具有進給軸馬達以及主軸馬達的機床的控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供具有進給軸馬達以及主軸馬達的機床的控制裝置，具有：順變換器，對交流電源側(cè)的交流電壓和DC鏈路的直流電壓進行相互地變換；進給軸馬達用逆變換器，對DC鏈路的直流電壓和進給軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互地變換；主軸馬達用逆變換器，對DC鏈路的直流電壓和主軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互地變換；停電檢測單元，對順變換器的交流電源側(cè)的停電進行檢測；電壓檢測單元，對DC鏈路的直流電壓進行檢測；控制單元，當(dāng)交流電源側(cè)停電時向進給軸馬達用逆變換器輸出進給軸馬達減速指令，在電壓檢測單元檢測出的直流電壓比預(yù)定上限值大時向主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達加速指令，在比預(yù)定下限值小時向主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達減速指令。
【專利說明】具有進給軸馬達以及主軸馬達的機床的控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達以及驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床的控制裝置，特別是涉及將從交流電源側(cè)供給的交流變換為直流，并在輸出之后再變換為用于驅(qū)動馬達的交流且對進給軸馬達以及主軸馬達供給并進行驅(qū)動的機床的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床中，在將從交流輸入側(cè)輸入的交流電力暫時變換為直流電力之后再變換為交流電力，并將該交流電力作為按驅(qū)動軸設(shè)置的馬達的驅(qū)動電力來使用。在這樣的機床中，作為馬達控制裝置的主要電路具有:順變換器，其對從三相交流輸入電源的某個交流電源側(cè)供給的交流電壓進行整流并輸出直流電壓；逆變換器，其與順變換器的直流側(cè)即DC鏈路(直流鏈路)連接，并對DC鏈路的直流電力和馬達的驅(qū)動電力或再生電力即交流電力進行相互電力變換，該馬達控制裝置對連接在該逆變換器的交流輸出側(cè)的主軸馬達以及進給軸馬達的速度、轉(zhuǎn)矩、或轉(zhuǎn)子的位置進行控制。
[0003]對分別驅(qū)動多個驅(qū)動軸的每個馬達設(shè)置該逆變換器。
[0004]近年，根據(jù)節(jié)能化的要求，由于將馬達減速時產(chǎn)生的再生電力存儲到設(shè)置于DC鏈路的蓄電裝置作為馬達的驅(qū)動電力來再利用，或再返回到交流電源側(cè)，所以能夠再生電源的逆變換器被廣泛使用。
[0005]另一方面，以降低機床中馬達控制裝置的成本和占有空間為目的，大多是針對多個逆變換器而設(shè)置一個順變換器。另外，與上述逆變換器的情況相同，對于順變換器從節(jié)能化的要求出發(fā)有時使用能夠使馬達減速時產(chǎn)生的再生能量返回到交流電源側(cè)的能夠再生電源的順變換器。
[0006]當(dāng)交流電源側(cè)發(fā)生停電時，上述馬達控制裝置中進給軸馬達以及主軸馬達不能繼續(xù)正常的運轉(zhuǎn)。該情況下，為了防止進給軸的沖突，需要使驅(qū)動進給軸的進給軸馬達的動作盡可能早地停止。因此，當(dāng)交流電源側(cè)中的停電發(fā)生時，通過與停電的檢測連動地對進給軸馬達施加減速指令而使其停止，能夠?qū)B接于進給軸馬達的工具以及該工具加工的加工對象等進行保護。如果通過不停電電源裝置(UPS)等來后備控制裝置(計算機部)的電源的話，即使在交流電源側(cè)發(fā)生停電，該控制裝置也能夠在緊急時指示進給軸馬達用逆變換器應(yīng)該采取的動作，通過在設(shè)置于順變換器(整流器)的電容器內(nèi)存儲的電荷能夠使進給軸馬達用逆變換器工作一段時間，從而能夠進行使進給軸馬達緊急停止的控制。
[0007]例如日本特開平7-143780號公報所記載的那樣的、作為在交流電源側(cè)發(fā)生停電時緊急停止馬達的方法提出了這樣的方法:從馬達的減速過程中積極地產(chǎn)生反方向轉(zhuǎn)矩從而實現(xiàn)馬達的提早停止。
[0008]但是，若對具有在交流電源側(cè)再生馬達減速時產(chǎn)生的再生電力功能的馬達驅(qū)動裝置，應(yīng)用與交流電源側(cè)的停電檢測連動地向進給軸馬達施加減速指令而使其緊急停止的、例如日本特開平7-143780號公報等記載的技術(shù)，則在發(fā)生停電時再生電力不能返回至交流電源側(cè)，其結(jié)果為順變換器與逆變換器之間的DC鏈路中的直流電壓上升。特別是，當(dāng)馬達的再生電力較大時尤為顯著。通常，逆變換器在其直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓上升過度時，為了保護逆變換器本身而發(fā)行“過電壓報警”，并放棄控制。該情況下，無法從減速過程中積極地產(chǎn)生反方向轉(zhuǎn)矩來進行使馬達停止這樣的緊急停止，作為結(jié)果產(chǎn)生這樣的問題:從交流電源側(cè)發(fā)生停電到馬達停止需要花費時間。例如若在上述的進給軸馬達的情況下產(chǎn)生這樣的問題，則無法避免進給軸的沖突。
[0009]另外，根據(jù)進給軸馬達的特性和進給軸馬達驅(qū)動的進給軸受到的摩擦狀況，即使在使進給軸馬達減速的情況下也存在這樣的情況:需要從進給軸馬達用逆變換器向進給軸馬達持續(xù)提供驅(qū)動電力。即，該情況下，即使進給軸馬達減速時由于進給軸馬達無法產(chǎn)生再生電力所以進給軸馬達用逆變換器不向DC鏈路供給能量，反之，進給軸馬達用逆變換器將DC的直流電力變換為交流電力并供給到進給軸馬達。在這樣的情況下，交流電源側(cè)發(fā)生停電，當(dāng)發(fā)出上述那樣的用于緊急停止的減速指令時，DC鏈路的直流電壓急速下降。通常，逆變換器當(dāng)其直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓過低時，由于無法供給驅(qū)動用的電力從而發(fā)行“低電壓報警”，并放棄控制。該情況下，不能夠進行從加速過程中積極地產(chǎn)生反向轉(zhuǎn)矩使馬達停止這樣的緊急停止，作為結(jié)果，產(chǎn)生了這樣的問題:從交流電源側(cè)發(fā)生停電到馬達停止需要花費時間。例如若在上述的進給軸馬達的情況下產(chǎn)生這樣的問題，則無法避免進給軸的沖突。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]本發(fā)明的目的在于鑒于上述問題而提供一種機床的控制裝置，在具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床中，能夠在交流電源側(cè)發(fā)生停電時可靠地提早停止進給軸馬達。
[0011]為了實現(xiàn)上述目的，在第I方式中，具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床的控制裝置具有:順變換器，其對交流電源側(cè)的交流電壓和直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓進行相互電力變換；進給軸馬達用逆變換器，其對DC鏈路中的直流電壓和進給軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向進給軸馬達供給驅(qū)動電力；主軸馬達用逆變換器，其對DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向主軸馬達供給驅(qū)動電力；停電檢測單元，其對順變換器的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測；電壓檢測單元，其對DC鏈路中的直流電壓進行檢測；以及控制單元，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，該控制單元輸出控制進給軸馬達用逆變換器的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達減速，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，在電壓檢測單元檢測出的直流電壓比預(yù)定上限值大的情況下，控制單元輸出控制主軸馬達用逆變換器的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達加速，在電壓檢測單元檢測出的直流電壓比低于預(yù)定上限值的預(yù)定下限值小的情況下，控制單元輸出控制主軸馬達用逆變換器的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達減速。
[0012]這里，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，在電壓檢測單元檢測出的直流電壓在上述預(yù)定下限值以上且在上述預(yù)定上限值以下的情況下，上述控制單元輸出控制主軸馬達用逆變換器的主軸馬達動力切斷指令以便停止向主軸馬達供給驅(qū)動電力。
