專利名稱：汽車的車輛控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種汽車的車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)具有至少一個(gè)用于獲取表
征汽車的行駛狀態(tài)的行駛數(shù)據(jù)的行駛數(shù)據(jù)傳感器、至少一個(gè)用于獲取環(huán)境圖像的攝像機(jī)、 被安裝用于緩沖存錄環(huán)境圖像的事故數(shù)據(jù)記錄器，以及用于控制行駛數(shù)據(jù)傳感器、攝像機(jī) 以及事故數(shù)據(jù)記錄器的電子控制器。依據(jù)第二個(gè)方面，本發(fā)明涉及用于使汽車運(yùn)行的方法
具有以下步驟(a)獲取行駛數(shù)據(jù)，(b)獲取環(huán)境圖像并且(c)將環(huán)境圖像緩沖存錄在事故 數(shù)據(jù)記錄器中。
背景技術(shù)：
由DE 19901200A1公知這樣的系統(tǒng)，并且這樣的系統(tǒng)有助于針對(duì)事故情況出于證
據(jù)目的存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)。在那里描述的系統(tǒng)的缺點(diǎn)是，該系統(tǒng)僅能用于證據(jù)保存。 此外公知的是，在汽車中裝入駕駛員輔助系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)有助于通過(guò)汽車
(例如商用車)自主的部分制動(dòng)，在碰撞之前很短的時(shí)間內(nèi)減小事故嚴(yán)重程度，或者通過(guò)自
主的全制動(dòng)在不再可能回避障礙物時(shí)減小事故嚴(yán)重程度或完全避免事故。為此例如設(shè)置有
測(cè)定與前面行駛的車輛的車距的車距傳感器作為行駛數(shù)據(jù)傳感器。 此外，駕駛員輔助系統(tǒng)通常包括配屬于車道保持輔助系統(tǒng)的攝像機(jī)。該攝像機(jī)具 有如下視野，即，該視野包括一個(gè)區(qū)域，在該區(qū)域中在汽車正常運(yùn)行時(shí)路面的車道標(biāo)線是可 見(jiàn)的。車道保持輔助裝置通過(guò)圖像評(píng)估軟件識(shí)別出汽車是否偏離其車道并且在必要時(shí)警告 駕駛員。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)。本發(fā)明通過(guò)依據(jù)類屬的車輛控制系 統(tǒng)來(lái)解決問(wèn)題，在該車輛控制系統(tǒng)中，電子控制器被設(shè)計(jì)用于在存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù) 和/或環(huán)境圖像時(shí)觸發(fā)汽車的自主制動(dòng)。依據(jù)第二個(gè)方面，本發(fā)明通過(guò)依據(jù)類屬的方法來(lái) 解決該問(wèn)題，該方法包括檢查步驟是否存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境圖像，以便在 肯定的情況下觸發(fā)汽車的自主制動(dòng)。 就本發(fā)明而言有利的是，攝像機(jī)既可以為事故數(shù)據(jù)記錄器又可以為駕駛員輔助系 統(tǒng)(例如車道保持輔助系統(tǒng)或者制動(dòng)輔助系統(tǒng))提供圖像，該駕駛員輔助系統(tǒng)避免事故發(fā) 生并通過(guò)如下方式減低事故的后果，B卩，該駕駛員輔助系統(tǒng)自主地使汽車制動(dòng)，也就是不用 駕駛員干涉地使汽車制動(dòng)。由此附加的制動(dòng)輔助系統(tǒng)攝像機(jī)是不必要的。例如，電子控制 器也可以是駕駛員輔助系統(tǒng)的一部分，由此最佳協(xié)同效果得到加強(qiáng)。 依據(jù)一種優(yōu)選的實(shí)施方式，攝像機(jī)是車道保持?jǐn)z像機(jī)，該車道保持?jǐn)z像機(jī)被設(shè)計(jì) 用于在車輛運(yùn)行時(shí)獲取車道標(biāo)線。于是以有利的方式實(shí)現(xiàn)特別好的協(xié)同作用，這是因?yàn)橛?于車道保持輔助系統(tǒng)的附加的攝像機(jī)是不必要的。 此外，車輛控制系統(tǒng)優(yōu)選包括用于拍攝倒車圖像的倒車攝像機(jī)，其中，事故數(shù)據(jù)記 錄器被安裝用于也緩沖存錄倒車圖像。以這種方式可以在多輛車相撞的情況下弄清楚相
