本發(fā)明涉及一種用于車輛的輔助系統(tǒng),用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙,尤其是突然出現(xiàn)的行駛障礙。
背景技術(shù):
道路交通中不斷增加的交通密度導(dǎo)致車輛操控人員的負(fù)荷越來越大。因此,為了減小這種負(fù)荷,在車輛上使用的駕駛員輔助系統(tǒng)日益增多,用以提高駕駛員的安全性和駕駛舒適性。過去主要采用被動(dòng)式駕駛員輔助系統(tǒng),在這些被動(dòng)式駕駛員輔助系統(tǒng)中重要的是安全性和減小損失,而現(xiàn)在則在車輛上更多使用通過(半)自動(dòng)干預(yù)來防止出現(xiàn)危急交通狀況的主動(dòng)式駕駛員輔助系統(tǒng)。
為了讓主動(dòng)式駕駛員輔助系統(tǒng)能及時(shí)識(shí)別危急的交通狀況,需要車輛周圍環(huán)境的詳細(xì)的數(shù)據(jù)模型。在主動(dòng)式駕駛員輔助系統(tǒng)評(píng)估當(dāng)前交通狀況時(shí),除了車輛周圍環(huán)境的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)目標(biāo),尤其是其他交通參與者,主要是限制或約束車輛可通行范圍的靜態(tài)目標(biāo)或障礙也起著重要作用。
尤其在市內(nèi)范圍,可能由于意外出現(xiàn)的事件而出現(xiàn)車輛可通行范圍突然改變的交通狀況。例如當(dāng)供貨車、公交車、清運(yùn)垃圾車輛或其他交通參與者在道路上或路邊上停車或泊車時(shí)就會(huì)導(dǎo)致這種狀況。突然改變車輛可通行范圍的另一例子是其他交通參與者直接在車輛前發(fā)生事故。在所述情況中或交通狀況下,存在減小甚至堵死可通行范圍,從而直接影響交通流的突然出現(xiàn)的狹窄部位。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
因此,本發(fā)明的目的在于提供一種用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的裝置和系統(tǒng),以便能正確解釋當(dāng)前的交通狀況。
本發(fā)明通過一個(gè)具備權(quán)利要求1中所述特征的輔助系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)該目的。
因此,本發(fā)明提供一種用于車輛的輔助系統(tǒng),即用于支持駕駛員或用于運(yùn)行半自動(dòng)或全自動(dòng)行駛車輛,用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙,該輔助系統(tǒng)配備有:至少一個(gè)安裝在車輛上、提供車輛周圍環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)的傳感器單元;用于根據(jù)車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的所檢測的傳感器數(shù)據(jù)求得運(yùn)動(dòng)曲線的運(yùn)動(dòng)曲線求得單元;以及用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)曲線求得單元所求得的被探測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)曲線將被探測目標(biāo)分類為臨時(shí)行駛障礙或靜態(tài)行駛障礙的分類單元。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的一種可能的實(shí)施形式中,傳感器單元具有至少一個(gè)車輛攝像機(jī),尤其是立體攝像機(jī),和/或至少一個(gè)雷達(dá)傳感器。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一可能的實(shí)施形式中,分類單元附加分析被探測目標(biāo)的環(huán)境,尤其是被探測目標(biāo)與其他被探測目標(biāo)之間的相互作用,并在對(duì)相應(yīng)目標(biāo)分類時(shí),考慮被探測目標(biāo)的所分析的環(huán)境。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,分類單元附加分析通過傳感器單元檢測的、源于被探測目標(biāo)的光信號(hào)和/或聲信號(hào),并在對(duì)相應(yīng)目標(biāo)分類時(shí),考慮被探測目標(biāo)的所分析的光信號(hào)和聲信號(hào)。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,傳感檢測的光信號(hào)具有被探測目標(biāo)的閃爍燈信號(hào)、警告燈信號(hào)和/或制動(dòng)燈信號(hào)。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,傳感探測的聲信號(hào)具有被探測目標(biāo)的喇叭信號(hào)和/或語音信號(hào)。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,分類單元附加分析被探測目標(biāo)的形狀并在分類被探測目標(biāo)時(shí)考慮被探測目標(biāo)的所分析的形狀。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元檢測車輛周圍環(huán)境的被探測目標(biāo)和車輛之間的相對(duì)速度曲線,并根據(jù)車輛的行駛速度曲線求得車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的絕對(duì)速度曲線。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元從所求得的被探測目標(biāo)絕對(duì)速度曲線中分別求得車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的加速度曲線。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,通過運(yùn)動(dòng)曲線求得單元求得的被探測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)曲線包括車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的相對(duì)速度曲線、絕對(duì)速度曲線和/或加速度曲線。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,通過運(yùn)動(dòng)曲線求得單元求得的被探測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)曲線被臨時(shí)保存在一個(gè)存儲(chǔ)器中,用于通過分類單元進(jìn)行分析處理。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,分類單元根據(jù)車輛的車輛周圍環(huán)境的所求得的被探測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)曲線、源于被探測目標(biāo)的聲信號(hào)和/或光學(xué)信號(hào)以及被探測目標(biāo)的環(huán)境,識(shí)別特殊的交通狀況,尤其是事故狀況。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,通過輔助系統(tǒng)向車輛的內(nèi)部轉(zhuǎn)向單元和/或外部的交通中心報(bào)告識(shí)別到的特殊交通狀況。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,在考慮所報(bào)告的特殊交通狀況以及預(yù)給定的交通規(guī)則的條件下,通過車輛的轉(zhuǎn)向單元引導(dǎo)車輛。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施形式中,被探測目標(biāo)包括可運(yùn)動(dòng)目標(biāo),尤其是行駛的車輛和/或行走的人,以及不可運(yùn)動(dòng)目標(biāo),尤其是停止的車輛、靜止的人以及靜態(tài)障礙。
此外,本發(fā)明提供一種具有權(quán)利要求15中所述特征、用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的方法。
據(jù)此,本發(fā)明提供一種用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的方法,所述方法具有以下步驟:通過至少一個(gè)安裝在車輛上的傳感器單元檢測車輛的車輛周圍環(huán)境;求得車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線;并且,根據(jù)所求得的其運(yùn)動(dòng)曲線,將被探測目標(biāo)分類為臨時(shí)行駛障礙或靜態(tài)行駛障礙。
附圖說明
此外,參照附圖對(duì)用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)以及根據(jù)本發(fā)明的方法的可能實(shí)施形式進(jìn)行詳細(xì)說明。其中:
圖1一幅方框圖,用以描繪根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例;