[0013]另外，在第2方式中，具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床控制裝置具有:順變換器，其對交流電源側(cè)的交流電壓和直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓進行相互電力變換；進給軸馬達用逆變換器，其對DC鏈路中的直流電壓和進給軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向進給軸馬達供給驅(qū)動電力；主軸馬達用逆變換器，其對DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向主軸馬達供給驅(qū)動電力；停電檢測單元，其對順變換器的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測；電力計算單元，其計算出進給軸馬達中的消耗電力；以及控制單元，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，該控制單元輸出控制進給軸馬達用逆變換器的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達減速，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，在由電力計算單元算出的消耗電力為負的情況下，上述控制單元輸出控制主軸馬達用逆變換器的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達加速，在由電力計算單元算出的消耗電力為正的情況下，上述控制單元輸出控制主軸馬達用逆變換器的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達減速。
[0014]在第2方式中，上述控制單元將由電力計算單元算出的消耗電力作為主軸馬達輸出限制值來輸出，主軸馬達用逆變換器可以根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令對DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換,直到根據(jù)該主軸馬達加速指令或該主軸馬達減速指令使由主軸馬達用逆變換器相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止。
[0015]另外，在第2方式中，針對每至少一個進給軸馬達來設(shè)置有進給軸馬達用逆變換器的情況下，電力計算單元算出的消耗電力是總和了所有進給軸馬達中的消耗電力而得的值。
[0016]另外，在第I以及第2方式中，主軸馬達加速指令也可以將主軸馬達所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度或達到最大轉(zhuǎn)速時的主軸馬達加速指令設(shè)定為速度指令上限值。
[0017]這里，也可以在主軸馬達驅(qū)動的主軸是把持工件并使其旋轉(zhuǎn)的軸的情況下，與主軸把持的工件種類對應(yīng)地設(shè)定速度指令上限值。
[0018]另外，在第I以及第2方式中，可以將以停電檢測單元檢測出停電時的主軸馬達的旋轉(zhuǎn)速度為基準(zhǔn)的、與自上述旋轉(zhuǎn)速度起的最大容許上升量對應(yīng)的主軸馬達加速指令的上升量設(shè)定為速度指令上升容許值，主軸馬達加速指令將把速度指令上升容許值與停電檢測單元檢測出停電時的主軸馬達的旋轉(zhuǎn)速度相加而得的值作為速度指令上限值。
[0019]這里，也可以在主軸馬達驅(qū)動的主軸是把持工件并使其旋轉(zhuǎn)的軸的情況下，與主軸把持的工件對應(yīng)地設(shè)定速度指令上升容許值。
[0020]另外，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電而對進給軸馬達用逆變換器輸出進給軸馬達減速指令并且對主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達加速指令時，在主軸馬達加速指令達到速度指令上限值的情況下，上述控制單元也可以輸出控制進給軸馬達用逆變換器的進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令以便使進給軸馬達的轉(zhuǎn)矩比當(dāng)前時刻低。
[0021]另外，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，在進行了主軸的位置控制的情況下，上述控制單元也可以不對主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令。
[0022]另外，優(yōu)選的是上述的機床的控制裝置具有:電源后備單元，其即使當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時也能夠向控制單元供給用于使控制單元工作的電力。
[0023]另外，優(yōu)選的是具有在設(shè)置于順變換器內(nèi)的順變換器控制部、設(shè)置于進給軸馬達用逆變換器內(nèi)的進給軸馬達用逆變換器控制部、設(shè)置于主軸馬達用逆變換器內(nèi)的主軸馬達用逆變換器控制部、以及控制單元之間能夠相互通信的通信單元，停電檢測單元經(jīng)順變換器控制部以及通信單元將順變換器的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生的檢測結(jié)果通知給控制單
J Li ο
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]通過參照以下的附圖，能夠更明確地理解本發(fā)明。
[0025]圖1是表示基于第I實施例的機床控制裝置的方框圖。
[0026]圖2是表示基于第I實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0027]圖3是對在第I實施例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。
[0028]圖4是表示基于第2實施例的機床控制裝置的方框圖。
[0029]圖5是表示基于第2實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0030]圖6是對在第2實施例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。
[0031]圖7是表示基于第3實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0032]圖8A以及圖8B是對在圖7所示的第3實施例的變形例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。
[0033]圖9是表示基于第4實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0034]圖10是表示基于第5實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0035]圖11是表示基于第6實施例的機床控制裝置的方框圖。
[0036]圖12是表示基于第6實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0037]圖13是表示基于第7實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0038]圖14是表示基于第8實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
【具體實施方式】
[0039]以下參照附圖，對具有進給軸馬達以及主軸馬達的機床的控制裝置進行說明。但是，應(yīng)該理解本發(fā)明不限于附圖或以下說明的實施方式。
[0040]圖1是表示基于第I實施例的機床的控制裝置的方框圖。以后，在不同的附圖中標(biāo)注了相同的參照標(biāo)號表示具有相同功能的構(gòu)成要素。
[0041]根據(jù)第I實施例，具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達2和驅(qū)動主軸的主軸馬達3的機床的控制裝置100具有:順變換器11、進給軸馬達用逆變換器12、主軸馬達用逆變換器13、停電檢測單元14、電壓檢測單元15、作為控制單元的數(shù)值控制部(CNC) 16、電源后備單元31、以及作為通信單元的通信總線32。
[0042]順變換器11、進給軸馬達用逆變換器12、主軸馬達用逆變換器13經(jīng)DC鏈路連接。另外，作為通信單元的通信總線32具有這樣的功能:能夠使設(shè)置于順變換器11內(nèi)的順變換器控制部11C、設(shè)置于進給軸馬達用逆變換器12內(nèi)的進給軸馬達用逆變換器控制部12C、設(shè)置于主軸馬達用逆變換器13內(nèi)的主軸馬達用逆變換器控制部13C、數(shù)值控制部16彼此可通信地連接。另外，上述的通信單元也可以不是通信總線32那樣的有線方式，而是通過無線方式來實現(xiàn)。
[0043]順變換器11是這樣的整流器:供電時(powering)對由商用三相交流電源4供給的交流電力進行整流而輸出直流電力，再生時使由馬達再生的再生能量經(jīng)DC鏈路再生至再生電源4側(cè)。S卩，順變換器11是對商用三相交流電源4側(cè)的交流電壓和直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓進行相互電力變換的變換器。作為順變換器11的例子例如有120度通電型整流電路、或PWM控制方式的整流電路等。
[0044]進給軸馬達用逆變換器12例如由PWM變換器等那樣的、在內(nèi)部具有開關(guān)元件的變換電路(未圖示)、以及對其進行控制的進給軸馬達用逆變換器控制部12C構(gòu)成。在進給軸馬達用逆變換器12中，根據(jù)經(jīng)通信總線32從數(shù)值控制部16收到的馬達驅(qū)動指令，進給軸馬達用逆變換器控制部12C使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，將從DC鏈路供給的直流電力變換為用于驅(qū)動進給軸馬達2的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。進給軸馬達2根據(jù)供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力而工作。另外，在進給軸馬達2的減速時產(chǎn)生再生電力，但是進給軸馬達用逆變換器控制部12C根據(jù)從數(shù)值控制部16經(jīng)通信總線32收到的馬達驅(qū)動指令，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，并將由進給軸馬達2產(chǎn)生的再生電力即交流電力變換為直流電力而返回到DC鏈路。這樣，進給軸馬達用逆變換器12是對DC鏈路中的直流電力和進給軸馬達2的驅(qū)動電力或再生電力即交流電力進行彼此電力變換的變換器。
[0045]主軸馬達用逆變換器13例如由PWM變換器等那樣的、在內(nèi)部具有開關(guān)元件的變換電路(未圖示)、以及對其進行控制的主軸馬達用逆變換器控制部13C構(gòu)成。在主軸馬達用逆變換器13中，根據(jù)經(jīng)通信總線32從數(shù)值控制部16收到的馬達驅(qū)動指令，主軸馬達用逆變換器控制部13C使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，將從DC鏈路側(cè)供給的直流電力變換為用于驅(qū)動主軸馬達3的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。主軸馬達3根據(jù)供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力而工作。另外，在主軸馬達3的減速時產(chǎn)生再生電力，但是主軸馬達用逆變換器控制部13C根據(jù)從數(shù)值控制部16經(jīng)通信總線
32收到的馬達驅(qū)動指令，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，并將由主軸馬達3產(chǎn)生的再生電力即交流電力變換為直流電力而返回到DC鏈路。這樣，主軸馬達用逆變換器13是對DC鏈路中的直流電力和主軸馬達3的驅(qū)動電力或再生電力即交流電力進行彼此電力變換的變換器。
[0046]停電檢測單元14設(shè)置于順變換器11內(nèi)，對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。停電檢測單元14將關(guān)于順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生的檢測結(jié)果經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32通知給數(shù)值控制部16。
[0047]電壓檢測單元15設(shè)置于進給軸馬達用逆變換器12或主軸馬達用逆變換器13內(nèi)，對DC鏈路中的直流電壓進行檢測，并經(jīng)通信總線32通知給數(shù)值控制部16。
[0048]數(shù)值控制部16是這樣的控制部:為了通過所希望的旋轉(zhuǎn)速度或轉(zhuǎn)矩來驅(qū)動進給軸馬達2以及主軸馬達3，制作并輸出用于控制進給軸馬達用逆變換器12以及主軸馬達用逆變換器13的指令。當(dāng)數(shù)值控制部16經(jīng)通信總線32從停電檢測單元14收到交流電源側(cè)發(fā)生停電的通知時，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。此時，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的直流電壓比預(yù)定上限值大時輸出控制軸馬達用逆變換器13的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達加速，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的直流電壓比低于預(yù)定上限值的預(yù)定下限值小時輸出控制軸馬達用逆變換器13的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達3減速，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的直流電壓是上述預(yù)定下限值以上且上述預(yù)定上限值以下時，輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達驅(qū)動力切斷指令以便停止向主軸馬達3供給驅(qū)動電力。
[0049]正常時數(shù)值控制部16從順變換器11的三相商用交流電源4收到供給用于工作的電力，但是由于在順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電時數(shù)值控制部16無法收到該電力供給，所以為了實現(xiàn)上述數(shù)值控制部16的工作而設(shè)置電源后備單元31，使得即使當(dāng)停電檢測單元14檢測出停電時也能向該數(shù)值控制部16供給用于使數(shù)值控制部16工作的電力。
[0050]圖2是表示基于第I實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0051]在步驟SlOl中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟SlOl中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S102
、產(chǎn).、rr.目U進。
[0052]在步驟S102中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16通知在變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。
[0053]在步驟S103中，數(shù)值控制部16對經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路中的直流電壓是否比預(yù)定上限值大進行判定。當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路中的直流電壓是預(yù)定上限值以下時向步驟S104前進，當(dāng)比上限值大時向步驟S107前進。
[0054]在步驟S107中，數(shù)值控制部16輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達3加速。由數(shù)值控制部16輸出的主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給主軸馬達用逆變換器控制部13C。當(dāng)主軸馬達用逆變換器控制部13C收到主軸馬達加速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，從而變換為用于使主軸馬達3加速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。主軸馬達3根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來加速。該情況下，由于發(fā)生停電時DC鏈路的直流電壓比預(yù)定上限值大，所以存在接近DC鏈路的過電壓報警級別的可能性，因此，使主軸馬達3更高速地旋轉(zhuǎn)從而通過主軸馬達3來消耗DC鏈路中的直流電力。只要將上述預(yù)定值設(shè)定為比過電壓報警級別小的值，由于執(zhí)行上述的動作，所以通過主軸馬達3來消耗能量，不會達到過電壓報警級別。
[0055]另一方面，在步驟S104中，數(shù)值控制部16對經(jīng)總線32通知的DC鏈路中的直流電壓是否比預(yù)定下限值小進行判定。當(dāng)經(jīng)總線32通知的DC鏈路中的直流電壓比預(yù)定下限值大時向步驟S105前進，當(dāng)是下限值以下時向步驟S106前進。
[0056]在步驟S106中，數(shù)值控制部16輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達3減速。由數(shù)值控制部16輸出的主軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給主軸馬達用逆變換器控制部13C。當(dāng)主軸馬達用逆變換器控制部13C收到主軸馬達減速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，變換為用于使主軸馬達3減速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。主軸馬達3根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來減速。該情況下，由于發(fā)生停電時DC鏈路的直流電壓比預(yù)定下限值小，所以存在接近DC鏈路的低電壓報警級別的可能性，因此，使主軸馬達3減速，通過再生能量來維持DC鏈路電壓。只要將上述預(yù)定值設(shè)定為比低電壓報警級別大的值，由于執(zhí)行上述那樣的動作，所以通過主軸馬達用逆變換器13將由主軸馬達3的減速而產(chǎn)生的再生電力變換為直流電力并供給至DC鏈路，從而使DC鏈路的直流電壓的值上升，而不會達到低電壓報警級別。[0057]在步驟S105中，數(shù)值控制部16輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達動力切斷指令以便停止向主軸馬達3供給驅(qū)動電力。
[0058]在步驟S108中，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部16輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。當(dāng)進給軸馬達用逆變換器控制部12C收到進給軸馬達減速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，變換為用于使進給軸馬達2減速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。進給軸馬達2根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來減速。
[0059]當(dāng)步驟S108的處理結(jié)束時，返回到步驟SlOl的處理。即，數(shù)值控制部16通過反復(fù)執(zhí)行步驟SlOl?步驟S108的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路的直流電壓、上述預(yù)定上限值以及上述預(yù)定下限值的比較結(jié)果相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令、或主軸馬達動力切斷指令中的某一個。
[0060]圖3是對第I實施例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。如上所述，當(dāng)交流電源側(cè)發(fā)生停電時，數(shù)值控制部16對進給軸馬達用逆變換器12發(fā)送進給軸馬達減速指令，而根據(jù)經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器13的DC鏈路中的直流電壓的大小如何，發(fā)送的指令不同。即，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路中的直流電壓比預(yù)定上限值大時，發(fā)送主軸馬達加速指令，通過加速的主軸馬達3來消耗DC鏈路中的直流電壓上升的原因即DC鏈路中的直流電力的上升量，由此，抑制DC鏈路中的直流電力的上升，避免達到過電壓報警級別。另外，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路中的直流電壓比預(yù)定下限值小時，發(fā)送主軸馬達減速指令，通過使主軸馬達3減速而產(chǎn)生的再生電力來補償DC鏈路中的直流電壓下降的原因即DC鏈路中的直流電力的減少量，由此，抑制DC鏈路中的直流電力的下降，避免達到低電壓報警級別。另外，當(dāng)經(jīng)通信總線32通知的DC鏈路中的直流電壓是預(yù)定下限值以上且預(yù)定上限值以下時，發(fā)送主軸馬達動力切斷指令，響應(yīng)停電而切斷對主軸馬達3的電力供給。
[0061]圖4是表示基于第2實施例的機床的控制裝置的方框圖。
[0062]根據(jù)第2實施例，具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達2和驅(qū)動主軸的主軸馬達3的機床的控制裝置200具有:順變換器11、進給軸馬達用逆變換器12、主軸馬達用逆變換器13、停電檢測單元14、電力計算單元17、作為控制單元的數(shù)值控制部18、電源后備單元31、以及作為通信單元的通信總線32。
[0063]由于順變換器11、進給軸馬達用逆變換器12、主軸馬達用逆變換器13、停電檢測單元14以及電源后備單元31與參照圖1以及圖2說明的第I實施例的情況相同，因此省略說明。
[0064]電力計算單元17設(shè)置于進給軸馬達用逆變換器12內(nèi)，并根據(jù)進給軸馬達用逆變換器12的交流輸出側(cè)的交流電壓以及交流電流計算出與該進給軸馬達用逆變換器12連接的進給軸馬達2中的消耗電力。電力計算單元17將算出的進給軸馬達2的消耗電力的值經(jīng)進給軸馬達用逆變換器控制部12C以及通信總線32通知給數(shù)值控制部18。數(shù)值控制部18在后述的處理中利用收到的消耗電力的值。另外，當(dāng)進給軸馬達2存在多個時，數(shù)值控制部18將總和了各電力計算單元17算出的消耗電力而得的值(S卩，總和了全部進給軸馬達2中的消耗電力而得的值)用于后述的處理。[0065]數(shù)值控制部(CNC) 18是這樣的控制部:為了通過所希望的旋轉(zhuǎn)速度或轉(zhuǎn)矩來驅(qū)動進給軸馬達2以及主軸馬達3，制作并輸出用于控制進給軸馬達用逆變換器12以及主軸馬達用逆變換器13的指令。當(dāng)數(shù)值控制部18經(jīng)通信總線32從停電檢測單元14收到交流電源側(cè)發(fā)生停電的通知時，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。此時，當(dāng)由電力計算單元17算出的消耗電力為負時，數(shù)值控制部18輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達3加速，當(dāng)由電力計算單元17算出的消耗電力為正時，數(shù)值控制部18輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達3減速。
[0066]圖5是基于第2實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0067]在步驟S201中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S201中停電檢測單元14檢測出停電發(fā)生時向步驟S202
、產(chǎn).、rr.目U進。
[0068]在步驟S202中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。
[0069]在步驟S203中，數(shù)值控制部18對由電力計算單元17算出的進給軸馬達2的消耗電力為負還是為正進行判定。當(dāng)由電力計算單元17算出的消耗電力為正時向步驟S204前進，當(dāng)為負時向步驟S205前進。
[0070]在步驟S204中，數(shù)值控制部18輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達3減速。由數(shù)值控制部18輸出的主軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給主軸馬達用逆變換器控制部13C。當(dāng)主軸馬達用逆變換器控制部13C收到主軸馬達減速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，變換為用于使主軸馬達3減速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。主軸馬達3根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來減速。在步驟S203中判定為進給軸馬達2的消耗電力為正是表示在進給軸馬達2中消耗了能量，因此，若放置不管則導(dǎo)致DC鏈路的直流電壓進一步降低。因此，通過執(zhí)行步驟S204的處理，使主軸馬達3減速從而減少由主軸馬達3消耗的能量，來抑制DC鏈路直流電壓的降低。
[0071]在步驟S205中，數(shù)值控制部18輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達3加速。由數(shù)值控制部18輸出的主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給主軸馬達用逆變換器控制部13C。當(dāng)主軸馬達用逆變換器控制部13C收到主軸馬達加速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，變換為用于使主軸馬達3加速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。主軸馬達3根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來加速。在步驟S203中判定為進給軸馬達2的消耗電力為負是表示在進給軸馬達2中再生能量，因此，若放置不管則導(dǎo)致DC鏈路的直流電壓進一步上升。因此，通過執(zhí)行步驟S205的處理，使主軸馬達3加速從而增加由主軸馬達3消耗的能量，來抑制DC鏈路直流電壓的上升。
[0072]在步驟S206中，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。當(dāng)進給軸馬達用逆變換器控制部12C收到進給軸馬達減速指令時，使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，變換為用于使進給軸馬達2減速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力。進給軸馬達2根據(jù)所供給的電壓可變以及頻率可變的三相交流電力來減速。
[0073]當(dāng)步驟S206的處理結(jié)束時，返回到步驟S201的處理。即，數(shù)值控制部18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S201?步驟S206的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與由電力計算單元17算出的主軸馬達消耗電力的值相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令或主軸馬達加速指令中的某一個。
[0074]圖6是對第2實施例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。如上所述，當(dāng)交流電源側(cè)停電發(fā)生時，數(shù)值控制部18針對進給軸馬達用逆變換器12發(fā)送進給軸馬達減速指令，但根據(jù)電力計算單元17算出的進給軸馬達2的消耗電力的正負，而使發(fā)送到主軸馬達用逆變換器13的指令不同。即，當(dāng)電力計算單元17算出的進給軸馬達2的消耗電力為負時發(fā)送主軸馬達加速指令，通過加速的主軸馬達3來消耗DC鏈路中的直流電壓上升的原因即由進給軸馬達2產(chǎn)生的再生能量，由此，抑制DC鏈路中的直流電力的上升，避免達到過電壓報警級別。另外，當(dāng)電力計算單元17算出的進給軸馬達2的消耗電力為正時，發(fā)送主軸馬達減速指令，通過使主軸馬達3減速而產(chǎn)生的再生電力來補償DC鏈路中的直流電壓下降的原因即由進給軸馬達2消耗電力的消耗量，由此，抑制DC鏈路中的直流電力的下降，避免達到低電壓報警級別。
[0075]圖7是基于第3實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。圖8A以及圖8B是對圖7所示的第3實施例的變形例中停電時通知給主軸馬達用逆變換器的指令進行說明的圖。第3實施例是這樣的實施例:在參照圖5以及圖6的第2實施例中，與進給軸馬達2的消耗電力對應(yīng)地限制根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令而輸出的主軸馬達用逆變換器13的交流輸出，使DC鏈路的直流電壓保持為固定。S卩，在第3實施例中，數(shù)值控制部18將由電力計算單元17算出的消耗電力作為主軸馬達輸出限制值來輸出，與此對應(yīng)地，主軸馬達用逆變換器13根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令對DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，直到根據(jù)該主軸馬達加速指令或該主軸馬達減速指令由主軸馬達用逆變換器13相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止。
[0076]首先，在步驟S301中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S301中停電檢測單元14檢測出停電發(fā)生時向步驟S302前進。
[0077]在步驟S302中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。
[0078]在步驟S303中，數(shù)值控制部18對由電力計算單元17算出的進給軸馬達2的消耗電力為負還是為正進行判定。當(dāng)由電力計算單元17算出的消耗電力為正時向步驟S304前進，當(dāng)為負時向步驟S305前進。
[0079]在步驟S304中，數(shù)值控制部18制作控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達3減速。
[0080]在步驟S305中，數(shù)值控制部18輸出控制主軸馬達用逆變換器13的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達3加速。
[0081]在步驟S306中，數(shù)值控制部18將由電力計算單元17算出的消耗電力設(shè)定為主軸馬達輸出限制值。具體來說，數(shù)值控制部18是如圖5以及6所示的第2實施例中所說明的那樣:在由電力計算單元17算出的消耗電力為正時表示在進給軸馬達2中消耗能量，因此，通過制作主軸馬達減速指令來使主軸馬達3減速而產(chǎn)生的再生能量，來補償在進給軸馬達2中消耗的能量。在第3實施例中，如圖8A所示，將主軸馬達輸出限制值設(shè)定為主軸馬達用逆變換器13輸出的交流電力，使得主軸馬達用逆變換器13輸出的交流電力的總量與進給軸馬達2消耗電力的量相同。在由電力計算單元17算出的消耗電力為正的情況下，主軸馬達輸出限制值被設(shè)定為負值。另外，數(shù)值控制部18是如圖5以及6所示的第2實施例中所說明的那樣:在由電力計算單元17算出的消耗電力為負時表示在進給軸馬達2中再生能量，因此，通過制作主軸馬達加速指令來使主軸馬達3加速而使主軸馬達3消耗進給軸馬達2中再生的能量。另外，在第3實施例中，如圖SB所示，將主軸馬達輸出限制值設(shè)定為主軸馬達用逆變換器13輸出的交流電力，使得主軸馬達用逆變換器13輸出的交流電力的總量與進給軸馬達2消耗電力的量相同。在由電力計算單元17算出的消耗電力為負的情況下，主軸馬達輸出限制值被設(shè)定為正值。
[0082]在步驟S307中，數(shù)值控制部18經(jīng)通信總線32將通過步驟S306設(shè)定的主軸馬達輸出限制值、和通過步驟S304制作的主軸馬達減速指令或通過步驟S305制作的主軸馬達加速指令發(fā)送給主軸馬達用逆變換器控制部13C。主軸馬達用逆變換器控制部13C使變換電路內(nèi)部的開關(guān)元件進行開關(guān)動作，直到根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令使由主軸馬達用逆變換器13相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止。由此，主軸馬達用逆變換器13變換為用于使主軸馬達3減速或加速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力，直到根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令使由主軸馬達用逆變換器13相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止。
[0083]在步驟S308中，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0084]當(dāng)步驟S308的處理結(jié)束時，返回到步驟S301的處理。即，數(shù)值控制部18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S301?步驟S308的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與由電力計算單元17算出的主軸馬達消耗電力的值相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令或主軸馬達加速指令中的某一個以及主軸馬達輸出限制值。
[0085]如以上說明那樣，通過與由電力計算單元17算出的消耗電力對應(yīng)地設(shè)定主軸馬達輸出限制值，主軸馬達用逆變換器13變換為用于使主軸馬達3減速或加速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力，直到根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令使由主軸馬達用逆變換器13相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止，而當(dāng)由主軸馬達用逆變換器13相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值時，如圖8A以及圖SB所示，由包括進給軸馬達2以及主軸馬達3的系統(tǒng)整體消耗或再生的電力為零，能夠抑制DC鏈路直流電壓的變動。
[0086]圖9是表示基于第4實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。如上所述，在第I?第3實施例中，當(dāng)順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電時，數(shù)值控制部16以及18與預(yù)定條件對應(yīng)地生成主軸馬達加速指令。主軸馬達用逆變換器13根據(jù)該主軸馬達加速指令輸出用于加速主軸馬達3的交流電力，但是不僅是主軸馬達一般馬達也具有結(jié)構(gòu)方面容許的最大旋轉(zhuǎn)速度，所以在發(fā)生停電時如上所述無止境地維持使主軸馬達加速是很危險的。因此，在第4實施例中，關(guān)于主軸馬達加速指令，將達到主軸馬達所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度時的主軸馬達加速指令設(shè)定為速度指令上限值。
[0087]首先，在步驟S401中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S401中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S402前進。
[0088]在步驟S402中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16或18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。然后，執(zhí)行基于圖1?Sb所示的第I?第3實施例的處理，但是這里為了簡明說明，關(guān)于數(shù)值控制部16或18生成主軸馬達加速指令、主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令中的某一個的一連串處理省略說明。
[0089]在步驟S403中，數(shù)值控制部16或18對是否制作主軸馬達加速指令進行判定。當(dāng)制作主軸馬達加速指令時向步驟S404前進，當(dāng)不制作時向步驟S405前進。
[0090]當(dāng)在步驟S403中判定為制作主軸馬達加速指令時，在步驟S404中，數(shù)值控制部16或18對主軸馬達加速指令是否比預(yù)先設(shè)定的速度指令上限值大進行判定。將速度指令上限值達到主軸馬達容許的最大旋轉(zhuǎn)速度時的主軸馬達加速指令設(shè)定為速度指令上限值，并預(yù)先存儲到數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部。例如，如果主軸馬達3的最高旋轉(zhuǎn)速度是lOOOOmin—1，則將該值設(shè)定為速度指令上限值。
[0091]當(dāng)在步驟S404中判定為主軸馬達加速指令比速度指令上限值大時，在步驟S407中，經(jīng)通信總線32將速度指令上限值作為主軸馬達加速指令通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0092]當(dāng)在步驟S404中判定為主軸馬達加速指令是速度指令上限值以下時，在步驟S406中，將主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32直接通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0093]另一方面，當(dāng)在步驟S403中判定為不制作主軸馬達加速指令時，在步驟S405中，數(shù)值控制部16或18經(jīng)通信總線32將主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷通知給指令主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0094]在步驟S408中，數(shù)值控制部16或18輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部16或18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32被發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0095]在步驟S408的處理結(jié)束時，返回到步驟S401的處理。即，數(shù)值控制部16或18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S401?步驟S408的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與預(yù)定條件相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令、或主軸馬達動力切斷指令中的某一個。
[0096]圖10是表示基于第5實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。第5實施例是這樣的實施例:將以第I?第3實施例中停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度為基準(zhǔn)的、與自該旋轉(zhuǎn)速度起的最大容許上升量對應(yīng)的主軸馬達加速指令的上升量預(yù)先設(shè)定為速度指令上升容許值，將把速度指令上升容許值與停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度相加而得的值設(shè)定為主軸馬達加速指令的速度指令上限值?？梢砸宰孕D(zhuǎn)速度起的增量(絕對值)、或與旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的比例的方式來設(shè)定速度指令上升容許值。例如，對于主軸馬達3正常運轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)速為IOOOmin-1的馬達和4000min_l的馬達，與第4實施例那樣將速度指令上限值一律設(shè)定成一樣相比，以速度指令上升容許值的形式來設(shè)定能夠更高效且更安全地控制主軸馬達3。將與驅(qū)動的主軸馬達3對應(yīng)的速度指令上升容許值預(yù)先存儲到數(shù)值控制部16或18。
[0097]首先，在步驟S501中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S501中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S502前進。
[0098]在步驟S502中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16或18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。然后，執(zhí)行基于圖1?Sb所示的第I?第3實施例的處理，但是這里為了簡明說明，關(guān)于數(shù)值控制部16或18生成主軸馬達加速指令、主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令中的某一個的一連串處理省略說明。
[0099]在步驟S503中，數(shù)值控制部16或18對是否制作主軸馬達加速指令進行判定。當(dāng)制作主軸馬達加速指令時向步驟S504前進，當(dāng)不制作時向步驟S505前進。
[0100]在步驟S504中，數(shù)值控制部16或18將預(yù)先存儲在數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部的速度指令上升容許值與停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度相加來算出速度指令上限值。這里，也可以從來自裝配在主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度傳感器的實測數(shù)據(jù)中得到停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度，或者還可以在主軸馬達用逆變換器控制部13C中根據(jù)從主軸馬達用逆變換器13輸出的交流電流的值通過推定來得到。
[0101]當(dāng)在步驟S504中算出速度指令上限值時，在步驟S505中，數(shù)值控制部16或18對主軸馬達加速指令是否比速度指令上限值大進行判定。
[0102]當(dāng)在步驟S505中判定為主軸馬達加速指令比速度指令上限值大時，在步驟S508中，將速度指令上限值作為主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0103]當(dāng)在步驟S505中判定為主軸馬達加速指令為速度指令上限值以下時，在步驟S507中將主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32直接通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0104]另一方面，當(dāng)在步驟S503中判定為不制作主軸馬達加速指令時，在步驟S506中，數(shù)值控制部16或18經(jīng)通信總線32將主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0105]在步驟S509中，數(shù)值控制部16或18輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部16或18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32被發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0106]在步驟S509的處理結(jié)束時，返回到步驟S501的處理。即，數(shù)值控制部16或18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S501?步驟S509的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與預(yù)定條件相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令、或主軸馬達動力切斷指令中的某一個。
