本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種獲取路口交通信號控制信息的方法、一種車載終端以及一種包括該車載終端的獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

《道路交通安全法》第25條規(guī)定“全國實行統(tǒng)一的道路交通信號”，而國家強制標準《道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范(gb14886-2016)》和《道路交通信號控制機(gb25280-2016)》規(guī)定了交通信號燈組合顯示方式、燈色轉(zhuǎn)換順序、控制條件和安全性能等要求。安裝在路口的交通信號控制機用于控制和顯示不同方向的交通信號燈，也用于控制倒計時顯示器以及進口車道上的可變車道標志。目前國內(nèi)大中城市用于的交通信號控制機基本上采用聯(lián)網(wǎng)控制方式，即由中心級或區(qū)域級的交通信號控制系統(tǒng)遠程控制和管理，但僅約20％的中小城市在部分交叉口使用了倒計時顯示器，用于顯示不同方向的紅燈等候時間或綠燈剩余時間，因此在多數(shù)情況下，司機是無法知曉路口當(dāng)前紅燈等候時間或綠燈剩余時間。還有部分大中城市在一些特殊路口實施了可變車道實時控制，以適應(yīng)某轉(zhuǎn)向交通流量在某時段變化顯著的情形，提高該路口的通行效率。

當(dāng)前，物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展迅速，未來的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將是智能交通系統(tǒng)的核心和基礎(chǔ)，它將基于無線通信、傳感探測等技術(shù)實現(xiàn)車路協(xié)同和信息交互，達到優(yōu)化利用道路資源、提高道路交通安全的目的。

在車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)中，如何讓汽車或駕駛員提前獲知或準確識別前方路口交通信號控制信息(包括交通信號燈狀態(tài)信息和可變車道指示標志狀態(tài)信息)是關(guān)鍵所在，同時還應(yīng)確保獲得的信息是可信的和有時效的。目前國際上有多種形式的識別技術(shù)或信息感知技術(shù)被提出，這些技術(shù)包括視覺傳感器識別技術(shù)、短程無線通訊技術(shù)以及4g移動互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等。如谷歌、百度、特斯拉等企業(yè)采用了基于視覺傳感器識別技術(shù)的攝像頭+高精度電子地圖，根據(jù)視頻圖像中紅色、黃色和綠色的斑點數(shù)量和大小來識別和判斷交通信號燈顏色(如谷歌公司于2013年獲得的發(fā)明專利us9145140b2“一種用于檢測交通信號及其關(guān)聯(lián)狀態(tài)的方法和設(shè)備”)。而蘋果公司2014年獲得的發(fā)明專利us20140129121a1“routingbasedondetectedstops(基于檢測紅綠燈規(guī)律的導(dǎo)航系統(tǒng))”，則基于實時眾包采集技術(shù)，通過收集和分析來自不同移動終端(iphone等)上傳的交通出行數(shù)據(jù)，從而確定紅綠燈的具體位置和狀態(tài)，并計算路線上的紅綠燈和路程時間，為用戶提供最短路線以及顯示目的到達地所需時間。這些技術(shù)和方法存在的缺點是：一是無法獲得當(dāng)前交通信號燈色剩余時間(國內(nèi)外大多數(shù)路口的信號燈沒有安裝倒計時顯示器，且視頻攝像頭難于準確識別每秒變動的倒計時數(shù)字)；二是惡劣天氣條件下難于準確識別交通信號燈燈色狀態(tài)。而國外基于車路協(xié)同技術(shù)獲取交通信號燈狀態(tài)的相關(guān)專利和應(yīng)用均沒有考慮安全認證機制。國內(nèi)發(fā)明專利號201410157544.9“一種基于車路協(xié)同的城市平交路口車內(nèi)信號指示系統(tǒng)”、發(fā)明專利201410306450.3“基于車路協(xié)同的發(fā)動機起停控制系統(tǒng)及其方法”、發(fā)明專利201210139864.2“具有快速通行提示功能的車路協(xié)同預(yù)警系統(tǒng)及其預(yù)警方法”、發(fā)明專利201610807902.5“一種基于車路協(xié)同技術(shù)的信號燈狀態(tài)終端顯示方法及系統(tǒng)”、實用新型專利201620739614.6“基于車路協(xié)同和4g網(wǎng)絡(luò)的主動安全預(yù)警裝置”以及趙士鵬等的學(xué)術(shù)論文“基于zigbee的車載交通信號燈狀態(tài)采集系統(tǒng)設(shè)計”、煙臺大學(xué)高祥碩士論文“車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下信號交叉口通行方法研究”等，雖然均提出采用無線通訊實現(xiàn)路口交通信號燈狀態(tài)信息的傳輸和接收，但是均沒有考慮車載終端如何確保接收到交通信號燈狀態(tài)信息是可信的，更沒有提出實現(xiàn)路口可變車道標志狀態(tài)信息的傳輸方法。

因此，如何安全的獲取交通信號控制信息成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種獲取路口交通信號控制信息的方法、一種車載終端以及一種包括該車載終端的獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

作為本發(fā)明的第一個方面，提供一種獲取路口交通信號控制信息的方法，其中，所述方法包括：

與當(dāng)前位置的路側(cè)單元建立無線通信連接；

接收所述路側(cè)單元周期性發(fā)送的經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的交叉口的各進口方向的交通信號控制信息；

根據(jù)當(dāng)前車輛行駛方向篩選得到當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息；

對所述經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名驗證；

當(dāng)所述數(shù)字簽名驗證通過時，確認當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息可信；

顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息。

優(yōu)選地，所述交通信號控制信息包括交通信號燈狀態(tài)信息、可變車道指示標志信息和時間戳信息，其中所述交通信號燈狀態(tài)信息包括各進口方向編號、左轉(zhuǎn)信號燈燈色、左轉(zhuǎn)信號燈燈色剩余時間、直行信號燈燈色、直行信號燈燈色剩余時間、右轉(zhuǎn)信號燈燈色及右轉(zhuǎn)信號燈燈色剩余時間，所述可變車道指示標志信息包括各進口方向編號、可變車道當(dāng)前指示方向、可變車道當(dāng)前指示剩余時間及信息生成時間戳，左轉(zhuǎn)信號燈燈色、直行信號燈燈色和右轉(zhuǎn)信號燈燈色均包括紅色、綠色和黃色。

優(yōu)選地，所述方法還包括在所述顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息的步驟后進行的：

當(dāng)顯示的當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒時，發(fā)出提示信號。

優(yōu)選地，所述各進口方向的編號與所述交叉口所接入道路的條數(shù)相關(guān)。

作為本發(fā)明的第二個方面，提供一種車載終端，其中，所述車載終端包括：

無線通信模塊，所述無線通信模塊用于與當(dāng)前位置的路側(cè)單元建立無線通信連接；

接收模塊，所述接收模塊用于接收所述路側(cè)單元周期性發(fā)送的經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的交叉口的各進口方向的交通信號控制信息；

信息篩選模塊，所述信息篩選模塊用于根據(jù)當(dāng)前車輛行駛方向篩選得到當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息；

安全模塊，所述安全模塊用于對所述經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名驗證；

確認模塊，所述確認模塊用于當(dāng)所述數(shù)字簽名驗證通過時，確認當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息可信；

顯示模塊，所述顯示模塊用于顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息。

優(yōu)選地，所述車載終端還包括：

提示模塊，所述提示模塊用于當(dāng)顯示的當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒時，發(fā)出提示信號。

優(yōu)選地，所述提示信號包括數(shù)字閃爍提示信號或聲音預(yù)警提示信號。

優(yōu)選地，所述無線通信模塊包括dsrc通信模塊、let-v通信模塊或4g/5g通信模塊。

優(yōu)選地，所述顯示模塊包括汽車儀表盤或車載終端顯示器。

作為本發(fā)明的第三個方面，提供一種獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括：

交通信號控制機、路側(cè)單元和前文所述的車載終端；

所述交通信號控制機與所述路側(cè)單元通信連接，所述交通信號控制機用于對交叉口的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名，并將經(jīng)過數(shù)字簽名的交叉口的交通信號控制信息發(fā)送至所述路側(cè)單元；

