目標(biāo)車輛。還可以采用其他的方式選擇目標(biāo)車輛，例如通過接收人工輸入的車輛型號(hào)、牌照號(hào)碼等方式選擇目標(biāo)車輛，此處不一一列舉。
[0038]當(dāng)選定目標(biāo)車輛后，可以采集并提取目標(biāo)車輛的跟蹤信息。目標(biāo)車輛的跟蹤信息可以包括目標(biāo)車輛的特征信息，也可以包括目標(biāo)車輛的位置信息，還可以包括目標(biāo)車輛的其他信息。在本發(fā)明一實(shí)施例中，目標(biāo)車輛的特征信息是目標(biāo)車輛圖像的特征信息，包括目標(biāo)車輛的外形、牌照等；目標(biāo)車輛的位置信息包括目標(biāo)車輛的當(dāng)前具體位置信息、目標(biāo)車輛與本車的相對(duì)距離信息等。
[0039]步驟S102，當(dāng)所述跟蹤信息提取完成時(shí)，根據(jù)所提取到的所述跟蹤信息，跟蹤所述目標(biāo)車輛。
[0040]在具體實(shí)施中，可以根據(jù)目標(biāo)車輛的特征信息來跟蹤目標(biāo)車輛，例如，可以根據(jù)提取出的目標(biāo)車輛的外形、牌照號(hào)碼等信息跟蹤目標(biāo)車輛。也可以根據(jù)目標(biāo)車輛的位置信息跟蹤目標(biāo)車輛。例如，可以根據(jù)提取出的目標(biāo)車輛與本車之間的相對(duì)距離、目標(biāo)車輛當(dāng)前具體位置信息來跟蹤目標(biāo)車輛。
[0041]可見，通過選擇目標(biāo)車輛，采集并獲取所述目標(biāo)車輛的跟蹤信息，并根據(jù)提取到的目標(biāo)車輛的信息跟蹤目標(biāo)車輛，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤。
[0042]本發(fā)明實(shí)施例提供一種車用車輛跟蹤方法，參照?qǐng)D2，以下通過具體步驟進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0043]步驟S201，采用攝像頭獲取圖像。
[0044]在本發(fā)明實(shí)施例中，可以采用本車預(yù)設(shè)的攝像頭實(shí)時(shí)獲取攝像頭前方的圖像，攝像頭可以采用高清攝像頭。攝像頭可以安裝在前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)中心的位置，也可以安裝在前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)的其他位置，還可以安裝在車輛的其他位置，只需能夠獲取目標(biāo)車輛圖像即可，例如，可以安裝在后擋風(fēng)玻璃上。在實(shí)際應(yīng)用中，也可以在本車上同時(shí)安裝兩個(gè)以上的攝像頭獲取圖像。例如，可以在本車的前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)安裝一個(gè)攝像頭，在本車的后擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)也安裝一個(gè)攝像頭。
[0045]步驟S202，選擇目標(biāo)車輛。
[0046]在本發(fā)明一實(shí)施例中，目標(biāo)車輛處于本車前方時(shí)，可以通過安裝在本車前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)的攝像頭來獲取本車的前方圖像，將獲取到的圖像顯示在本車預(yù)設(shè)的顯示屏上。本車的駕乘人員可以在顯示屏上選取目標(biāo)車輛的圖像，例如，駕乘人員可以通過觸摸顯示屏或者按鍵選取目標(biāo)車輛的圖像。
[0047]步驟S203，采集并提取目標(biāo)車輛的特征信息。
[0048]在本發(fā)明一實(shí)施例中，可以通過預(yù)設(shè)的圖像特征提取算法對(duì)選定的目標(biāo)車輛圖像進(jìn)行特征提取。目標(biāo)車輛的特征信息可以包括車輛的外形、車輛的顏色、牌照號(hào)碼等信息，也可以包括其他特征信息，例如，可以包括目標(biāo)車輛的尾燈、保險(xiǎn)杠造型等。在實(shí)際應(yīng)用中，可以將提取到的目標(biāo)車輛的特征信息存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)器中。例如，可以將目標(biāo)圖像特征信息存儲(chǔ)在電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory, EEPROM)中。
[0049]步驟S204，采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛。
[0050]在本發(fā)明一實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)車輛的特征信息提取完成之后，可以采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛，具體跟蹤過程可以采用如下方法:
[0051]I)攝像頭定時(shí)獲取本車前方圖像；
[0052]2)本車控制器讀取EEPROM中存儲(chǔ)的目標(biāo)車輛特征信息，將獲取到的本車前方圖像中的車輛與目標(biāo)車輛特征信息進(jìn)行特征匹配；
