專利名稱：云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種云機(jī)器人充電的設(shè)備和方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人技術(shù)由來已久，從19世紀(jì)60年代開始廣泛使用機(jī)器人，不過當(dāng)時(shí)大多數(shù)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人。之后，車型機(jī)器人也已大量使用，而如今爬行機(jī)器人以及走動(dòng)的人形機(jī)器人的研究和開發(fā)已經(jīng)取得了較大的進(jìn)展。但這些機(jī)器人都面臨一大難題未解決，即機(jī)器人的自主充電。只有機(jī)器人不再需人類照顧來充能，來能真正為人類來服務(wù)。如何利用云計(jì)算技術(shù)與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)來解決機(jī)器人這一大難題，已成為各國專家技術(shù)人員的密切關(guān)注的課題。

發(fā)明內(nèi)容
為解決以上問題，本發(fā)明提供一種云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)及方法，能指令機(jī)器人自主充電以持續(xù)工作。這種云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，包括云計(jì)算平臺(tái)、云機(jī)器人和充電設(shè)備，所述云計(jì)算平臺(tái)、云機(jī)器人及充電設(shè)備分別設(shè)有第一識(shí)別模塊、第二識(shí)別模塊和電池ID驗(yàn)證模塊，通過第一識(shí)別模塊、第二識(shí)別模塊和電池ID驗(yàn)證模塊上記錄的各自特征信息進(jìn)行身份驗(yàn)證；
所述充電設(shè)備與所述云機(jī)器人進(jìn)行特征信息交互；所述云計(jì)算平臺(tái)用于監(jiān)控所述云機(jī)器人和所述充電設(shè)備的特征信息，接收并處理所述云機(jī)器人的請(qǐng)求、及發(fā)送控制指令至所述云機(jī)器人；所述云機(jī)器人根據(jù)與所述充電設(shè)備交互的特征信息及所述云計(jì)算平臺(tái)發(fā)送的控制指令進(jìn)行自主充電。進(jìn)一步地，這種云計(jì)算機(jī)平臺(tái)包括
低級(jí)平臺(tái)，包括低級(jí)通信模塊，通過接收、監(jiān)控所轄區(qū)域內(nèi)所述云機(jī)器人和所述充電設(shè)備的請(qǐng)求或特征信息，并向高一級(jí)平臺(tái)上傳數(shù)據(jù)；將接收的高一級(jí)平臺(tái)發(fā)送的控制指令傳遞給所述云機(jī)器人完成自主充電操作；
中級(jí)平臺(tái)，包括中級(jí)通信模塊、計(jì)算模塊和控制模塊，通過所述中級(jí)通信模塊接收、監(jiān)控特定地區(qū)內(nèi)所述低級(jí)平臺(tái)上傳的請(qǐng)求或特征信息，經(jīng)過所述計(jì)算模塊處理后反饋給相應(yīng)的所述低級(jí)平臺(tái)，同時(shí)通過所述控制模塊調(diào)控特定地區(qū)內(nèi)所述充電設(shè)備的操作；中級(jí)通信模塊向高一級(jí)平臺(tái)上傳超出處理范圍的請(qǐng)求或特征信息；
高級(jí)平臺(tái)，用于監(jiān)控中級(jí)平臺(tái)的運(yùn)行，接收超出中級(jí)平臺(tái)處理范圍的請(qǐng)求或特征信息并進(jìn)行處理。進(jìn)一步地，所述充電設(shè)備包括
通信模塊，用于將更新的特征信息上傳至所述云計(jì)算平臺(tái)存儲(chǔ)和管理，以及與云機(jī)器人建立通信連接；
記錄模塊，用于記錄并更新充電設(shè)備自身、以及與所述云機(jī)器人交互的特征信息。
其中，所述的充電設(shè)備包括單一的充電設(shè)備以及兩種以上充電設(shè)備構(gòu)成的充電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)。進(jìn)一步地，所述的云機(jī)器人包括
電池管理芯片，包括通信接口、充電記錄單元、充電控制單元及電量檢測器，所述通信接口用于與充電設(shè)備建立通信連接，所述充電記錄單元用于記錄云機(jī)器人充電信息，所述充電控制單元用于控制所述云機(jī)器人自主充電，所述電量檢測器用于監(jiān)測所述云機(jī)器人電池情況的特征信息；