所述路側(cè)單元與多個所述車載終端無線通信連接，用于在所述交通信號控制機的控制下周期性向外發(fā)送經(jīng)過數(shù)字簽名的交叉口的交通信號控制信息。

本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法及系統(tǒng)，車載終端能夠與路側(cè)單元進行無線通信，且車載終端與路側(cè)單元的數(shù)據(jù)交互的信息時經(jīng)過數(shù)字簽名認證的，從而能夠避免“黑客”和“偽基站”發(fā)布虛假的交通信號燈狀態(tài)等，以及避免視頻識讀在惡劣天氣下的不準確的問題，提高了交互信息的可信度與安全性，因此車載終端能夠安全的獲取交通信號控制信息。

附圖說明

附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明提供的車載終端的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明提供的車載終端的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明提供的車載終端上路口交通信號燈狀態(tài)顯示方式示意圖。

圖5為本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

作為本發(fā)明的第一個方面，提供一種獲取路口交通信號控制信息的方法，其中，如圖1所示，所述方法包括：

s110、與當(dāng)前位置的路側(cè)單元建立無線通信連接；

s120、接收所述路側(cè)單元周期性發(fā)送的經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的交叉口的各進口方向的交通信號控制信息；

s130、根據(jù)當(dāng)前車輛行駛方向篩選得到當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息；

s140、對所述經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名驗證；

s150、當(dāng)所述數(shù)字簽名驗證通過時，確認當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息可信；

s160、顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息。

本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法，車載終端能夠與路側(cè)單元進行無線通信，且車載終端與路側(cè)單元的數(shù)據(jù)交互的信息時經(jīng)過數(shù)字簽名認證的，從而能夠避免“黑客”和“偽基站”發(fā)布虛假的交通信號燈狀態(tài)等，以及避免視頻識讀在惡劣天氣下的不準確的問題，提高了交互信息的可信度與安全性，因此車載終端能夠安全的獲取交通信號控制信息。

具體地，所述交通信號控制信息包括交通信號燈狀態(tài)信息、可變車道指示標志信息和時間戳信息，其中所述交通信號燈狀態(tài)信息包括各進口方向編號、左轉(zhuǎn)信號燈燈色、左轉(zhuǎn)信號燈燈色剩余時間、直行信號燈燈色、直行信號燈燈色剩余時間、右轉(zhuǎn)信號燈燈色及右轉(zhuǎn)信號燈燈色剩余時間，所述可變車道指示標志信息包括各進口方向編號、可變車道當(dāng)前指示方向、可變車道當(dāng)前指示剩余時間及信息生成時間戳，左轉(zhuǎn)信號燈燈色、直行信號燈燈色和右轉(zhuǎn)信號燈燈色均包括紅色、綠色和黃色。

需要說明的是，當(dāng)所述數(shù)字簽名驗證不通過時，放棄當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息

本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法中，在所述交通信號控制信息中設(shè)置有可變車道指示標志信息，使得車載終端通過獲得該信息能夠得知可變車道的狀態(tài)，為駕駛員駕駛提供了方便。

進一步具體地，所述方法還包括在所述顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息的步驟后進行的：

當(dāng)顯示的當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒時，發(fā)出提示信號。

具體地，本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法的詳細步驟包括以下步驟：

(a)路側(cè)交通信號控制機通過路側(cè)單元(rsu)的無線通信模塊周期性廣播(發(fā)布)交通信號控制信息(包括交通信號燈顯示狀態(tài)、可變車道標志顯示信息和時間戳等信息)和對應(yīng)的數(shù)字簽名信息；

(b)進入信號覆蓋范圍的汽車利用車載終端(obu)的無線通信模塊接收相關(guān)信息，并利用行駛位置和方向等屬性信息，過濾掉無效(或失效)信息，僅保留本進口方向i的交通信號控制信息等。如當(dāng)前時間t-時間戳ts≥5秒時，則可將接收的信息判斷為已超出時限的失效信息。