圖2用以描述根據(jù)本發(fā)明的用于探測車輛周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的方法的實(shí)施例的流程圖;
圖3、4、5用以描述根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明的方法求得的各種交通狀況的簡圖。
具體實(shí)施方式
正如從圖1中可見,在所示實(shí)施例中,根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1包括不同單元或組件。如圖1所示,在一種可能的實(shí)施形式中,輔助系統(tǒng)1是車輛f的駕駛員輔助系統(tǒng)的一部分。輔助系統(tǒng)1用于探測車輛f周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙。輔助系統(tǒng)1有至少一個(gè)安裝在車輛f上、提供車輛周圍環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)的傳感器單元2。在一種可能的實(shí)施形式中,傳感器單元2包括至少一個(gè)車輛攝像機(jī),尤其是立體攝像機(jī)。該車輛攝像機(jī)優(yōu)選在車輛f中朝前指向,從車輛f的車輛操控人員或駕駛員的視角觀測車輛f前方的交通空間。為了給出有關(guān)其他交通參與者的速度或行駛速度的可靠信息,優(yōu)選使用立體攝像機(jī)作為傳感器單元2。另外,攝像機(jī)所提供的傳感器數(shù)據(jù)或攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)可與雷達(dá)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)組合或合并。
傳感器單元2的傳感器所提供的傳感器數(shù)據(jù)被傳輸給輔助系統(tǒng)1的運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3。運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3根據(jù)在車輛f的車輛周圍環(huán)境中所探測到的外部目標(biāo)的所檢測到的傳感器數(shù)據(jù)求得車輛f的車輛周圍環(huán)境中的外部目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線。被探測目標(biāo)包括例如其他行駛中的車輛或車輛周圍環(huán)境中運(yùn)動(dòng)或行走的人等可運(yùn)動(dòng)目標(biāo)以及不可運(yùn)動(dòng)目標(biāo),尤其是停止的車輛、靜止的人或例如樹木或建筑物等靜態(tài)障礙。在一種可能的實(shí)施形式中,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3檢測車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)和車輛f本身之間的相對(duì)速度曲線,并根據(jù)車輛f自身的行駛速度曲線計(jì)算被探測目標(biāo)的絕對(duì)速度曲線。在一種可能的實(shí)施形式中,車輛f具有一個(gè)將車輛f的當(dāng)前行駛速度曲線vf(t)報(bào)告給車輛f的運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3的傳感器。運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3根據(jù)由傳感器單元2所得到的傳感器數(shù)據(jù)檢測車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測的外部目標(biāo)和車輛f本身之間的相對(duì)速度曲線。借助傳感檢測的車輛f的行駛速度曲線vf(t),運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3隨后計(jì)算車輛f的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的絕對(duì)速度曲線。此外,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3從車輛f的車輛周圍環(huán)境中的被探測外部目標(biāo)的所求得的絕對(duì)速度曲線分別求得這些被探測外部目標(biāo)在時(shí)間上的加速度曲線。在一種可能的實(shí)施形式中,通過運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3求得的運(yùn)動(dòng)曲線包括車輛f的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的相對(duì)速度時(shí)間曲線、絕對(duì)速度時(shí)間曲線以及加速度時(shí)間曲線。在一種可能的實(shí)施形式中,這些被求得或計(jì)算出的被探測目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線被臨時(shí)保存在一存儲(chǔ)器中,以便通過輔助系統(tǒng)1的分類單元4進(jìn)行分析處理。
輔助系統(tǒng)1的分類單元4根據(jù)通過運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3求得的被探測目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線,將被探測目標(biāo)分類為臨時(shí)行駛障礙或靜態(tài)行駛障礙。例如如果一外部行駛目標(biāo)顯示出接近零的絕對(duì)行駛速度或運(yùn)動(dòng)速度,則分類單元4進(jìn)行分析:對(duì)于自己的車輛f,靜止的被探測目標(biāo)是構(gòu)成臨時(shí)行駛障礙還是構(gòu)成靜態(tài)行駛障礙。例如當(dāng)另一輛車遇到交通標(biāo)志或交通信號(hào)燈而短時(shí)間停在車輛f前,則所述另一輛車只構(gòu)成臨時(shí)行駛障礙,而在車輛f前在道路上停車或泊車的車輛,則是靜態(tài)行駛障礙或長時(shí)間行駛障礙。為了能夠區(qū)分臨時(shí)行駛障礙和靜態(tài)行駛障礙,在一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4可根據(jù)傳感器單元2所提供的傳感器數(shù)據(jù),尤其是根據(jù)攝像機(jī)圖像,分析和解釋前方行駛車輛本身及其環(huán)境。此外,分類單元4還可分析前方行駛車輛以及前方行駛車輛周圍環(huán)境中其他目標(biāo)的通過運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3求得的運(yùn)動(dòng)曲線。在一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4分析前方行駛車輛在時(shí)間上的位置和速度,以生成其他相應(yīng)車輛或外部目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)歷史記錄。根據(jù)這種求得和保存的外部目標(biāo)或車輛的運(yùn)動(dòng)歷史記錄,分類單元4可在例如由于交通信號(hào)燈處的交通堵塞導(dǎo)致的起停交通以及例如停在路邊的停止車輛之間作出區(qū)分,因?yàn)樯鲜鰞煞N交通狀況導(dǎo)致在車輛f前方行駛的車輛具有不同的速度曲線。為了更可靠地區(qū)分上述兩種情況,在一種可能的實(shí)施形式中,可根據(jù)所得到的傳感器數(shù)據(jù)通過分類單元4對(duì)前方行駛車輛的環(huán)境進(jìn)行附加考察。例如:通過輔助系統(tǒng)1的分類單元4在傳感器單元2所提供的攝像機(jī)圖像內(nèi)探測出現(xiàn)在前方行駛車輛的直接環(huán)境中的人和其他外部目標(biāo),并分析其行為或運(yùn)動(dòng)模式。例如如果人,尤其是駕駛員,從車輛中下車,則這形成長時(shí)間泊車車輛或靜態(tài)行駛障礙的提示。由于靜態(tài)行駛障礙,自己的車輛f的可通行范圍受到限制。允許輔助系統(tǒng)1的分類單元4識(shí)別到首先在前方行駛的車輛從現(xiàn)在起在路邊長時(shí)間泊車的其他標(biāo)志是:例如前方行駛車輛發(fā)出的光信號(hào),尤其是閃爍燈或制動(dòng)燈的光信號(hào)。在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4除了運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3所提供的運(yùn)動(dòng)曲線之外,還分析傳感器單元2檢測到的、來自車輛的車輛周圍環(huán)境中被探測目標(biāo)的光信號(hào),并在分類相應(yīng)目標(biāo)時(shí),考慮這些光信號(hào)。例如可根據(jù)來自傳感器單元2的車輛攝像機(jī)的攝像機(jī)圖像確定是否存在開啟的閃爍燈和/或制動(dòng)燈。此時(shí),前方行駛車輛上打開的閃爍器或警告閃爍器提示:將要在路邊泊車的前方行駛車輛,不是由于例如交通信號(hào)燈處的交通堵塞而僅僅暫時(shí)被阻礙繼續(xù)行駛。相反,如果前方行駛車輛上的制動(dòng)燈亮起,則這表示存在其他交通狀況,例如:前方行駛車輛等待繼續(xù)行駛的可能性,因此只是臨時(shí)的行駛障礙。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的另一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4除了分析光信號(hào)以外,還可分析聲信號(hào)并在分類相應(yīng)目標(biāo)時(shí)予以考慮。這種傳感探測到的聲信號(hào)可以是例如前方行駛車輛的喇叭信號(hào)和/或其他目標(biāo)的語音信號(hào),尤其是人的語音信號(hào)。例如前方行駛車輛發(fā)出的喇叭信號(hào)表示,前方行駛車輛的駕駛員希望繼續(xù)行駛,但該車輛目前被其前面的障礙阻礙無法繼續(xù)行駛。這種喇叭信號(hào)因此形成前方行駛車輛是一臨時(shí)行駛障礙的提示。
此外,在另一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4還分析被探測目標(biāo)的形狀并在對(duì)被探測目標(biāo)進(jìn)行分類時(shí)考慮所求得的形狀。例如放在路上的集裝箱對(duì)車輛f來說構(gòu)成的是靜態(tài)行駛障礙。
在一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4根據(jù)被探測目標(biāo)的所求得的運(yùn)動(dòng)曲線、源自被探測目標(biāo)的聲信號(hào)和/或光信號(hào)以及根據(jù)被探測目標(biāo)的環(huán)境,識(shí)別特殊的交通狀況,尤其是事故狀況。在一種可能的實(shí)施形式中,通過輔助系統(tǒng)1向車輛f的內(nèi)部轉(zhuǎn)向單元報(bào)告所識(shí)別的特殊交通狀況。在考慮所報(bào)告的特殊交通狀況以及預(yù)給定的保存的交通規(guī)則的條件下,通過車輛f的轉(zhuǎn)向單元使車輛f轉(zhuǎn)向。例如:如果通過分類單元4識(shí)別到前方行駛車輛將在路邊泊車或已泊車,則被探測目標(biāo)為靜態(tài)行駛障礙,在車輛f繼續(xù)行駛時(shí)必須考慮所述靜態(tài)行駛障礙。此外,在車輛f繼續(xù)行駛時(shí)應(yīng)注意已變化的在前行駛狀況。這意味著,僅當(dāng)例如在道路的仍空閑的對(duì)向車道上沒有對(duì)向交通時(shí),車輛f才能繼續(xù)行駛。在此情況下,車輛f可在對(duì)向道路上超越停放在路邊的車輛。相反,如果在對(duì)向道路上存在對(duì)向來車,則可根據(jù)車輛攝像機(jī)所提供的攝像機(jī)圖像確定其距離及其行駛速度。如果當(dāng)前的交通狀況允許安全地從在自己的行車道上停放的車輛旁邊駛過,則可通過輔助系統(tǒng)1向車輛f的駕駛員發(fā)出此信號(hào)。如果在車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中使用本發(fā)明所提供的輔助系統(tǒng)1,則還可通過輔助系統(tǒng)1計(jì)算出一個(gè)避讓軌跡,此后通過車輛f的轉(zhuǎn)向單元自動(dòng)按此避讓軌跡行駛。
在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的另一種可能的實(shí)施形式中,如果識(shí)別到特殊的交通狀況,尤其是事故,通過車輛f的輔助系統(tǒng)1自動(dòng)向中心發(fā)出相應(yīng)的緊急呼叫。在一種可能的實(shí)施形式中,例如如果根據(jù)前方行駛車輛的運(yùn)動(dòng)歷史記錄和/或根據(jù)在傳感器單元2的攝像機(jī)圖像中所探測到的前方行駛車輛周圍環(huán)境中的人的運(yùn)動(dòng)或行為模式,識(shí)別到交通事故的征兆,特別是碰撞事故的征兆,則可通過輔助系統(tǒng)1發(fā)出相應(yīng)的緊急呼叫。在一種可能的實(shí)施形式中,為了確認(rèn)特殊的交通狀況,尤其是為了確認(rèn)事故,在傳感器單元2提供的攝像機(jī)圖像中有針對(duì)性地查找特殊的特征,例如,在攝像機(jī)圖像中是否可探測到三角警告標(biāo)志或在攝像機(jī)圖像中是否可識(shí)別出表明交通事故的特殊光信號(hào),例如警告閃爍器的特殊光信號(hào)。另外,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3所求得并保存的相關(guān)車輛的運(yùn)動(dòng)曲線或者說運(yùn)動(dòng)歷史記錄還可提供事故的提示。例如前方行駛車輛在制動(dòng)過程中出現(xiàn)的急劇減速意味著前方行駛車輛可能發(fā)生碰撞事故。在對(duì)特殊的交通狀況進(jìn)行分類時(shí),分類單元4可考慮各種不同的特征。尤其是前方行駛車輛的現(xiàn)在存在的三角警告標(biāo)志、警告閃爍器以及急劇減速都屬于此類特征的例子。為了對(duì)交通狀況進(jìn)行可靠的探測和分類,優(yōu)選不是彼此逐個(gè)地分析處理或考察各種特征,而是在一全面的模型中將其用于描述交通狀況。在一種可能的實(shí)施形式中,向車輛f的轉(zhuǎn)向單元報(bào)告所識(shí)別的特殊交通狀況。