移動(dòng)終端，用于所述云機(jī)器人自身特征信息采集以及云計(jì)算機(jī)平臺(tái)建立通信連接。其中，所述云機(jī)器人包括單一的云機(jī)器人以及由兩個(gè)以上的云機(jī)器人構(gòu)成的云機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)。進(jìn)一步地，所述的第一識(shí)別模塊、第二識(shí)別模塊及電池ID驗(yàn)證模塊均為特定的射頻識(shí)別芯片。本發(fā)明還提供一種云機(jī)器人自主充電的方法，包括以下步驟
(1)云機(jī)器人檢測到自身電池電量不足，并向云計(jì)算平臺(tái)發(fā)送充電請(qǐng)求；
(2)云計(jì)算平臺(tái)接收到云機(jī)器人的充電請(qǐng)求，通過對(duì)云機(jī)器人的第二識(shí)別模塊進(jìn)行身份驗(yàn)證后，接收并處理云機(jī)器人的充電請(qǐng)求；
(3)云機(jī)器人將計(jì)算結(jié)果或指令傳送給云機(jī)器人；
(4)云計(jì)算平臺(tái)獲取信號(hào)后，開始自行向指定的充電設(shè)備運(yùn)動(dòng)，過程中不斷采集路況信息發(fā)送給云計(jì)算平臺(tái)，及時(shí)修正路線；
(5)云機(jī)器人到達(dá)指定的充電設(shè)備后，與充電設(shè)備進(jìn)行信息交互，完成與充電設(shè)備的電池ID驗(yàn)證模塊進(jìn)行身份認(rèn)證，云機(jī)器人開始自主充電；
(6)云機(jī)器人檢測到電池電量已充滿，停止充電操作，并將充電完成的信息傳送給云計(jì)算平臺(tái)，等待新的指令。本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明通過每一個(gè)云機(jī)器人、充電設(shè)備和云計(jì)算平臺(tái)設(shè)置唯一的識(shí)別模塊，不僅能標(biāo)識(shí)驗(yàn)證身份信息，而且記錄了各個(gè)實(shí)體各自的特征信息。云機(jī)器人和充電設(shè)備還可擴(kuò)展為云機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)、充電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)，均由云計(jì)算平臺(tái)統(tǒng)一監(jiān)控，將各信息匯總到云計(jì)算平臺(tái)計(jì)算分析，將計(jì)算果反饋給云機(jī)器人執(zhí)行。云機(jī)器人也能與周圍各個(gè)實(shí)體進(jìn)行信息交互，將采集的即時(shí)信息發(fā)送給云計(jì)算平臺(tái)，以及時(shí)修正充電方案。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了信息全面的方便采集與共享，使得云機(jī)器人得以適應(yīng)復(fù)雜的室外環(huán)境，實(shí)現(xiàn)云機(jī)器人的自主充電。


圖1為本發(fā)明云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為云機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為充電設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明操作流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明。
結(jié)合圖1、2、3所示，本發(fā)明提供一種云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，包括云計(jì)算平臺(tái) 100、云機(jī)器人200和充電設(shè)備300。 其中，如圖1所示，云計(jì)算平臺(tái)100是有三級(jí)平臺(tái)構(gòu)建的全方位立體網(wǎng)絡(luò)，分為低級(jí)平臺(tái)110、中級(jí)平臺(tái)120和高級(jí)平臺(tái)130。低級(jí)平臺(tái)110中設(shè)有若干個(gè)低級(jí)通信模塊111 和相應(yīng)的第一識(shí)別模塊112。其中第一識(shí)別模塊112為射頻識(shí)別模塊(RFID)。這些中級(jí)平臺(tái)120中設(shè)有中級(jí)通信模塊123、計(jì)算模塊121和控制模塊122。