4關(guān)的汽車是自己撞到前面行駛的車輛上還是被跟隨的車輛推到在前邊行駛的車輛上。此外 能夠?qū)崿F(xiàn)的是使用倒車圖像，以便測(cè)定用于自主制動(dòng)的標(biāo)準(zhǔn)。 為了獲得事故發(fā)生的盡可能全面的圖像，并且為了可以特別輕松地改善車輛控制 系統(tǒng)，在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中設(shè)置被設(shè)計(jì)用于獲取與前面行駛的車輛的車距的車距數(shù) 據(jù)的車距傳感器被布置在汽車上，并且事故數(shù)據(jù)記錄器被安裝用于緩沖存錄車距數(shù)據(jù)。在 此，電子控制器被設(shè)計(jì)用于獲取作為行駛數(shù)據(jù)的車距傳感器數(shù)據(jù)和駛偏傳感器數(shù)據(jù)。由此 在估算是否應(yīng)該執(zhí)行自主制動(dòng)時(shí)考慮到車距傳感器數(shù)據(jù)和駛偏傳感器數(shù)據(jù)。于是產(chǎn)生協(xié)同 作用，這是因?yàn)檐嚲鄠鞲衅骱婉偲珎鞲衅髦豁氃O(shè)置一次。 此外，車輛控制系統(tǒng)可以包括車距測(cè)定攝像機(jī)，該車距測(cè)定攝像機(jī)通過(guò)如下方式 來(lái)布置，即，從該車距測(cè)定攝像機(jī)所拍攝到的圖像中可以測(cè)定與前面行駛的車輛的車距和 相對(duì)速度。車距測(cè)定攝像機(jī)尤其通過(guò)如下方式來(lái)布置，即，前面行駛的車輛的尾部在該車距 測(cè)定攝像機(jī)的視野內(nèi)。 此外，特別優(yōu)選的是，車輛控制系統(tǒng)包括加速傳感器和/或駛偏傳感器和/或轉(zhuǎn)向 角傳感器，其中，事故數(shù)據(jù)記錄器被安裝用于緩沖存錄也從這些傳感器到達(dá)的數(shù)據(jù)。在此， 所有到達(dá)的數(shù)據(jù)通過(guò)如下方式來(lái)存錄，即，這些數(shù)據(jù)可以以時(shí)間順序重構(gòu)。電子控制器再次 被設(shè)計(jì)用于獲取作為行駛數(shù)據(jù)的加速傳感器數(shù)據(jù)和/或駛偏傳感器數(shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)向角傳感 器數(shù)據(jù)，并且借助于這些數(shù)據(jù)來(lái)決定是否應(yīng)該執(zhí)行自主制動(dòng)。
已表明有利的是，事故數(shù)據(jù)記錄器被設(shè)計(jì)用于每秒存儲(chǔ)0. 1到100張圖像。此外 能夠?qū)崿F(xiàn)的是在存儲(chǔ)前壓縮圖像，以便節(jié)省存儲(chǔ)空間。合適的壓縮方法屬于現(xiàn)有技術(shù)。
特別優(yōu)選的是，車輛控制系統(tǒng)配備有
(a)車道保持輔助系統(tǒng)，包括-被設(shè)計(jì)用于在汽車運(yùn)行時(shí)獲取車道的車道標(biāo)線的車道保持?jǐn)z像機(jī)，以及-被安裝用于當(dāng)在運(yùn)行中汽車偏離車道時(shí)發(fā)出車道保持信號(hào)的電子輔助系統(tǒng)控制
器和/或 (b)車距輔助系統(tǒng)，包括-用于獲取汽車與前面行駛的車輛的車距的車距傳感器以及-電子車距輔助控制器，該電子車距輔助控制器被安裝用于當(dāng)在運(yùn)行中汽車低于 預(yù)先給定的與前面行駛的車輛的最小車距時(shí)或者來(lái)到有碰撞危險(xiǎn)的情況時(shí)發(fā)出車距警告 信號(hào)，在該有碰撞危險(xiǎn)的情況下駕駛員必須施加預(yù)先給定的制動(dòng)減速，以避免碰撞到前面 行駛的車輛，以及 (c)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，該緊急制動(dòng)系統(tǒng)包括被安裝用于汽車的自主制動(dòng)的電子緊急 制動(dòng)系統(tǒng)控制器，其中， (d)電子緊急制動(dòng)系統(tǒng)控制器與車道保持?jǐn)z像機(jī)以及車距傳感器相連，從而其能 夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)前面行駛的車輛的冗余信息的獲取。 由已說(shuō)明的攝像機(jī)所提供的圖像也可以一方面用于輔助系統(tǒng)并且此外被緩沖存 錄在事故數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。