[0107]圖11是基于第6實施例的機床的控制裝置的方框圖。第6實施例是這樣的實施例:在上述的第4以及第5實施例中將機床特別設(shè)定為車床。如圖11所示，當(dāng)機床是車床時，主軸馬達3驅(qū)動的主軸5是把持工件6并使其旋轉(zhuǎn)的軸。另外，在圖11中，關(guān)于電壓檢測單元15以及電力檢測單元17省略說明。當(dāng)機床是車床時，存在順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電時主軸5夾住(把持)工件6的情況。由于主軸把持的工件6的大小和慣性而使得驅(qū)動該主軸5的主軸馬達3的轉(zhuǎn)矩變化，因此，若想通過主軸馬達加速指令來加速主軸馬達，則要根據(jù)工件6的種類來改變主軸馬達3所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度。由于工件6的種類不同耐旋轉(zhuǎn)速度也不同。在第6實施例中，與主軸把持的工件6的種類對應(yīng)地變更第4實施例中的速度指令上限值以及基于第5實施例的速度上升容許值，能夠高效地確保更進一步的安全性。
[0108]圖12是基于第6實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。
[0109]首先，在步驟S601中，按主軸馬達3驅(qū)動的主軸5所把持的工件6的種類設(shè)定最適合的速度指令上限值或速度上升容許值，并將這些存儲到數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部(未圖示)。例如當(dāng)工件6的慣性大時由加速導(dǎo)致超過卡盤的把持力從而存在工件脫離的可能性，所以為了確保安全性而將速度指令上限值或速度上升容許值設(shè)定得較低，當(dāng)工件6的慣性小時由于卡盤的把持力存在富余，所以為了確保DC鏈路電壓上升的抑制效果而將速度指令上限值或速度上升容許值設(shè)定得較高。
[0110]接下來，在步驟S602中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S602中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S603前進。
[0111]在步驟S603中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16或18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。然后，執(zhí)行基于圖1?Sb所示的第I?第3實施例的處理，但是這里為了簡明說明，關(guān)于數(shù)值控制部16或18生成主軸馬達加速指令、主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令中的某一個的一連串處理省略說明。
[0112]在步驟S604中，數(shù)值控制部16或18對是否制作主軸馬達加速指令進行判定。當(dāng)制作主軸馬達加速指令時向步驟S605前進，當(dāng)不制作時向步驟S608前進。
[0113]在步驟S605中，對主軸馬達3驅(qū)動的主軸5把持的工件6的種類進行判別。
[0114]接下來在步驟S606中，從數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部讀出與所判別的工件6對應(yīng)的速度指令上限值或速度指令上升容許值。特別是當(dāng)讀出速度指令上升容許值時，將預(yù)先存儲在數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部的速度指令上升容許值與停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度相加來算出速度指令上限值。
[0115]在步驟S607中，數(shù)值控制部16或18對主軸馬達加速指令是否比速度指令上限值大進行判定。
[0116]當(dāng)在步驟S607中判定為主軸馬達加速指令比速度指令上限值大時，在步驟S610中，將速度指令上限值作為主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0117]當(dāng)在步驟S607中判定為主軸馬達加速指令為速度指令上限值以下時，在步驟S609中將主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32直接通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0118]另一方面，當(dāng)在步驟S604中判定為不制作主軸馬達加速指令時，在步驟S608中，數(shù)值控制部16或18經(jīng)通信總線32將主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0119]在步驟S611中，數(shù)值控制部16或18輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部16或18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32被發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0120]在步驟S611的處理結(jié)束時，返回到步驟S601的處理。即，數(shù)值控制部16或18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S601?步驟S611的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與預(yù)定條件相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令、或主軸馬達動力切斷指令中的某一個。
[0121]圖13是表示基于第7實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。在第4?第6實施例中，主軸馬達加速指令沒有超過速度指令上限值。存在這樣的可能性:當(dāng)主軸馬達加速指令達到速度指令上限值時，如上所述，不能通過主軸馬達3來消耗能量，從而使DC鏈路中的直流電壓上升。第7實施例是對應(yīng)于像這樣情況的實施例，當(dāng)停電檢測單元14檢測出停電而將進給軸馬達減速指令輸出給進給軸馬達用逆變換器12并且將主軸馬達加速指令輸出給主軸馬達用逆變換器13時，在主軸馬達加速指令達到速度指令上限值的情況下，數(shù)值控制部16或18輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令以便使進給軸馬達2的轉(zhuǎn)矩比當(dāng)前時刻低，來抑制DC鏈路直流電壓的上升。
[0122]首先，在步驟S701中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S701中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S702前進。
[0123]在步驟S702中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16或18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。然后，執(zhí)行基于圖1?Sb所示的第I?第3實施例的處理，但是這里為了簡明說明，關(guān)于數(shù)值控制部16或18生成主軸馬達加速指令、主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令中的某一個的一連串處理省略說明。
[0124]在步驟S703中，數(shù)值控制部16或18對是否制作主軸馬達加速指令進行判定。當(dāng)制作主軸馬達加速指令時向步驟S704前進，當(dāng)不制作時向步驟S705前進。
[0125]在步驟S704中，數(shù)值控制部16或18對主軸馬達加速指令是否比速度指令上限值大進行判定。速度指令上限值是這樣的值:在作為達到主軸馬達所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度時的主軸馬達加速指令是預(yù)先存儲于數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部的主軸馬達加速指令的情況下將其讀出，或者，讀出存儲于數(shù)值控制部16或18內(nèi)的存儲部的速度指令上升容許值，并將其與停電檢測單元14檢測出停電時的主軸馬達3的旋轉(zhuǎn)速度相加而算出的值。