低級(jí)平臺(tái)110通過低級(jí)通信模塊111可相互通信，每個(gè)低級(jí)平臺(tái)110的低級(jí)通信模塊111接收所轄區(qū)域內(nèi)云機(jī)器人 200的特征信息或請(qǐng)求，并向中級(jí)通信模塊121上傳，中級(jí)平臺(tái)120成功驗(yàn)證第一識(shí)別模塊 111后開始處理接收的數(shù)據(jù)，將計(jì)算結(jié)果反饋低級(jí)通信模塊111傳遞給云機(jī)器人200執(zhí)行。如圖2所示，每個(gè)云機(jī)器人200中設(shè)有電池管理芯片210和移動(dòng)終端220。其中， 電池管理芯片210中設(shè)有第二識(shí)別模塊211、通信接口 212、電量檢測器215、充電控制單元 214和充電記錄單元213。其中，第二識(shí)別模塊211為射頻識(shí)別模塊(RFID)，所述通信接口 212用于與充電設(shè)備300建立通信連接，所述電量檢測器215用于監(jiān)測所述云機(jī)器人200電池情況的特征信息，所述充電控制單元214用于控制所述云機(jī)器人200自主充電，所述充電記錄單元213用于記錄云機(jī)器人200充電信息。一個(gè)轄區(qū)內(nèi)可以有多個(gè)云機(jī)器人200構(gòu)成一個(gè)云機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)200A，該物聯(lián)網(wǎng)200A內(nèi)的云機(jī)器人200可以通過云計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行溝通、信息交互。如圖3所示，充電設(shè)備300包括電池ID驗(yàn)證模塊310，通信模塊320和記錄模塊 330。其中，記錄模塊330用于記錄并更新充電設(shè)備300自身、以及與所述云機(jī)器人200交互的特征信息；通信模塊320，用于將更新的特征信息上傳至所述云計(jì)算平臺(tái)100存儲(chǔ)和管理，以及與云機(jī)器人200建立通信連接。一個(gè)轄區(qū)內(nèi)可以有多種充電設(shè)備300，如充電樁、換點(diǎn)站等，多個(gè)充電設(shè)備300可構(gòu)成一個(gè)充電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)300A，為不同云機(jī)器人200不同的電池充電需要提供多種實(shí)現(xiàn)方式。本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)的操作方法，如圖4所示
51云機(jī)器人200的電量檢測器215檢測到自身電池電量不足，通過移動(dòng)終端220向云計(jì)算平臺(tái)100發(fā)送充電請(qǐng)求；
52云計(jì)算平臺(tái)100的低端平臺(tái)110接收到云機(jī)器人200的充電請(qǐng)求，通過對(duì)云機(jī)器人 200的第二識(shí)別模塊211進(jìn)行身份驗(yàn)證后，將云機(jī)器人200的特征信息及充電請(qǐng)求上傳給中級(jí)平臺(tái)120處理；
53中級(jí)平臺(tái)120的接收到低級(jí)平臺(tái)110信號(hào)后，通過第一識(shí)別模塊112進(jìn)行身份驗(yàn)證后，通過計(jì)算模塊121和控制模塊122分別計(jì)算及整合，將處理后的計(jì)算結(jié)果或指令傳送給低級(jí)平臺(tái)110 ；
54低級(jí)平臺(tái)110接收到中級(jí)平臺(tái)120的信號(hào)后，將計(jì)算結(jié)果或指令傳送給云機(jī)器人
200 ；
55云機(jī)器人200獲取信號(hào)后，開始自行向指定的充電設(shè)備300運(yùn)動(dòng)，過程中不斷采集路況信息發(fā)送給云計(jì)算平臺(tái)100，及時(shí)修正路線；
56云機(jī)器人200到達(dá)指定的充電設(shè)備后，與充電設(shè)備300進(jìn)行信息交互，第二識(shí)別模塊211與充電設(shè)備300進(jìn)行身份認(rèn)證完成后，云機(jī)器人200開始自主充電；
57云機(jī)器人200電量檢測器215檢測到電池電量已充滿，停止充電操作，云機(jī)器人200將充電完成的信息傳送給云計(jì)算平臺(tái)100，等待新的指令。下面，將詳細(xì)說明云機(jī)器人200自主充電系統(tǒng)的運(yùn)作流程。結(jié)合圖1-4所示，當(dāng)云機(jī)器人200的電池管理芯片210的電量檢測器215檢測到電池電量降低至一定容量值后，將信號(hào)發(fā)送至充電控制單元214，此時(shí)充電模式開啟，由充電控制單元214指示通信接口 212向云計(jì)算平臺(tái)100發(fā)送充電請(qǐng)求及自身的特征信息。當(dāng)云計(jì)算平臺(tái)100中的低級(jí)平臺(tái)110監(jiān)測到所轄區(qū)域內(nèi)云機(jī)器人200發(fā)送的請(qǐng)求信號(hào)，通過驗(yàn)證第二識(shí)別模塊211的身份信息后，通過低級(jí)通信模塊111接收云機(jī)器人200 的特征信息，包括云機(jī)器人200的位置電池的品牌、型號(hào)、容量、使用條件、使用壽命和充放電次數(shù)等，將這些特征信息連同充電請(qǐng)求打包向中級(jí)平臺(tái)120發(fā)送。低級(jí)平臺(tái)110 可看作是云機(jī)器人200充電請(qǐng)求的中轉(zhuǎn)站，中級(jí)平臺(tái)120則接收一定地區(qū)范圍內(nèi)的低級(jí)平臺(tái)110 上傳的數(shù)據(jù)和信息，計(jì)算、規(guī)劃和控制整個(gè)地區(qū)的充電設(shè)備300的充放電操作，調(diào)配各個(gè)充電設(shè)備300的使用情況，因此中級(jí)平臺(tái)120可以管理密集廣泛分布的低級(jí)平臺(tái)110上傳的信息，在較大區(qū)域內(nèi)進(jìn)行資源調(diào)配。當(dāng)中級(jí)平臺(tái)120監(jiān)測到低級(jí)平臺(tái)110上傳的信號(hào)，及時(shí)對(duì)第一識(shí)別模塊112進(jìn)行身份驗(yàn)證，通過中級(jí)通信模塊123接收低級(jí)平臺(tái)110上傳的特征信息及充電請(qǐng)求，中級(jí)平臺(tái)120的計(jì)算模塊121根據(jù)云機(jī)器人200的電池特征信息、云機(jī)器人200與充電設(shè)備300的距離、方位及路徑等信息快速計(jì)算處理后，選擇一處最佳空閑的充電設(shè)備300，并將該計(jì)算結(jié)果，包括充電設(shè)備300的位置、距離、前往路徑等反饋到低級(jí)平臺(tái) 110，再由低級(jí)平臺(tái)110將結(jié)果傳輸給云機(jī)器人200執(zhí)行?？刂颇K122則實(shí)時(shí)規(guī)劃和控制整個(gè)地區(qū)的充電設(shè)備操作情況，不斷更新信息為計(jì)算模塊121快速計(jì)算提供準(zhǔn)確信息來源。而當(dāng)請(qǐng)求指令超出中級(jí)平臺(tái)120的處理能力范圍時(shí)，中級(jí)平臺(tái)120再通過中級(jí)通信模塊123向高級(jí)平臺(tái)130轉(zhuǎn)發(fā)請(qǐng)求指令。因此高級(jí)平臺(tái)130是整個(gè)城市乃至世界的云計(jì)算平臺(tái)最高端，是監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的超級(jí)計(jì)算機(jī)群。當(dāng)云機(jī)器人200從低級(jí)平臺(tái)110接收到計(jì)算結(jié)果后，開始自行向指定的充電設(shè)備 300運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中不斷采集路況信息發(fā)送給云計(jì)算平臺(tái)100，及時(shí)修正路線。到達(dá)指定的充電設(shè)備300后，云機(jī)器人200的通信接口 212啟動(dòng)與充電設(shè)備300的通信模塊320通信連接，進(jìn)行信息交互。信息傳遞給充電設(shè)備300的電池ID驗(yàn)證模塊310完成身份驗(yàn)證后， 云機(jī)器人200開始自主充電。在充電設(shè)備300中，具有記錄模塊330，記錄充電設(shè)備的位置、使用狀況、容量、使用條件，也可以記錄機(jī)器人充電情況等特征信息，這些特征信息通過電池ID驗(yàn)證模塊310 傳送給通信模塊320，由通信模塊320上傳至云計(jì)算平臺(tái)100存儲(chǔ)并管理，及時(shí)更新信息。當(dāng)云機(jī)器人200的電池管理芯片210電量檢測器215監(jiān)測到電池電量已充滿，充電控制單元214指令停止充電，同時(shí)一方面將云機(jī)器人200當(dāng)前的特征信息發(fā)送給充電設(shè)備300，記錄存儲(chǔ)，另一方面將充電完成的信息傳送給云計(jì)算平臺(tái)100，等待新的指令。云計(jì)算平臺(tái)100作為一個(gè)強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，也可以作為其他網(wǎng)絡(luò)計(jì)算平臺(tái)或遠(yuǎn)程服務(wù)器，能管理地區(qū)內(nèi)云機(jī)器人200、充電設(shè)備300或多個(gè)云機(jī)器人200、充電設(shè)備300構(gòu)成的云機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)200A、充電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)300A。每個(gè)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)體都具有用于身份的唯一的識(shí)別/驗(yàn)證模塊，不僅能標(biāo)識(shí)身份信息，而且記錄了各個(gè)實(shí)體各自的特征信息。實(shí)現(xiàn)了物聯(lián)網(wǎng)之間廣泛的信息交互，如同繪制了一超大詳細(xì)地圖，而云計(jì)算平臺(tái)就如同給了云機(jī)器人地圖搜索功能一樣，指引快沒有電量的云機(jī)器人就近方便的前往充電設(shè)備補(bǔ)充能量。
應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，包括云計(jì)算平臺(tái)(100)和云機(jī)器人(200)，其特征在于，還包括充電設(shè)備(300)，所述云計(jì)算平臺(tái)(100)、云機(jī)器人(200)及充電設(shè)備(300)分別設(shè)有第一識(shí)別模塊(112)、第二識(shí)別模塊(211)和電池ID驗(yàn)證模塊(310)，通過第一識(shí)別模塊(112)、第二識(shí)別模塊(211)和電池ID驗(yàn)證模塊(310)上記錄的各自特征信息進(jìn)行身份驗(yàn)證；所述充電設(shè)備(300 )與所述云機(jī)器人(200 )進(jìn)行特征信息交互；所述云計(jì)算平臺(tái)(100 ) 用于監(jiān)控所述云機(jī)器人(200)和所述充電設(shè)備(300)的特征信息，接收并處理所述云機(jī)器人(200)的請(qǐng)求、及發(fā)送控制指令至所述云機(jī)器人(200)；所述云機(jī)器人(200)根據(jù)與所述充電設(shè)備(300)交互的特征信息及所述云計(jì)算平臺(tái)(100)發(fā)送的控制指令進(jìn)行自主充電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述的云計(jì)算機(jī)平臺(tái) (100)包括低級(jí)平臺(tái)(110)，包括低級(jí)通信模塊(111)，通過接收、監(jiān)控所轄區(qū)域內(nèi)所述云機(jī)器人 (200)和所述充電設(shè)備(300)的請(qǐng)求或特征信息，并向高一級(jí)平臺(tái)上傳數(shù)據(jù)；將接收的高一級(jí)平臺(tái)發(fā)送的控制指令傳遞給所述云機(jī)器人(200)完成自主充電操作；中級(jí)平臺(tái)(120)，包括中級(jí)通信模塊(123)、計(jì)算模塊(121)和控制模塊(122)，通過所述中級(jí)通信模塊(123)接收、監(jiān)控特定地區(qū)內(nèi)所述低級(jí)平臺(tái)(110)上傳的請(qǐng)求或特征信息， 經(jīng)過所述計(jì)算模塊(121)處理后反饋給相應(yīng)的所述低級(jí)平臺(tái)(110)，同時(shí)通過所述控制模塊(122)調(diào)控特定地區(qū)內(nèi)所述充電設(shè)備(300)的操作；中級(jí)通信模塊(123)向高一級(jí)平臺(tái)上傳超出處理范圍的請(qǐng)求或特征信息；高級(jí)平臺(tái)(130)，用于監(jiān)控中級(jí)平臺(tái)(120)的運(yùn)行，接收超出中級(jí)平臺(tái)(120)處理范圍的請(qǐng)求或特征信息并進(jìn)行處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述充電設(shè)備(300)包括通信模塊(320)，用于將更新的特征信息上傳至所述云計(jì)算平臺(tái)(100)存儲(chǔ)和管理，以及與云機(jī)器人(200)建立通信連接；記錄模塊(330 )，用于記錄并更新充電設(shè)備(300 )自身、以及與所述云機(jī)器人(200 )交互的特征信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述的充電設(shè)備(300) 