距的指令，防止因為車速過快而導(dǎo)致追尾等事故的發(fā)生。當(dāng)目標(biāo)車輛偏移本車中心線距離為2m?4m時，即目標(biāo)車輛處于轉(zhuǎn)彎或變道狀態(tài)，本車控制器發(fā)出目標(biāo)車輛偏移指令，提醒駕乘人員目標(biāo)車輛正在進行變道。當(dāng)目標(biāo)車輛偏移本車中心線距離大于4m時，即目標(biāo)車輛已轉(zhuǎn)彎或已變道，本車控制器發(fā)出變更車道指令，提醒駕乘人員變更車道。
[0069]在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)本車控制器發(fā)出相對指令時，均可以采用語音提醒或顯示器圖標(biāo)提醒等手段，提醒駕乘人員目標(biāo)車輛的相對位置發(fā)生改變。當(dāng)目標(biāo)車輛的相對位置在預(yù)設(shè)時長內(nèi)發(fā)生多次改變時，例如，在2分鐘內(nèi)目標(biāo)車輛變更車道超過3次時，可以采用圖標(biāo)提醒的方式提醒駕乘人員，以免頻繁的語音提醒打擾駕乘人員。此外，當(dāng)本車控制器檢測到本車處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時，也可以只采用圖標(biāo)提醒的方式。駕乘人員可以根據(jù)個人喜好選擇對應(yīng)的提醒方式。
[0070]可見，當(dāng)采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛時，可以通過攝像頭獲取本車與目標(biāo)車輛之間的距離，以及目標(biāo)車輛偏移中心線的距離。根據(jù)與目標(biāo)車輛之間的不同的距離以及目標(biāo)車輛偏移中心線的距離，發(fā)出相應(yīng)的提醒指令，從而可以更加方便地跟蹤目標(biāo)車輛。
[0071]以上給出了采用攝像頭對目標(biāo)車輛進行跟蹤的方案，在本發(fā)明實施例中，還給出了另外一種車用車輛跟蹤方法，參照圖3，以下通過具體步驟進行詳細說明。
[0072]步驟S301，選擇目標(biāo)車輛。
[0073]在本發(fā)明實施例中，可以通過鍵盤輸入、語音輸入、圖像輸入等方式，選擇特定的車輛作為目標(biāo)車輛。例如，可以通過鍵盤，輸入目標(biāo)車輛的車牌號碼，由此選擇目標(biāo)車輛。也可以通過采用步驟S201選擇目標(biāo)車輛。
[0074]步驟S302，向目標(biāo)車輛發(fā)送網(wǎng)絡(luò)連接請求，與目標(biāo)車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接。
[0075]在本發(fā)明一實施例中，本車與目標(biāo)車輛上均預(yù)裝有網(wǎng)絡(luò)通信模塊，可以通過網(wǎng)絡(luò)通信模塊實現(xiàn)車輛之間的網(wǎng)絡(luò)通信。網(wǎng)絡(luò)通信模塊可以是2G網(wǎng)絡(luò)，也可以是3G網(wǎng)絡(luò)、4G網(wǎng)絡(luò)，還可以是WIFI等網(wǎng)絡(luò)，可以根據(jù)實際應(yīng)用選擇對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)制式。
[0076]步驟S303，獲取目標(biāo)車輛位置信息。
[0077]在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)本車與目標(biāo)車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接之后，目標(biāo)車輛可以通過網(wǎng)絡(luò)通信模塊將位置信息發(fā)送給本車，本車可以通過網(wǎng)絡(luò)通信模塊獲取目標(biāo)車輛位置信息。目標(biāo)車輛的位置信息可以為目標(biāo)車輛的具體位置信息、目標(biāo)車輛與本車之間的距離、目標(biāo)車輛的行駛速度中的任一項，也可以包括其中的任兩項，還可以同時包括三項。目標(biāo)車輛的位置信息可以通過車輛預(yù)裝的定位系統(tǒng)獲取。例如，可以通過全球定位系統(tǒng)(GlobalPosit1ning System, GPS)獲取目標(biāo)車輛位置信息,也可以通過北斗衛(wèi)星導(dǎo)航等定位系統(tǒng)獲取目標(biāo)車輛位置信息。
[0078]步驟S304，根據(jù)目標(biāo)車輛位置信息跟蹤目標(biāo)車輛。
[0079]在本發(fā)明一實施例中，本車與目標(biāo)車輛網(wǎng)絡(luò)連接成功后，目標(biāo)車輛的控制器可以將目標(biāo)車輛的實時位置信息通過網(wǎng)絡(luò)通信模塊發(fā)送給本車，本車控制器獲取目標(biāo)車輛的實時位置信息，從而可以跟蹤目標(biāo)車輛。
[0080]本發(fā)明實施例還提供了另一種車用車輛跟蹤方法，參照圖4，以下通過具體步驟進行詳細說明。
[0081]步驟S401，采用攝像頭獲取圖像，選擇目標(biāo)車輛。
[0082]步驟S402，采集并提取目標(biāo)車輛的特征信息。
[0083]步驟S403，向目標(biāo)車輛發(fā)送網(wǎng)絡(luò)連接請求。
[0084]步驟S404，與目標(biāo)車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接。