(c)行駛中的汽車通過車載終端的安全模塊及其密鑰進行安全驗證，獲得可信的交通信號控制信息，并在汽車儀表盤或終端顯示器上匹配顯示前方左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)信號燈狀態(tài)實時信息或可變車道標志狀態(tài)信息，而對安全驗證不成功的，則放棄已接收的信息；

優(yōu)先地，所述車載終端的安全模塊及密鑰亦可直接使用公安機關(guān)正在推進的汽車電子標識芯片中現(xiàn)有的sm7國密安全算法和密鑰。

(d)當(dāng)信號燈燈色(相位)變化前數(shù)秒時，及時提醒汽車和駕駛員選擇正確的操作方式行駛。其中：提醒方式包括在信號燈燈色變化前數(shù)秒(如實時顯示的當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒)采用數(shù)字閃爍顯示或聲音預(yù)警提示。

(e)汽車離開路口后將過濾該路口交通信號控制機發(fā)出的信息，準備接收下一個路口發(fā)出的交通信號控制信息。

需要說明的是，所述各進口方向的編號與所述交叉口所接入道路的條數(shù)相關(guān)。例如，對于交叉口類型為t型或y型的，則上述進口方向i僅有三個，即i∈{1，2，3}；對于交叉口有5條道路接入的，則i∈{1，2，3，4，5}。

因此，本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的方法解決了目前車路協(xié)同v2i應(yīng)用案例和專利中普遍存在的交互信息可信度問題，避免“黑客”和“偽基站”發(fā)布虛假的交通信號燈狀態(tài)等，避免視頻識讀在惡劣天氣下的不準確問題，使得車載終端能夠獲取路口交通信號控制機發(fā)出的、經(jīng)數(shù)字簽名認證的交通信號燈狀態(tài)，為汽車和駕駛?cè)苏莆涨胺铰房诋?dāng)前綠燈通行剩余時間和紅燈等候時間以及可變車道標志狀態(tài)等信息，作出正確的判斷和駕駛操作，確保車輛運行安全。另外，針對不同路口信號燈設(shè)置現(xiàn)狀，可按三種顯示方式展示右轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)信號燈的相關(guān)信息，解決多相位信號燈狀態(tài)顯示問題。

作為本發(fā)明的第二個方面，提供一種車載終端，其中，如圖2所示，所述車載終端30包括：

無線通信模塊31，所述無線通信模塊31用于與當(dāng)前位置的路側(cè)單元建立無線通信連接；

接收模塊32，所述接收模塊32用于接收所述路側(cè)單元周期性發(fā)送的經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的交叉口的各進口方向的交通信號控制信息；

信息篩選模塊33，所述信息篩選模塊33用于根據(jù)當(dāng)前車輛行駛方向篩選得到當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息；

安全模塊34，所述安全模塊34用于對所述經(jīng)過數(shù)字簽名的當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名驗證；

確認模塊35，所述確認模塊35用于當(dāng)所述數(shù)字簽名驗證通過時，確認當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息可信；

顯示模塊36，所述顯示模塊36用于顯示所述當(dāng)前時刻的行駛進口方向的交通信號控制信息。

本發(fā)明提供的車載終端能夠與路側(cè)單元進行無線通信，且車載終端與路側(cè)單元的數(shù)據(jù)交互的信息時經(jīng)過數(shù)字簽名認證的，從而能夠避免“黑客”和“偽基站”發(fā)布虛假的交通信號燈狀態(tài)等，以及避免視頻識讀在惡劣天氣下的不準確的問題，提高了交互信息的可信度與安全性，因此車載終端能夠安全的獲取交通信號控制信息。

進一步地，如圖3所示，所述車載終端30還包括：

提示模塊37，所述提示模塊37用于當(dāng)顯示的當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒時，發(fā)出提示信號。

具體地，所述提示信號包括數(shù)字閃爍提示信號或聲音預(yù)警提示信號。

優(yōu)選地，所述無線通信模塊31包括dsrc通信模塊、let-v通信模塊或4g/5g通信模塊。

優(yōu)選地，所述顯示模塊36包括汽車儀表盤或車載終端顯示器。

為了更加清楚的理解本發(fā)明提供的車載終端的工作原理，以下結(jié)合附圖和具體實施例，并假設(shè)交叉口為十字路口，對本發(fā)明提供的車載終端作進一步地詳細說明。