代替為了產(chǎn)生必需的冗余信息而在汽車內(nèi)雙重地設(shè)置完整的環(huán)境 傳感機(jī)構(gòu)，于是以有利的方式使用環(huán)境傳感器的信息(這些信息提供給事故數(shù)據(jù)記錄器或 者自動(dòng)駕駛員輔助系統(tǒng)(ad即tive cruise control,ACC))，以便示出針對(duì)緊急制動(dòng)功能所 必需的冗余信息。優(yōu)選的是，設(shè)計(jì)有電子控制器，以便一方面從拍攝到的圖像中通過(guò)車道位置和車道半徑產(chǎn)生數(shù)據(jù)，另一方面通過(guò)橫向目標(biāo)的位置以及其寬度提供數(shù)據(jù)。此外，電子控 制器被設(shè)計(jì)用于將這樣獲得的數(shù)據(jù)與駕駛員輔助系統(tǒng)的行駛傳感器的現(xiàn)有的、未改變的數(shù) 據(jù)結(jié)合，從而獲得用于緊急制動(dòng)系統(tǒng)的冗余信息受保護(hù)的、提煉的目標(biāo)數(shù)據(jù)。


下面借助于附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳盡說(shuō)明。在此
圖1示出依據(jù)本發(fā)明的汽車。
具體實(shí)施例方式
圖1在俯視圖中以示意性地畫(huà)出的公共汽車的形式示出汽車10，該汽車10被設(shè)計(jì) 用于在路面12上行駛。路面12包括以行車帶標(biāo)線14和行車帶界限標(biāo)線16的形式出現(xiàn)的 車道標(biāo)線。 汽車10在前側(cè)18上具有以車距傳感器的形式出現(xiàn)的行駛數(shù)據(jù)傳感器20，該車距 傳感器測(cè)定與前面行駛的車輛22的車距A和相對(duì)速度DV。汽車IO在汽車正面的中間具有 優(yōu)選布置在擋風(fēng)玻璃上的車道保持?jǐn)z像機(jī)24，該車道保持?jǐn)z像機(jī)24在車道保持?jǐn)z像機(jī)視 野G內(nèi)獲取行車帶標(biāo)線14和行車帶界限標(biāo)線16。車道保持?jǐn)z像機(jī)24通過(guò)如下方式來(lái)布 置，即，車道保持?jǐn)z像機(jī)的視野G此外至少部分地獲取前面行駛的車輛22。
車道保持?jǐn)z像機(jī)24和行駛數(shù)據(jù)傳感器20與電子控制器26相連。電子控制器26 評(píng)估以每秒10到50張圖像的頻率從車道保持?jǐn)z像機(jī)24進(jìn)入的圖像，并通過(guò)作為程序輸入 的算法來(lái)測(cè)定汽車10是否以不允許的方式靠近或者橫越行車帶界限標(biāo)線16。如果出現(xiàn) 這種情況的話，將車道保持信號(hào)向汽車10的駕駛員發(fā)出，該車道保持信號(hào)向駕駛員發(fā)出警 報(bào)。如果由電子控制器26識(shí)別出這種以高于預(yù)先給定的閾概率導(dǎo)致事故的情況，那么電子 控制器26激活車輛10的車輪制動(dòng)器并且車輛IO不帶有駕駛員的其他輔助動(dòng)作地制動(dòng)，以 便避開(kāi)面臨的事故或者減低該事故的后果。 行駛數(shù)據(jù)傳感器20以均勻的時(shí)間間隔獲取與前面行駛的車輛22的車距A和相對(duì) 速度DV，并將這些測(cè)量數(shù)據(jù)同樣發(fā)送到電子控制器26上。如果基于車輛IO自身的運(yùn)動(dòng)以 及前面行駛的車輛22的車距數(shù)據(jù)和相對(duì)速度數(shù)據(jù)識(shí)別出有碰撞危險(xiǎn)的情況，那么電子控 制器26同樣向駕駛員發(fā)出警告信號(hào)。于是，這樣的危險(xiǎn)情況例如可以設(shè)置成在駕駛員的 預(yù)計(jì)反應(yīng)時(shí)間后由駕駛員產(chǎn)生的減速度超過(guò)預(yù)先給定的極限值。電子控制器26將所有的 或者預(yù)先選擇的來(lái)自行駛數(shù)據(jù)傳感器20或者車道保持?jǐn)z像機(jī)26的數(shù)據(jù)寫(xiě)入到事故數(shù)據(jù)記 錄器28中。因此能夠?qū)崿F(xiàn)每個(gè)到達(dá)的測(cè)量值都被存儲(chǔ)在事故數(shù)據(jù)記錄器28中。然而也 能夠?qū)崿F(xiàn)存儲(chǔ)每第n個(gè)測(cè)量值，例如每第五個(gè)測(cè)量值或者每第十個(gè)測(cè)量值。
