機的當前飛行信息和所述從機的當前飛行信息，確定所述從機的飛行誤差值； 根據(jù)所述頭機的當前飛行信息生成所述頭機對應的第一控制指令，并根據(jù)所述頭機的當前飛行信息以及所述從機的飛行誤差值生成所述從機對應的第二控制指令； 控制所述輸出裝置向所述頭機發(fā)送第一控制指令，并向所述從機發(fā)送所述第二控制指令。
【文檔編號】G05D1/08GK105892476SQ201610395959
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年6月3日
【發(fā)明人】申俊峰, 王潔梅, 楊瑞波, 荊彥青
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司