如圖4所示，對應(yīng)于國家標準gb14886-2016有關(guān)規(guī)定，顯示方式a用于顯示未分設(shè)左、直、右方向控制相位的路口信號燈狀態(tài)信息，因此只顯示一組圓盤信號燈和一個計時顯示器；顯示方式b用于顯示設(shè)有獨立的左轉(zhuǎn)控制相位的路口信號燈狀態(tài)信息，因此只顯示1組圓盤信號燈、1組左轉(zhuǎn)方向指示信號燈和2個計時顯示器；顯示方式c用于顯示設(shè)有獨立的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)控制相位的路口信號燈狀態(tài)信息，因此需顯示1組圓盤信號燈、1組左轉(zhuǎn)方向指示信號燈、1組右轉(zhuǎn)方向指示信號燈和獨立的3個計時顯示器。

如圖5所示，所述路測設(shè)備端主要包括道路交通信號控制機10和路測單元20，其中所述道路交通信號控制機10包括主控模塊11、燈控模塊12和第一通信模塊13，所述路測單元20主要包括第二通信模塊21，因此在路側(cè)設(shè)備端：

首先，所述路側(cè)交通信號控制機(rtsc)的主控模塊11將當(dāng)前進口方向i的交通信號燈狀態(tài)信息/可變車道指示標志信息ssi、交通信號控制機設(shè)備編號id進行非對稱加密運算，形成一個字符串dmi，即dmi＝ae(id，ssi，pkey)，

其中，ae為某個非對稱加密運算函數(shù)，pkey為加密公鑰，在交通信號控制機主控模塊內(nèi)置該加密算法和公鑰；交通信號燈顯示狀態(tài)信息ssi＝{進口方向編號i，(左轉(zhuǎn)信號燈燈色lci，燈色剩余時間rti¹)，(直行信號燈燈色sci，燈色剩余時間rti²)，(右轉(zhuǎn)信號燈燈色rci，燈色剩余時間rti³)，信息生成時間戳tsi}，而可變車道標志顯示信息ssi＝{進口方向編號i、可變車道當(dāng)前指示方向ldi及剩余時間rti，信息生成時間戳tsi}。當(dāng)某個轉(zhuǎn)向信號燈無時，該轉(zhuǎn)向的信號燈色lc和燈色剩余時間lt均設(shè)為零；無可變車道控制的路口交通信號控制機則不廣播該信息。

其次，通過路側(cè)單元(rsu)的第二通信模塊21定期重復(fù)廣播(發(fā)布)該交叉口各進口方向的經(jīng)過數(shù)字簽名的交通信號控制信息(即ssi和dmi)，持續(xù)2至5秒，然后返回重新產(chǎn)生當(dāng)前交通信號控制信息。

由前文所述可知所述車載終端30的結(jié)構(gòu)，因此在所述車載終端30端，具體的：

第一步，所述車載終端(obu)的無線通信模塊31實時接收到路側(cè)交通信號控制設(shè)備發(fā)出的信號并進行過濾處理和判斷(如可根據(jù)車輛行駛方向以及路側(cè)交通信號控制設(shè)備位置信息等判斷)，僅接收前方進口方向i的交通信號控制信息(即ssi和dmi)；利用所述車載終端30的安全模塊34內(nèi)置的非對稱密碼算法和解密私鑰rri_key，對接收到的信息進行數(shù)字簽名安全驗證，即其中，異或運算。當(dāng)dm′i安全驗證成功的，則解析得到的ssi和tsi是可信的信息；當(dāng)dm′i安全驗證不成功的，則放棄已接收的信息，重復(fù)第一步工作。

