一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型具體涉及一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，屬于自動引導(dǎo)小車技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動導(dǎo)引小車的簡稱，是指裝有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定地面路徑自動導(dǎo)引行駛，具備人機交互、安全保護、移載功能以及以電池為動力的搬運機器人。AGV是一個典型的機電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴展，并且取得了很好的效果。一般來說，AGV的主要應(yīng)用在物流搬運、柔性裝配線，加工線以及特殊場合用。
[0003]當(dāng)前國內(nèi)的叉車種類，基本上是人工操作的叉車，自主導(dǎo)航類叉車依舊較少，且人力成本的逐步上升，已經(jīng)無法滿足企業(yè)對日常中物料搬運高效率及低成本的要求?，F(xiàn)在的自動導(dǎo)航叉車類型主要為有軌式和激光式的叉車，其中有軌導(dǎo)航方式，在AGV日常運行過程中容易把鋪設(shè)在地面的導(dǎo)引線如磁帶，色帶，電線等損壞，或者是被其它運載工具如料車或AGV叉車碾壓，導(dǎo)致經(jīng)常需要維修，且修改路徑較為麻煩，以及對工廠的環(huán)境要求較高。
[0004]現(xiàn)有的激光導(dǎo)航叉車型AGV都需要在AGV行走的路徑周圍設(shè)置一定數(shù)量的反光板進行定位，成本比較高，在小車工作環(huán)境還要鋪反光板進行定位，不能隨時更改路線。而無反光板的激光導(dǎo)航叉車型AGV則存在著，末端定位精度不高，無法較為精確的放置物品，這對于倉儲行業(yè)等要求物品放置具有一定精度無法應(yīng)用，縮小的自動導(dǎo)航叉車的應(yīng)用范圍。
[0005]因此，對于末端定位精度要求高，運行路徑無固定線路的工作環(huán)境，單純使用激光導(dǎo)航叉車無法滿足末端定位高精度的要求，單純使用有軌導(dǎo)航方式叉車，無法適用運行路徑不固定的要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]因此，本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中對于末端定位精度要求高，運行路徑無固定線路的工作環(huán)境，單純使用激光導(dǎo)航叉車無法滿足末端定位高精度的要求，單純使用有軌導(dǎo)航方式叉車，無法適用運行路徑不固定的要求的問題，提供一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，包括叉車主體、控制模塊、導(dǎo)航模塊、安全防護模塊，控制模塊連接叉車主體的控制器的控制接口，導(dǎo)航模塊及安全防護模塊與控制模塊通訊連接，所述導(dǎo)航模塊包括RFID讀寫器、第一激光掃描頭、磁敏傳感器，所述安全防護模塊包括第二激光掃描頭、紅外傳感器、前端防撞條、側(cè)部防撞條、后端防碰撞傳感器。
[0007]進一步的，所述第一激光掃描頭位于叉車主體外門架上部，所述第二激光掃描頭位于叉車主體底盤上。
[0008]進一步的，所述后端防碰撞傳感器為霍爾傳感器。
[0009]進一步的，所述紅外傳感器及后端防碰撞傳感器位于叉車主體叉架前端。
[0010]進一步的，所述控制模塊包括工控機、控制電路板、控制模塊電源及無線通訊模塊，所述工控機用于處理反饋信息以及編譯控制指令，所述控制電路板用于接收工控機的控制指令，驅(qū)動叉車主體，所述無線通訊模塊用于與導(dǎo)航模塊、安全防護模塊、主控電腦及外接設(shè)備進行無線通訊連接相互發(fā)送信息，所述控制模塊電源用于為控制模塊提供電源。
[0011]本實用新型的有益效果在于:使用本實用新型的激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，其中磁敏傳感器作為叉車輔助定位裝置，用于精確導(dǎo)向叉車運行到物料停放位置；RFID讀寫器也作為叉車輔助定位裝置，用于讀取磁帶上設(shè)置RFID卡片數(shù)據(jù)，定位叉車在磁帶上停車位置；第一激光掃描頭用于構(gòu)建叉車導(dǎo)航地圖及定位，運行途中返回路徑周圍環(huán)境信息給控制模塊，進行路徑規(guī)劃及導(dǎo)航，當(dāng)叉車處于運行路徑中時，采用激光導(dǎo)航模式，適應(yīng)路徑不固定的要求，當(dāng)叉車接近末端時，采用磁帶導(dǎo)航，滿足叉車精確定位的要求，同時，本實用新型的安全防護模塊設(shè)計使得叉車運行更加安全可靠，防止了運行事故。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2、圖3為導(dǎo)航模塊部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4、圖5為安全防護模塊部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標(biāo)記如下:
[0016]1、叉車主體；
[0017]2、控制模塊；
[0018]3、導(dǎo)航模塊；
[0019]4、安全防護模塊；
[0020]31、RFID 讀寫器；
[0021]32、第一激光掃描頭；
[0022]33、磁敏傳感器；
[0023]41、第二激光掃描頭；
[0024]42、紅外傳感器；
[0025]43、前端防撞條；
[0026]44、側(cè)部防撞條；
[0027]45、后端防碰撞傳感器。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行說明:
[0029]如圖1所示，一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，包括叉車主體1、控制模塊2、導(dǎo)航模塊3、安全防護模塊4，控制模塊2連接叉車主體I的控制器的控制接口，導(dǎo)航模塊3及安全防護模塊4與控制模塊2通訊連接，如圖2及圖3所示，導(dǎo)航模塊3包括RFID讀寫器31、第一激光掃描頭32、磁敏傳感器33，如圖4及圖5所示，安全防護模塊4包括第二激光掃描頭41、紅外傳感器42、前端防撞條43、側(cè)部防撞條44、后端防碰撞傳感器45。
[0030]在導(dǎo)航模塊3中磁敏傳感器33作為叉車輔助定位裝置，用于精確導(dǎo)向叉車運行到物料停放位置；RFID讀寫器31也作為叉車輔助定位裝置，用于讀取磁帶上設(shè)置RFID卡片數(shù)據(jù)，定位叉車在磁帶上停車位置；第一激光掃描頭32用于構(gòu)建叉車導(dǎo)航地圖及定位，運行途中返回路徑周圍環(huán)境信息給控制模塊，進行路徑規(guī)劃及導(dǎo)航，當(dāng)叉車處于運行路徑中時，采用激光導(dǎo)航模式，適應(yīng)路徑不固定的要求，當(dāng)叉車接近末端時，采用磁帶導(dǎo)航，滿足叉車精確定位的要求。
[0031]在安全防護模塊4中，第二激光掃描頭41與紅外傳感器42用于遠(yuǎn)距離感知障礙物，并將障礙物信息反饋給控制模塊2，控制模塊2綜合當(dāng)前導(dǎo)航模塊3的反饋信息，發(fā)出新的控制指令，當(dāng)?shù)诙す鈷呙桀^41與紅外傳感器42失效時，由前端防撞條43及側(cè)部防撞條44防護車體安全，當(dāng)有障礙物觸碰到前端防撞條43或側(cè)部防撞條44時，碰撞信息反饋給控制模塊2，同時控制模塊2發(fā)出指令，讓叉車停止運動，進而避免出錯事故。
[0032]作為優(yōu)選的實施方式，第一激光掃描頭32位于叉車主體I外門架上部，第二激光掃描頭41位于叉車主體I底盤上。第一激光掃描頭32起到參與導(dǎo)航的作用，第二激光掃描頭41用于感知遠(yuǎn)距離障礙物。
[0033]作為優(yōu)選的實施方式，后端防碰撞傳感器45為霍爾傳感器。
[0034]作為優(yōu)選的實施方式，紅外傳感器42及后端防碰撞傳感器45位于叉車主體叉架前端。后端防碰撞傳感器45的作用是在第二激光掃描頭41與紅外傳感器42失效的情況下，提前預(yù)判后端發(fā)生的碰撞，反饋信息給控制模塊2，同時控制模塊2發(fā)出指令，發(fā)出警報或讓叉車停止運動，防止貨物被碰撞，后端防碰撞傳感器45可以使用簡易的霍爾傳感器，也可以使用其它具備提前通過確定碰撞物與貨物距離等方式預(yù)判碰撞發(fā)生功能的傳感器。
[0035]作為優(yōu)選的實施方式，控制模塊2包括工控機、控制電路板、控制模塊電源及無線通訊模塊，工控機用于處理反饋信息以及編譯控制指令，控制電路板用于接收工控機的控制指令，驅(qū)動叉車主體1，無線通訊模塊用于與導(dǎo)航模塊3、安全防護模塊4、主控電腦及外接設(shè)備進行無線通訊連接相互發(fā)送信息，控制模塊電源用于為控制模塊2提供電源。
[0036]以上所述是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，包括叉車主體、控制模塊、導(dǎo)航模塊、安全防護模塊，控制模塊連接叉車主體的控制器的控制接口，導(dǎo)航模塊及安全防護模塊與控制模塊通訊連接，其特征在于，所述導(dǎo)航模塊包括RFID讀寫器、第一激光掃描頭、磁敏傳感器，所述安全防護模塊包括第二激光掃描頭、紅外傳感器、前端防撞條、側(cè)部防撞條、后端防碰撞傳感器。2.如權(quán)利要求1所述的激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，其特征在于，所述第一激光掃描頭位于叉車主體外門架上部，所述第二激光掃描頭位于叉車主體底盤上。3.如權(quán)利要求1所述的激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，其特征在于，所述后端防碰撞傳感器為霍爾傳感器。4.如權(quán)利要求1所述的激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，其特征在于，所述紅外傳感器及后端防碰撞傳感器位于叉車主體叉架前端。5.如權(quán)利要求1所述的激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，其特征在于，所述控制模塊包括工控機、控制電路板、控制模塊電源及無線通訊模塊，所述工控機用于處理反饋信息以及編譯控制指令，所述控制電路板用于接收工控機的控制指令，驅(qū)動叉車主體，所述無線通訊模塊用于與導(dǎo)航模塊、安全防護模塊、主控電腦及外接設(shè)備進行無線通訊連接相互發(fā)送信息，所述控制模塊電源用于為控制模塊提供電源。
【專利摘要】本實用新型公開了一種激光磁帶混合自動導(dǎo)航式叉車，屬于自動引導(dǎo)小車技術(shù)領(lǐng)域。為解決現(xiàn)有技術(shù)中對于末端定位精度要求高，運行路徑無固定線路的工作環(huán)境，激光導(dǎo)航叉車無法滿足末端定位高精度的要求，有軌導(dǎo)航方式叉車，無法適用運行路徑不固定的要求的問題，包括叉車主體、控制模塊、導(dǎo)航模塊、安全防護模塊，控制模塊連接叉車主體的控制器的控制接口，導(dǎo)航模塊及安全防護模塊與控制模塊通訊連接，導(dǎo)航模塊包括RFID讀寫器、第一激光掃描頭、磁敏傳感器，安全防護模塊包括第二激光掃描頭、紅外傳感器、前端防撞條、側(cè)部防撞條、后端防碰撞傳感器。用于末端定位精度要求高，運行路徑無固定線路的工作環(huán)境下作為叉車使用。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN204945796
【申請?zhí)枴緾N201520676341
【發(fā)明人】王斌, 李再金, 高會軍, 林偉陽
【申請人】深圳力子機器人有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月1日