此外,所求得的交通狀況,尤其是識(shí)別到的事故,通過一無線電接口由輔助系統(tǒng)1無線傳輸給緊急呼叫中心。此外,特殊的交通狀況,例如道路上的識(shí)別到的堵塞或起停交通,通過輔助系統(tǒng)1報(bào)告給外部交通中心。在一種可能的實(shí)施形式中,在緊急呼叫中心或交通中心內(nèi)部可分析處理各車輛f的不同輔助系統(tǒng)1的各種通知,以確定或確認(rèn)特殊的交通狀況,尤其是事故狀況。例如如果各車輛f的多個(gè)輔助系統(tǒng)1根據(jù)所求得的前方行駛車輛運(yùn)動(dòng)歷史記錄報(bào)告存在交通堵塞,則交通中心或交通控制系統(tǒng)在傳輸交通數(shù)據(jù)例如給車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)可對(duì)此予以考慮。另外,當(dāng)各車輛f的各輔助系統(tǒng)1將確定的交通狀況分類為事故并向緊急呼叫中心發(fā)送相應(yīng)報(bào)告時(shí),在確定位置上實(shí)際出現(xiàn)事故的概率更大。在一種可能的實(shí)施形式中,本發(fā)明所提供的輔助系統(tǒng)1除了報(bào)告所識(shí)別的交通狀況外,還報(bào)告車輛f的坐標(biāo)或位置,以便例如緊急呼叫中心可直接將急救車引導(dǎo)到事故地點(diǎn)。在另一種可能的實(shí)施形式中,除了識(shí)別的交通狀況,還將所觀測到的事故或事故地點(diǎn)的當(dāng)前攝像機(jī)圖像由車輛f傳輸給緊急呼叫中心。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的用于探測車輛f的周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的方法的一個(gè)可能實(shí)施形式的流程圖。
在第一步驟s1中,通過安裝在車輛f上的至少一個(gè)傳感器單元2檢測車輛f的車輛周圍環(huán)境。傳感器單元2可包括不同的車輛傳感器,尤其是一個(gè)或多個(gè)車輛攝像機(jī)以及雷達(dá)傳感器。
在另一步驟s2中,求得位于車輛周圍環(huán)境中的被探測目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線。在另一步驟s3中,根據(jù)所求得的運(yùn)動(dòng)曲線將被探測目標(biāo)分類為臨時(shí)行駛障礙或靜態(tài)行駛障礙。為了將被探測目標(biāo)分類為臨時(shí)行駛障礙或靜態(tài)行駛障礙,在一種可能的實(shí)施形式中,還可附加地一起考慮傳感器單元2所提供的傳感器數(shù)據(jù)。
圖3舉例說明了一種交通狀況,用于解釋用于探測車輛f周圍環(huán)境中出現(xiàn)的行駛障礙的本發(fā)明所提供的輔助系統(tǒng)1及本發(fā)明所提供的方法的工作方式。在圖3中所示的交通狀況中,配備根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的車輛f以速度vf向由在十字路口的信號(hào)燈a前等待繼續(xù)行駛的車輛f'和f”組成的車隊(duì)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3根據(jù)車輛f的自己的行駛速度vf以及傳感器單元2求得的傳感器數(shù)據(jù),計(jì)算出前方行駛車輛f'的運(yùn)動(dòng)或速度曲線。在所示示例中,前方行駛車輛f'的絕對(duì)速度為零。根據(jù)前方行駛車輛f'的運(yùn)動(dòng)歷史記錄,例如可識(shí)別車輛f'以相對(duì)較小的減速度停住了,其中,車輛f'的制動(dòng)燈已被操作。另外,還可識(shí)別,停車后從車輛f'上沒有任何人從側(cè)面下車并且車輛f'的閃爍燈或警告閃爍燈也沒有亮起。根據(jù)這些信息或特征,分類單元4可高概率地將其前面的靜止車輛f'分類為臨時(shí)行駛障礙。在一種可能的實(shí)施形式中,輔助系統(tǒng)1還可查找其前面的車輛f'周圍環(huán)境中的其他特征,并確認(rèn):被探測目標(biāo)f'是臨時(shí)行駛障礙還是靜態(tài)行駛障礙。在圖3所示的示例中,例如輔助系統(tǒng)1的傳感器單元2的車輛攝像機(jī)提供攝像機(jī)圖像,在這些攝像機(jī)圖像中可識(shí)別圖3中所示的信號(hào)燈a。例如紅色亮起的信號(hào)燈a在此非常明確地提示:其前面靜止的車輛f'只是一臨時(shí)的行駛障礙。