第二步，在所述車載終端30的顯示模塊36(泛指車載終端顯示器或汽車儀表盤)匹配顯示前方進口方向i的左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)信號燈狀態(tài)實時信息(包括當(dāng)前燈色狀態(tài)和燈色剩余時間)或可變車道標志狀態(tài)信息(包括左轉(zhuǎn)或直行或右轉(zhuǎn)指示，以及剩余時間)。顯示的當(dāng)前燈色狀態(tài)仍用“紅”“黃”、“綠”表示，顯示的某轉(zhuǎn)向j的剩余時間δti^j為獲取的燈色剩余時間-(當(dāng)前時間t-時間戳)，j＝1，2，3分別表示左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn))。例如，直行車道(j＝2)燈色剩余時間計算公式為：

直行車道燈色剩余時間

如果計算得到的可變車道標志燈色剩余時間δti^j≥100秒時，則δti^j取值99，即車載顯示設(shè)備上最多顯示99秒。

第三步，在所述車載終端(obu)的無線通信模塊31在獲得最新的交通信號控制信息dmi前，所述顯示模塊38每秒遞減顯示燈色剩余時間；否則返回第一步。

第四步，在當(dāng)前燈色剩余時間≤5秒時，所述車載終端(obu)通過數(shù)字閃爍或聲音預(yù)警提示等方式提醒駕駛員注意信號燈燈色轉(zhuǎn)換、選擇正確的駕駛操作；當(dāng)前燈色剩余時間＝0時，自動更新顯示下一步信號相位內(nèi)容。

需要補充說明的是，對于交叉口類型為t型或y型的，則上述進口方向i僅有三個，即i∈{1，2，3}；對于交叉口有5條道路接入的，則i∈{1，2，3，4，5}。

關(guān)于本發(fā)明提供的車載終端的描述還可以參照前文的獲取路口交通信號控制信息的方法的描述，此處不再贅述。

作為本發(fā)明的第三個方面，提供一種獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)，其中，如圖5所示，所述系統(tǒng)1包括：

交通信號控制機10、路側(cè)單元20和前文所述的車載終端30；

所述交通信號控制機10與所述路側(cè)單元20通信連接，所述交通信號控制機10用于對交叉口的交通信號控制信息進行數(shù)字簽名，并將經(jīng)過數(shù)字簽名的交叉口的交通信號控制信息發(fā)送至所述路側(cè)單元20；

所述路側(cè)單元20與多個所述車載終端30無線通信連接，用于在所述交通信號控制機10的控制下周期性向外發(fā)送經(jīng)過數(shù)字簽名的交叉口的交通信號控制信息。

本發(fā)明提供的獲取路口交通信號控制信息的系統(tǒng)，車載終端能夠與路側(cè)單元進行無線通信，且車載終端與路側(cè)單元的數(shù)據(jù)交互的信息時經(jīng)過數(shù)字簽名認證的，從而能夠避免“黑客”和“偽基站”發(fā)布虛假的交通信號燈狀態(tài)等，以及避免視頻識讀在惡劣天氣下的不準確的問題，提高了交互信息的可信度與安全性，因此車載終端能夠安全的獲取交通信號控制信息。

具體地，安裝于路側(cè)的交通信號控制機10主要包括主控模塊11、燈控模塊12和第一通信模塊13，所述路側(cè)單元20主要包括第二通信模塊21，所述車載終端30包括前文所述的結(jié)構(gòu)。其中，所述交通信號控制機10通過第一通信模塊13與路側(cè)單元20的第二通信模塊21進行網(wǎng)絡(luò)連接和數(shù)據(jù)傳輸，通過所述燈控模塊12，實現(xiàn)對各方向信號燈燈色狀態(tài)的顯示控制；所述路側(cè)單元20與車載終端30的無線通信模塊31進行無線通信和數(shù)據(jù)傳輸。

需要說明的是，所述交通信號控制機10的主控模塊11除了包括傳統(tǒng)的交通信號處理功能外，還存儲有非對稱加密算法、密鑰和唯一的交通信號控制機設(shè)備編碼。

優(yōu)選地，所述路側(cè)單元20可以集成嵌入交通信號控制機10中，以提高集成可靠性并節(jié)約設(shè)備成本。

可以理解的是，以上實施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進，這些變型和改進也視為本發(fā)明的保護范圍。