事故數(shù)據(jù)記錄器28緩沖存錄進(jìn)入的測(cè)量數(shù)據(jù)，這就意味著，晚于預(yù)先給定的超前 時(shí)間T的測(cè)量數(shù)據(jù)被自動(dòng)擦除，該超前時(shí)間T取決于事故數(shù)據(jù)記錄器的存儲(chǔ)容量并且例如 為20秒。在汽車10發(fā)生例如通過(guò)減速傳感器29探測(cè)到的事故時(shí)，數(shù)據(jù)不再被擦除。由直 到那個(gè)時(shí)刻存錄在事故數(shù)據(jù)記錄器28中的數(shù)據(jù)可以重構(gòu)事故過(guò)程。 此外，汽車10具有倒車攝像機(jī)30，該倒車攝像機(jī)30具有倒車攝像機(jī)視野R。倒車
攝像機(jī)30同樣與電子控制器26或者直接與事故數(shù)據(jù)記錄器28相連。 此外，汽車10具有駛偏傳感器32和/或轉(zhuǎn)向角傳感器34，這些駛偏傳感器32和/或轉(zhuǎn)向角傳感器34同樣與電子控制器26相連并且這些駛偏傳感器32和/或轉(zhuǎn)向角傳感 器34的數(shù)據(jù)同樣由事故數(shù)據(jù)記錄器28來(lái)存錄。轉(zhuǎn)向角傳感器34獲取未畫(huà)出的轉(zhuǎn)向輪的 轉(zhuǎn)向角。
權(quán)利要求
用于汽車(10)的車輛控制系統(tǒng)，具有(a)至少一個(gè)用于獲取表征所述汽車的行駛狀態(tài)的行駛數(shù)據(jù)的行駛數(shù)據(jù)傳感器(20)，(b)至少一個(gè)用于獲取環(huán)境圖像的攝像機(jī)(24、30)，(c)被安裝用于緩沖存錄所述環(huán)境圖像的事故數(shù)據(jù)記錄器(28)，以及(d)用于控制所述行駛數(shù)據(jù)傳感器(20)、所述攝像機(jī)(24、30)以及所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28)的電子控制器(26)，其特征在于，(e)所述電子控制器(26)被設(shè)計(jì)用于在存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境圖像時(shí)觸發(fā)所述汽車(10)的自主制動(dòng)。
2. 按權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像機(jī)是車道保持?jǐn)z像機(jī) (24)，所述車道保持?jǐn)z像機(jī)(24)被設(shè)計(jì)用于在所述汽車(10)運(yùn)行時(shí)獲取車道標(biāo)線(14、 16)。
3. 按上述權(quán)利要求之一所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于用于拍攝倒車圖像的倒車攝 像機(jī)(30)，其中，所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28)被安裝用于也緩沖存錄倒車圖像。
4. 按上述權(quán)利要求之一所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，-被設(shè)計(jì)用于獲取與前面行駛的車輛(22)的車距以及相對(duì)速度(A、DV)的車距傳感器(20)被布置在所述汽車(10)上，-所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28)被安裝用于緩沖存錄車距數(shù)據(jù)，并且-所述電子控制器(26)被設(shè)計(jì)用于獲取作為行駛數(shù)據(jù)的車距傳感器數(shù)據(jù)以及駛偏傳感器數(shù)據(jù)。
5. 按上述權(quán)利要求之一所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛控制系統(tǒng) _包括加速傳感器和/或駛偏傳感器和/或轉(zhuǎn)向角傳感器， -所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28)被安裝用于緩沖存錄由所述傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)并且 -所述電子控制器(26)被設(shè)計(jì)用于獲取作為行駛數(shù)據(jù)的加速傳感器數(shù)據(jù)和/或駛偏傳感器數(shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)向角傳感器數(shù)據(jù)。
6. 按上述權(quán)利要求之一所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28) 被設(shè)計(jì)用于每秒存儲(chǔ)0. 1到100張圖像。
7. 汽車，其特征在于按權(quán)利要求1至6中之一所述的車輛控制系統(tǒng)和/或具有(a) 車道保持輔助系統(tǒng)，所述車道保持輔助系統(tǒng)包括-被設(shè)計(jì)用于在所述汽車(10)運(yùn)行時(shí)獲取路面(12)的車道標(biāo)線(14、16)的車道保持 攝像機(jī)(24)，-被安裝用于當(dāng)在運(yùn)行中所述汽車(10)偏離所述車道(12)時(shí)發(fā)出車道保持信號(hào)的電 子輔助系統(tǒng)控制器和/或(b) 車距輔助系統(tǒng)，所述車距輔助系統(tǒng)包括-用于獲取所述汽車(10)與前面行駛的車輛(22)的車距(A)和相對(duì)速度(DV)的車距 傳感器(20)以及-電子車距輔助控制器，所述電子車距輔助控制器被安裝用于當(dāng)在運(yùn)行中所述汽車 (10)低于預(yù)先給定的與前面行駛的車輛(22)的最小車距時(shí)發(fā)出車距警告信號(hào)，以及(c) 緊急制動(dòng)系統(tǒng)，所述緊急制動(dòng)系統(tǒng)包括被安裝用于所述汽車(10)的自主制動(dòng)的電 子緊急制動(dòng)系統(tǒng)控制器，其中，(d)所述電子緊急制動(dòng)系統(tǒng)控制器與所述車道保持?jǐn)z像機(jī)(24)以及所述車距傳感器 (20)相連，從而其能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)所述前面行駛的車輛(22)的冗余信息的獲取。
8. 按權(quán)利要求7所述的汽車(IO)，其特征在于，所述汽車(10)是公共汽車或者載貨車。
9. 用于使汽車(10)運(yùn)行的方法，具有以下步驟(a) 獲取行駛數(shù)據(jù)，(b) 獲取環(huán)境圖像并且(c) 將所述環(huán)境圖像緩沖存錄在事故數(shù)據(jù)記錄器(28)中，其特征在于步驟(d) 檢查是否存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境圖像，以便在肯定的情況下觸發(fā)所 述汽車(10)的自主制動(dòng)。
10. 按權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于步驟-獲取固定在所述汽車(10)的尾部上的倒車攝像機(jī)(30)的倒車攝像機(jī)圖像并且 -借助所述事故數(shù)據(jù)記錄器(28)緩沖存錄所述倒車攝像機(jī)圖像。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于汽車(10)的車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)具有(a)至少一個(gè)用于獲取表征汽車的行駛狀態(tài)的行駛數(shù)據(jù)的行駛數(shù)據(jù)傳感器(20)，(b)至少一個(gè)用于獲取環(huán)境圖像的攝像機(jī)(24、30)，(c)被安裝用于緩沖存錄環(huán)境圖像的事故數(shù)據(jù)記錄器(28)，以及(d)用于控制行駛數(shù)據(jù)傳感器(20)、攝像機(jī)(24、30)以及事故數(shù)據(jù)記錄器(28)的電子控制器(26)，該電子控制器(26)被設(shè)計(jì)用于在存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境圖像時(shí)觸發(fā)汽車(10)的自主制動(dòng)。依據(jù)本發(fā)明設(shè)置電子控制器(26)被設(shè)計(jì)用于在存在預(yù)先確定的行駛數(shù)據(jù)和/或環(huán)境圖像時(shí)觸發(fā)汽車(10)的自主制動(dòng)。
文檔編號(hào)G07C5/00GK101765866SQ200880100701
公開(kāi)日2010年6月30日 申請(qǐng)日期2008年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月6日
發(fā)明者卡斯藤·布羅伊爾, 哈特穆特·奇特勒, 托馬斯·迪克曼 申請(qǐng)人:威伯科有限公司