圖4示例性展示了可使用根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的另一種交通狀況。車輛f在所示交通狀況中接近靜止的車輛f',從所述靜止的車輛上下來兩個(gè)人p1和p2。從輔助系統(tǒng)1的傳感器單元2所提供的攝像機(jī)圖像中例如可識(shí)別,車輛f'的左側(cè)車門打開并且駕駛員或人p1從車輛f'下車。這明確提示:靜止車輛f'是一種靜態(tài)行駛障礙,因?yàn)檐囕vf'可能會(huì)在車輛f的行車道上長時(shí)間停放。相反,如果輔助系統(tǒng)1確定只有副駕駛員p2從車輛f'下車,而駕駛員p1仍留在車輛f'中,則這提示:駕駛員p1只是將輔助駕駛員p2放在路邊,因此車輛f'只是臨時(shí)的行駛障礙。如果輔助系統(tǒng)1識(shí)別到車輛f'是靜態(tài)行駛障礙,則所述輔助系統(tǒng)將所述識(shí)別到的交通狀況報(bào)告給車輛f的轉(zhuǎn)向單元。在一種可能的實(shí)施形式中,通過輔助系統(tǒng)1計(jì)算用于繞行車輛f'的避讓軌跡,在繞行其前面的車輛f'時(shí),車輛f的轉(zhuǎn)向單元會(huì)考慮這個(gè)避讓軌跡。另外,輔助系統(tǒng)1還可尤其是借助攝像機(jī)圖像識(shí)別在對(duì)向行車道上出現(xiàn)的對(duì)向交通。只有當(dāng)在對(duì)向道路上未識(shí)別到對(duì)向來車時(shí),才繞行車輛f'。
圖5是車輛f接近靜止車輛f'的另一種交通狀況示例。在所示示例中,傳感器單元2提供攝像機(jī)圖像,在所述攝像機(jī)圖像上可識(shí)別出三角警告標(biāo)志d以及警告閃爍燈b。豎起的三角警告標(biāo)志d以及閃爍燈b明顯提示:靜止車輛f'是一靜態(tài)行駛障礙,車輛f必須繞行該靜態(tài)行駛障礙。
在一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4分析大量不同的特征m,以識(shí)別交通狀況。在一種可能的實(shí)施形式中,分類單元4訪問一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器,在該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器上保存了車輛f的車輛周圍環(huán)境中的不同外部目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)曲線,尤其是其相對(duì)速度曲線、其絕對(duì)速度曲線以及其加速度曲線。其他的分類特征m包括在攝像機(jī)圖像中可識(shí)別的光信號(hào),例如閃爍燈信號(hào)、警告燈信號(hào)以及制動(dòng)燈信號(hào)。其他的分類特征m還包括通過傳感器單元2檢測的聲信號(hào),尤其是車輛f的車輛周圍環(huán)境中的其他車輛的喇叭信號(hào)。其他分類特征m還包括不同外部目標(biāo)以及特殊目標(biāo)或物體的形狀,例如三角警告標(biāo)志d或類似物體。其他分類特征m還包括車輛f的車輛周圍環(huán)境中的交通標(biāo)志或交通信號(hào)燈。所提供的分類特征m由分類單元4借助數(shù)據(jù)模型進(jìn)行整體分析處理并在識(shí)別當(dāng)前交通狀況時(shí)予以考慮。為了評(píng)估交通狀況,可對(duì)這些分類特征m進(jìn)行不同加權(quán)。例如:當(dāng)識(shí)別到一個(gè)三角警告標(biāo)志d時(shí),表示這是一個(gè)相對(duì)可靠的標(biāo)志特征,即前方靜止車輛f是靜態(tài)行駛障礙。與此相應(yīng),對(duì)攝像機(jī)圖像中識(shí)別的三角警告標(biāo)志d加大權(quán)重,用以評(píng)價(jià)當(dāng)前的交通狀況。在根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1的一種可能的實(shí)施形式中,運(yùn)動(dòng)曲線求得單元3可集成到輔助系統(tǒng)1的計(jì)算單元中的分類單元4上。在一種可能的實(shí)施形式中,計(jì)算單元包括一個(gè)或多個(gè)微型處理器,尤其是所述微型處理器可實(shí)時(shí)執(zhí)行圖2中所示的數(shù)據(jù)處理步驟。根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1尤其檢測車輛f的直接周圍環(huán)境中突然出現(xiàn)的交通障礙。通過根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1顯著提高行駛安全性或交通安全性。此外,根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1還可對(duì)確定的交通狀況,尤其對(duì)事故狀況,通過采取緊急措施提供支持。此外,根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)1通過發(fā)給交通中心報(bào)告,為整個(gè)路網(wǎng)的交通流提供支持。
參考標(biāo)號(hào)列表
f車輛
1輔助系統(tǒng)
2傳感器單元
3運(yùn)動(dòng)曲線求得單元
4分類單元