[0053]3)將匹配結(jié)果在顯示屏上顯示。
[0054]當(dāng)在本車前方圖像中匹配到目標(biāo)車輛時(shí)，即攝像頭檢測(cè)到目標(biāo)車輛，可以在顯示器上顯示為目標(biāo)車輛跟蹤正常。當(dāng)在本車前方圖像中無法匹配到目標(biāo)車輛時(shí)，即攝像頭未檢測(cè)到目標(biāo)車輛，可以在顯示器上顯示為目標(biāo)車輛跟蹤異常。在本發(fā)明一實(shí)施例中，攝像頭可以定時(shí)獲取本車的前方圖像。在具體實(shí)施中，可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置攝像頭獲取本車前方圖像的周期，例如以2s?1s為周期。
[0055]在本發(fā)明一實(shí)施例中，目標(biāo)圖像的匹配算法可以通過如下步驟進(jìn)行:
[0056]I)首先對(duì)步驟S203中提取到的目標(biāo)車輛的尾燈、保險(xiǎn)杠造型和顏色特征對(duì)車輛進(jìn)行匹配。
[0057]2)采用邊緣增強(qiáng)的方式提取車牌圖像的紋理信息，由于車牌上的字符比較單一，筆畫大部分為橫或者豎，因此采用如下算子提取邊緣特征:
[0058]g (X，y) = max {abs [f (x, y-1) -f (x, y) ]，abs [f (x_l, y) -f (x, y) ]}
[0059]其中，abs為求模，max為選取模值中的最大值。
[0060]3)當(dāng)邊緣提取完成后，對(duì)邊緣所處區(qū)域沿X軸方向進(jìn)行投影，然后將得到的波形尖脈沖處沿Y軸投影，從而可以對(duì)車牌進(jìn)行粗略定位。
[0061]3)對(duì)邊緣所處區(qū)域分別在X軸和Y軸上進(jìn)行二次投影，得到車牌的候選區(qū)域。通過提取筆畫特征的方式來識(shí)別車牌號(hào)碼，從而實(shí)現(xiàn)精確鎖定目標(biāo)車輛。
[0062]在本發(fā)明一實(shí)施例中，當(dāng)采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛時(shí)，通過攝像頭可以獲取目標(biāo)車輛與本車之間的相對(duì)距離、相對(duì)本車中心線的偏移距離等信息。當(dāng)目標(biāo)車輛相對(duì)本車的位置發(fā)生變化時(shí)，本車控制器可以進(jìn)行相應(yīng)的提醒，例如可以通過語(yǔ)音提醒、圖標(biāo)提醒等方式提醒本車駕乘人員。
[0063]在本發(fā)明一實(shí)施例中，可以將目標(biāo)車輛與本車之間的距離根據(jù)遠(yuǎn)近關(guān)系依次劃分為第一距離、第二距離和第三距離。第一距離的取值可以為10m?200m，第二距離的取值可以為50m?100m，第三距離的取值可以為Om?50m?？梢岳斫獾氖牵部梢愿鶕?jù)實(shí)際情況選擇不同的取值范圍作為第一距離、第二距離和第三距離的取值范圍。
[0064]在行駛過程中，目標(biāo)車輛可以相對(duì)于本車中心線發(fā)生偏移，例如當(dāng)目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的情況，需要提醒駕乘人員目標(biāo)車輛發(fā)生偏移。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)偏移量的大小，將目標(biāo)車輛與本車之間的相對(duì)偏移劃分為第一偏移距離、第二偏移距離和第三偏移距離。第一偏移距離的取值可以為大于等于4m，第二偏移距離的取值可以為大于2m小于4m，第三偏移距離的取值可以為小于等于2m。
[0065]在本發(fā)明一實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)車輛相對(duì)本車的位置發(fā)生變化時(shí)，本車控制器進(jìn)行相應(yīng)的提醒，以下通過一種實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0066]當(dāng)攝像頭獲取到的目標(biāo)車輛與本車之間的距離為10m?200m時(shí)，即判定目標(biāo)車輛與本車之間的距離較遠(yuǎn)，可以不考慮目標(biāo)車輛偏移本車中心線的距離。本車控制器只需要發(fā)出加速跟進(jìn)的指令，提醒本車駕乘人員加速以跟進(jìn)目標(biāo)車輛即可，例如可以通過語(yǔ)音提醒，或者在顯示屏上顯示等方式提醒駕乘人員。
[0067]攝像頭獲取到的目標(biāo)車輛與本車之間的距離為50m?100m，且目標(biāo)車輛偏移本車中心線距離超過4m時(shí)，可以發(fā)出變更車道的指令，提醒駕乘人員變更車道，以便繼續(xù)跟蹤目標(biāo)車輛。當(dāng)目標(biāo)車輛偏移本車中心線距離小于4m時(shí)，本車控制器可以不發(fā)出指令。例如，當(dāng)攝像頭檢測(cè)到目標(biāo)車輛左方向偏移本車中心線距離超過4m，則本車控制器發(fā)出向左變更車道的語(yǔ)音指令，提醒駕乘人員左變道。
[0068]攝像頭獲取到的目標(biāo)車輛與本車之間的距離為Om?50m，當(dāng)目標(biāo)車輛偏移本車中心線距離為Om?2m時(shí)，本車控制器發(fā)出保持車