[0085]在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)與目標(biāo)車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接時，通過網(wǎng)絡(luò)連接，本車可以獲取目標(biāo)車輛的位置信息。
[0086]在實際應(yīng)用中，還可以存在與目標(biāo)車輛未成功建立網(wǎng)絡(luò)連接的情況。與目標(biāo)車輛未成功建立網(wǎng)絡(luò)連接的原因可以是網(wǎng)絡(luò)故障等原因，例如，車載網(wǎng)絡(luò)模塊故障，或者網(wǎng)絡(luò)信號較弱等情況；也可以是目標(biāo)車輛拒絕與本車建立網(wǎng)絡(luò)連接，例如，警車在跟蹤嫌疑車輛時的情形。當(dāng)本車與目標(biāo)車輛未成功建立網(wǎng)絡(luò)連接時，此時只能采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛。
[0087]步驟S405，采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛。
[0088]步驟S406，判斷攝像頭是否檢測到目標(biāo)車輛。
[0089]在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)攝像頭無法獲取前方圖像，或者在攝像頭獲取到的圖像中未檢測到目標(biāo)車輛存在時，攝像頭無法對目標(biāo)車輛進行跟蹤。例如:車輛在霧霾天氣中行駛，或者在黑夜中行駛時，攝像頭可能無法獲取前方圖像；或者當(dāng)目標(biāo)車輛駛離攝像頭的最大分辨距離時，攝像頭在當(dāng)前獲取的圖像中無法匹配到目標(biāo)車輛，即攝像頭無法正常跟蹤目標(biāo)車輛。當(dāng)攝像頭在第一預(yù)設(shè)時長內(nèi)未檢測到目標(biāo)車輛時，執(zhí)行步驟S407 ;當(dāng)攝像頭在第一預(yù)設(shè)時長內(nèi)可以檢測到目標(biāo)車輛時，執(zhí)行步驟S405。
[0090]在具體實施中，可以根據(jù)實際情況設(shè)置第一預(yù)設(shè)時長，在本發(fā)明一實施例中，第一預(yù)設(shè)時長的值為5分鐘?10分鐘。
[0091]步驟S407，根據(jù)目標(biāo)車輛位置信息，跟蹤目標(biāo)車輛。
[0092]在本發(fā)明一實施例中，由步驟S403?步驟S404可知，由于本車已與目標(biāo)車輛成功建立網(wǎng)絡(luò)連接，因此本車可以獲取目標(biāo)車輛的實時位置信息，從而可以跟蹤目標(biāo)車輛。
[0093]步驟S408，判斷是否可以使用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛。
[0094]在本發(fā)明一實施例中，當(dāng)根據(jù)目標(biāo)車輛位置信息跟蹤目標(biāo)車輛時，可以定時通過攝像頭獲取前方圖像，來判斷是否滿足采用攝像頭跟蹤目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)條件，預(yù)設(shè)條件可以為:攝像頭檢測到目標(biāo)車輛；本車與目標(biāo)車輛之間的距離小于預(yù)設(shè)距離值，且小于預(yù)設(shè)距離值的時長大于第二預(yù)設(shè)時長。當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時，執(zhí)行步驟S405 ;當(dāng)不能滿足預(yù)設(shè)條件時，執(zhí)行步驟S407。
[0095]在具體實施中，可以根據(jù)實際需要設(shè)置預(yù)設(shè)距離值和第二預(yù)設(shè)時長。在本發(fā)明一實施例中，預(yù)設(shè)距離值可以小于等于200m，第二預(yù)設(shè)時長可以為10分鐘?20分鐘。
[0096]本發(fā)明實施例還提供了一種車輛跟蹤裝置50，參照圖5，包括:選擇單元501、采集單元502和跟蹤單元503，其中:
[0097]選擇單元501，用于選擇目標(biāo)車輛；
[0098]采集單元502，用于采集并提取所述目標(biāo)車輛的跟蹤信息；
[0099]跟蹤單元503，用于當(dāng)所述跟蹤信息提取完成時，根據(jù)所提取到的所述跟蹤信息，跟蹤所述目標(biāo)車輛。
[0100]通過選擇目標(biāo)車輛，采集并獲取所述目標(biāo)車輛的跟蹤信息，并根據(jù)提取到的目標(biāo)車輛的信息跟蹤目標(biāo)車輛，從而可以實現(xiàn)對目標(biāo)車輛的自動跟蹤，有效避免駕駛員因無法集中注意力關(guān)注路面交通情況而導(dǎo)致的交通事故的發(fā)生。
[0101]在具體實施中，所述跟蹤單元503包括:第一跟蹤子單元5031，用于采用攝像頭獲取目標(biāo)車輛圖像，從所述目標(biāo)車輛圖像中采集并提取所述目標(biāo)車輛的特征信息；當(dāng)所述特征信息提取完成后，采用所述攝像頭獲取圖像，并將所述特征信息與所述攝像頭獲取到的圖像進行匹配，跟蹤所述目標(biāo)車輛。
[0102]在具體實施中，所述跟蹤單元503包括:第二跟蹤子單元5032，用于選擇目標(biāo)車輛，向所述目標(biāo)車輛發(fā)送網(wǎng)絡(luò)連接請求，與所述目標(biāo)車輛建立網(wǎng)絡(luò)連接；獲取所述目標(biāo)車輛位置信息，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛位