專利名稱：一種帶電清掃機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種帶電清掃機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，在我國已經(jīng)建成并投入使用的高壓變電站有十幾萬座，每年安排高壓設(shè)備的清掃就需花費(fèi)巨大的人力、物力、財(cái)力和時(shí)間。高壓設(shè)備清掃主要依靠“逢停必掃”的措施。停電倒閘操作、安全措施實(shí)施和停運(yùn)時(shí)間的限制，給高壓設(shè)備清掃質(zhì)量以及系統(tǒng)的安全運(yùn)行帶來較多的問題。設(shè)備污閃隱患越來越嚴(yán)重的問題嚴(yán)重威脅著電力系統(tǒng)的安全運(yùn)行， 帶電清掃作業(yè)勢(shì)在必行。但是對(duì)于例如高壓開關(guān)倉隔離開關(guān)、穿墻套管、絕緣子等的高壓設(shè)備，如果仍然停留在人工清掃階段(至少I人清掃I人監(jiān)護(hù))，不僅操作勞動(dòng)強(qiáng)度高、效率低，而且還存在不少安全事故隱患，在高壓電環(huán)境下人員安全性難以得到保障。因此，需要提出一種帶電清掃機(jī)器人，其是應(yīng)用在高壓電環(huán)境下的清掃機(jī)器。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提供了一種帶電清掃機(jī)器人，該機(jī)器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機(jī)械臂端部的毛刷需實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該清掃機(jī)器對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行全方位自動(dòng)的清掃工作。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)—種帶電清掃機(jī)器人，包含電路控制裝置，其特點(diǎn)是，還包含移動(dòng)小車、依次連接設(shè)置在該移動(dòng)小車上的升降臺(tái)、橫移臺(tái)、伸縮滑臺(tái)，以及與伸縮滑臺(tái)相連的機(jī)械臂。所述的移動(dòng)小車包含車廂，設(shè)置在車廂兩側(cè)若干平衡支腿以及設(shè)置在車廂頂部的回轉(zhuǎn)支撐。所述的升降臺(tái)包含固定支架，設(shè)置在所述固定支架上的升降機(jī)構(gòu)，以及分別設(shè)置在固定支架底端和頂端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的固定支架設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐上。所述的橫移臺(tái)包含滑臺(tái)，所述的滑臺(tái)設(shè)置在固定支架上；設(shè)置在所述滑臺(tái)上相對(duì)兩側(cè)的主滑動(dòng)組件和輔助滑動(dòng)組件；其中，所述主滑動(dòng)組件和輔助滑動(dòng)組件承載帶電清掃機(jī)器人的機(jī)械臂，帶動(dòng)所述機(jī)械臂在水平范圍內(nèi)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)。所述的機(jī)械臂包含依次連接設(shè)置的支撐臂、手腕機(jī)構(gòu)及毛刷；所述的支撐臂并與伸縮滑臺(tái)相連。所述的電路控制裝置包含電池控制模塊、電路連接該電池控制模塊的驅(qū)動(dòng)器模塊、電路連接該電池控制模塊和驅(qū)動(dòng)器模塊的運(yùn)動(dòng)控制模塊，還包含電路連接該電池控制模塊的電池，以及電路連接該運(yùn)動(dòng)控制模塊的天線。[0017]本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)該機(jī)器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機(jī)械臂端部的毛刷需實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該清掃機(jī)器對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行全方位自動(dòng)的清掃工作。

圖I為本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人的工作時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人的升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人的橫移臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型一種帶電清掃機(jī)器人的電路控制裝置的電路原理圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，通過詳細(xì)說明一個(gè)較佳的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步闡述。如圖I所示，一種帶電清掃機(jī)器人，包含電路控制裝置6、移動(dòng)小車I、依次連接設(shè)置在該移動(dòng)小車I上的升降臺(tái)2、橫移臺(tái)3、伸縮滑臺(tái)4，以及與伸縮滑臺(tái)4相連的機(jī)械臂5。所述的機(jī)械臂5包含依次連接設(shè)置的支撐臂51、手腕機(jī)構(gòu)52及毛刷53 ;所述的支撐臂52并與伸縮滑臺(tái)4相連。所述的移動(dòng)小車I包含車廂11，設(shè)置在車廂11兩側(cè)若干平衡支腿12以及設(shè)置在車廂11頂部的回轉(zhuǎn)支撐13。如圖3所示，所述的升降臺(tái)2包含固定支架21，設(shè)置在所述固定支架21上的升降機(jī)構(gòu)22，以及分別設(shè)置在固定支架21底端和頂端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23 ;所述的固定支架21設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐13上。如圖4所示，所述的橫移臺(tái)3包含滑臺(tái)31，所述的滑臺(tái)31設(shè)置在固定支架21上；設(shè)置在所述滑臺(tái)31上相對(duì)兩側(cè)的主滑動(dòng)組件32和輔助滑動(dòng)組件33 ;其中，所述主滑動(dòng)組件32和輔助滑動(dòng)組件33承載帶電清掃機(jī)器人的機(jī)械臂5，帶動(dòng)所述機(jī)械臂5在水平范圍內(nèi)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)。如圖5所示，所述的電路控制裝置包含電池控制模塊604、電路連接該電池控制模塊604的驅(qū)動(dòng)器模塊602、電路連接該電池控制模塊604和驅(qū)動(dòng)器模塊602的運(yùn)動(dòng)控制模塊603，還包含電路連接該電池控制模塊604的電池601，以及電路連接該運(yùn)動(dòng)控制模塊603的天線605。如圖2所示，本實(shí)用新型現(xiàn)場應(yīng)用時(shí)，推動(dòng)移動(dòng)小車到合適的高壓設(shè)備附近，通過電路控制裝置升降臺(tái)2、橫移臺(tái)3及伸縮滑臺(tái)4升降及移動(dòng)，使手腕機(jī)構(gòu)52的毛刷53，靠近到需要清掃的高壓設(shè)備合適位置，最后再通過機(jī)械臂端部的毛刷53需實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該清掃機(jī)器對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行全方位自動(dòng)的清掃工作。盡管本實(shí)用新型的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本實(shí)用新型的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本實(shí)用新型的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。
權(quán)利要求1.一種帶電清掃機(jī)器人，包含電路控制裝置(6)，其特征在于，還包含移動(dòng)小車(I)、依次連接設(shè)置在該移動(dòng)小車(I)上的升降臺(tái)(2)、橫移臺(tái)(3)、伸縮滑臺(tái)(4)，以及與伸縮滑臺(tái)(4)相連的機(jī)械臂(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的帶電清掃機(jī)器人，其特征在于，所述的移動(dòng)小車(I)包含車廂(11)，設(shè)置在車廂(11)兩側(cè)若干平衡支腿(12)以及設(shè)置在車廂(11)頂部的回轉(zhuǎn)支撐(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶電清掃機(jī)器人，其特征在于，所述的升降臺(tái)(2)包含固定支架(21)，設(shè)置在所述固定支架(21)上的升降機(jī)構(gòu)(22)，以及分別設(shè)置在固定支架(21)底端和頂端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(23);所述的固定支架(21)設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐(13)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶電清掃機(jī)器人，其特征在于，所述的橫移臺(tái)(3)包含 滑臺(tái)(31)，所述的滑臺(tái)(31)設(shè)置在固定支架(21)上； 設(shè)置在所述滑臺(tái)(31)上相對(duì)兩側(cè)的主滑動(dòng)組件(32)和輔助滑動(dòng)組件(33)； 其中，所述主滑動(dòng)組件(32)和輔助滑動(dòng)組件(33)承載帶電清掃機(jī)器人的機(jī)械臂(5)，帶動(dòng)所述機(jī)械臂(5)在水平范圍內(nèi)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶電清掃機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械臂(5)包含依次連接設(shè)置的支撐臂(51)、手腕機(jī)構(gòu)(52)及毛刷(53);所述的支撐臂(52)并與伸縮滑臺(tái)(4)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的帶電清掃機(jī)器人，其特征在于，所述的電路控制裝置(6)包含 電池控制模塊(604)、電路連接該電池控制模塊(604)的驅(qū)動(dòng)器模塊(602)、電路連接該電池控制模塊(604 )和驅(qū)動(dòng)器模塊(602 )的運(yùn)動(dòng)控制模塊(603 )，還包含電路連接該電池控制模塊(604)的電池(601)，以及電路連接該運(yùn)動(dòng)控制模塊(603)的天線(605)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種帶電清掃機(jī)器人，包含電路控制裝置，移動(dòng)小車、依次連接設(shè)置在該移動(dòng)小車上的升降臺(tái)、橫移臺(tái)、伸縮滑臺(tái)，以及與伸縮滑臺(tái)相連的機(jī)械臂。移動(dòng)小車包含車廂，設(shè)置在車廂兩側(cè)若干平衡支腿以及設(shè)置在車廂頂部的回轉(zhuǎn)支撐。升降臺(tái)包含固定支架，設(shè)置在固定支架上的升降機(jī)構(gòu)，以及分別設(shè)置在固定支架底端和頂端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定支架設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐上。該機(jī)器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機(jī)械臂端部的毛刷需實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該清掃機(jī)器對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行全方位自動(dòng)的清掃工作。
文檔編號(hào)H02B3/00GK202527388SQ20122013603
公開日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月31日
發(fā)明者孫陽盛, 常鵬, 張華 , 方云富 申請(qǐng)人:上海市電力公司