包括單一的充電設(shè)備(300)以及充電設(shè)備物聯(lián)網(wǎng)(300A)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述的云機(jī)器人(200) 包括電池管理芯片(210)，包括通信接口(212)、充電記錄單元(213)、充電控制單元(214) 及電量檢測器(215)，所述通信接口(212)用于與充電設(shè)備(300)建立通信連接，所述充電記錄單元(213)用于記錄云機(jī)器人充電信息，所述充電控制單元(214)用于控制所述云機(jī)器人自主充電，所述電量檢測器(215)用于監(jiān)測所述云機(jī)器人(200)電池情況的特征信息；移動(dòng)終端(220)，用于所述云機(jī)器人(200)自身特征信息采集以及云計(jì)算機(jī)平臺(tái)(100) 建立通信連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述云機(jī)器人(200)包括單一的云機(jī)器人(200)和云機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)(200A)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述的第一識(shí)別模塊 (112)、第二識(shí)別模塊(211)及電池ID驗(yàn)證模塊(310)均為特定的射頻識(shí)別芯片。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種云機(jī)器人自主充電的方法，其特征在于，包括以下步驟(1)云機(jī)器人(200)檢測到自身電池電量不足，并向云計(jì)算平臺(tái)(100 )發(fā)送充電請(qǐng)求；(2)云計(jì)算平臺(tái)(100)接收到云機(jī)器人(200)的充電請(qǐng)求，通過對(duì)云機(jī)器人(200)的第二識(shí)別模塊(211)進(jìn)行身份驗(yàn)證后，接收并處理云機(jī)器人(200)的充電請(qǐng)求；(3 )云機(jī)器人(100 )將計(jì)算結(jié)果或指令傳送給云機(jī)器人(200 )；(4)云計(jì)算平臺(tái)(100)獲取信號(hào)后，開始自行向指定的充電設(shè)備(300)運(yùn)動(dòng)，過程中不斷采集路況信息發(fā)送給云計(jì)算平臺(tái)(100)，及時(shí)修正路線；(5)云機(jī)器人(200)到達(dá)指定的充電設(shè)備后，與充電設(shè)備(300)進(jìn)行信息交互，完成與充電設(shè)備(300)的電池ID驗(yàn)證模塊(310)進(jìn)行身份認(rèn)證，云機(jī)器人(200)開始自主充電；(6)云機(jī)器人(200)檢測到電池電量已充滿，停止充電操作，并將充電完成的信息傳送給云計(jì)算平臺(tái)(100)，等待新的指令。
全文摘要
本發(fā)明涉及電動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)及方法。這種云機(jī)器人自主充電系統(tǒng)，包括云計(jì)算平臺(tái)、云機(jī)器人和充電設(shè)備，所述充電設(shè)備與所述云機(jī)器人進(jìn)行特征信息交互；所述云計(jì)算平臺(tái)用于監(jiān)控所述云機(jī)器人和所述充電設(shè)備的特征信息，接收并處理所述云機(jī)器人的請(qǐng)求、及發(fā)送控制指令至所述云機(jī)器人；所述云機(jī)器人根據(jù)與所述充電設(shè)備交互的特征信息及所述云計(jì)算平臺(tái)發(fā)送的控制指令進(jìn)行自主充電。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了信息全面的方便采集與共享，使得云機(jī)器人得以適應(yīng)復(fù)雜的室外環(huán)境，實(shí)現(xiàn)云機(jī)器人的自主充電。
文檔編號(hào)H02J7/00GK102437601SQ201110322068
公開日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2011年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月21日
發(fā)明者張耀輝, 李凡, 李文江 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院蘇州納米技術(shù)與納米仿生研究所