[0126]當(dāng)在步驟S704中判定為主軸馬達加速指令比速度指令上限值大時，在步驟S707中，將速度指令上限值作為主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0127]接下來，在步驟S709中，制作控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸轉(zhuǎn)矩限制指令以便使進給軸馬達2的轉(zhuǎn)矩比當(dāng)前時刻低。該進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令與進給軸馬達減速指令一起經(jīng)通信總線32被發(fā)送至進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0128]當(dāng)在步驟S704中判定為主軸馬達加速指令為速度指令上限值以下時，在步驟S706中將主軸馬達加速指令經(jīng)通信總線32直接通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C，并向步驟S708前進。
[0129]另一方面，當(dāng)在步驟S703中判定為不制作主軸馬達加速指令時，在步驟S705中，數(shù)值控制部16或18經(jīng)通信總線32將主軸馬達減速指令或主軸馬達動力切斷指令通知給主軸馬達用逆變換器控制部13C。
[0130]在步驟S708中，輸出控制進給軸馬達用逆變換器12的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達2減速。由數(shù)值控制部16或18輸出的進給軸馬達減速指令經(jīng)通信總線32被發(fā)送給進給軸馬達用逆變換器控制部12C。
[0131]在步驟S708或步驟S709的處理結(jié)束時，返回到步驟S701的處理。即，數(shù)值控制部16或18通過反復(fù)執(zhí)行步驟S701?步驟S709的處理，輸出進給軸馬達減速指令，并且與預(yù)定條件相對應(yīng)地輸出主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令、或主軸馬達動力切斷指令中的某一個，另外，與預(yù)定條件對應(yīng)地輸出進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令。
[0132]圖14是表示基于第8實施例的機床控制裝置的工作流程的流程圖。想到第I?第7實施例中根據(jù)主軸馬達加速指令來加速主軸的控制一般是以切削為目的的旋轉(zhuǎn)控制，而當(dāng)進行主軸位置控制時有可能進行與進給軸或其他主軸聯(lián)動的插補涉及的輪廓控制，在進行基于該第I?第7實施例的加速或減速時，有時不會保持插補的同步性而對工件和工具造成傷害。第8實施例是與這樣的情況對應(yīng)的實施例，當(dāng)停電檢測單元14檢測出停電時，在進行了主軸的位置控制的情況下，數(shù)值控制部16或18不對主軸馬達用逆變換器13輸出主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令。
[0133]首先，在步驟S801中，順變換器11內(nèi)的停電檢測單元14對順變換器11的交流電源側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測。當(dāng)在步驟S801中停電檢測單元14檢測出發(fā)生停電時向步驟S802前進。
[0134]在步驟S802中，停電檢測單元14經(jīng)順變換器控制部IlC以及通信總線32向數(shù)值控制部16或18通知順變換器11的交流電源側(cè)發(fā)生停電。
[0135]在步驟S803中，數(shù)值控制部16或18對是否進行主軸位置控制進行判定。當(dāng)進行主軸位置控制時向步驟S805前進，當(dāng)不進行位置控制時向步驟S804前進。
[0136]當(dāng)在步驟S803中判定為進行主軸的位置控制時，在步驟S805中，不對主軸馬達用逆變換器13輸出主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令，而是繼續(xù)位置指令并經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器13。
[0137]當(dāng)在步驟S803中判定為不進行主軸的位置控制時，在步驟S804中，執(zhí)行上述的第I?第7實施例的處理，并與預(yù)定條件對應(yīng)地將主軸馬達減速指令、主軸馬達加速指令或主軸馬達動力切斷指令中的某一個經(jīng)通信總線32通知給主軸馬達用逆變換器13。
[0138]本發(fā)明能夠應(yīng)用于具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達、并能將從交流電源側(cè)供給的交流變換為直流來輸出之后還能變換為用于驅(qū)動馬達的交流并供給到進給軸馬達以及主軸馬達來進行驅(qū)動的機床的控制裝置中。
[0139]根據(jù)本發(fā)明，在具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達和驅(qū)動主軸的主軸馬達的機床中，在交流電源側(cè)發(fā)生停電時能夠可靠地盡早停止進給軸馬達，因此能夠避免交流電源側(cè)發(fā)生停電時進給軸的沖突。
[0140]根據(jù)第I實施例，在交流電源側(cè)發(fā)生停電時，數(shù)值控制部對進給軸馬達用逆變換器發(fā)送進給軸馬達減速指令，并且當(dāng)電壓檢測單元檢測出的DC鏈路中的直流電壓比預(yù)定上限值大時發(fā)送主軸馬達加速指令，通過加速的主軸馬達來消耗DC鏈路中的直流電壓上升的原因即DC鏈路中的直流電力的上升量，因此，能夠抑制DC鏈路中的直流電力的上升，能夠避免達到過電壓報警級別。另外，當(dāng)電壓檢測單元檢測出的DC鏈路中的直流電壓比預(yù)定下限值小時發(fā)送主軸馬達減速指令，通過使主軸馬達減速而產(chǎn)生的再生電力來補償DC鏈路中的直流電壓下降的原因即DC鏈路中的直流電力的減少量，因此，能夠抑制DC鏈路中的直流電力的下降，能夠避免達到低電壓報警級別。
[0141]另外，根據(jù)第2實施例，當(dāng)交流電源側(cè)發(fā)生停電時，數(shù)值控制部對進給軸馬達用逆變換器發(fā)送進給軸馬達減速指令，并且當(dāng)由電力計算單元算出的進給軸馬達的消耗電力為負時發(fā)送主軸馬達加速指令，通過加速的主軸馬達來消耗DC鏈路中的直流電壓上升的原因即由進給軸馬達產(chǎn)生的再生能量，因此，能夠抑制DC鏈路中的直流電力的上升，能夠避免達到過電壓報警級別。另外，當(dāng)電力計算單元算出的進給軸馬達的消耗電力為正時發(fā)送主軸馬達減速指令，通過使主軸馬達減速而產(chǎn)生的再生電力來補償DC鏈路中的直流電壓下降的原因即在進給軸馬達電力的消耗量，因此，能夠抑制DC鏈路中的直流電力的下降，能夠避免達到低電壓報警級別。
[0142]另外，根據(jù)第3實施例，在第I以及第2實施例中，還與由電力計算單元算出的消耗電力對應(yīng)地設(shè)定主軸馬達輸出限制值，由此主軸馬達用逆變換器變換為用于使主軸馬達3減速或加速的所希望的電壓以及所希望的頻率的三相交流電力，直到根據(jù)主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令使由主軸馬達用逆變換器相互電力變換的交流電力的總量達到主軸馬達輸出限制值為止，因此，由包括進給軸馬達以及主軸馬達的系統(tǒng)整體消耗或再生的電力為零，能夠抑制DC鏈路直流電壓的變動。
[0143]另外，根據(jù)第4實施例，在第I?第3實施例中，對于主軸馬達加速指令，將達到主軸馬達所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度時的主軸馬達加速指令設(shè)定為速度指令上限值，所以不會通過主軸馬達加速指令使主軸馬達比最大旋轉(zhuǎn)速度大地旋轉(zhuǎn)，因此安全性升高。
[0144]另外，根據(jù)第5實施例，將以停電檢測單元檢測出停電時的主軸馬達的旋轉(zhuǎn)速度為基準(zhǔn)的、與自該旋轉(zhuǎn)速度起的最大容許上升量對應(yīng)的主軸馬達加速指令的上升量預(yù)先設(shè)定為速度指令上升容許值，將把速度指令上升容許值與停電檢測單元檢測出停電時的主軸馬達的旋轉(zhuǎn)速度相加而得的值設(shè)定為主軸馬達加速指令的速度指令上限值，因此，能夠更高效且安全地控制主軸馬達，并能夠抑制DC鏈路直流電壓的上升。
[0145]另外，根據(jù)第6實施例，當(dāng)機床是車床時，與工件的種類對應(yīng)地變更速度指令上限值或速度上升容許值，能夠高效地確保更進一步的安全性。
[0146]另外，根據(jù)第7實施例，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電而對進給軸馬達用逆變換器輸出進給軸馬達減速指令并且對主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達加速指令時，在主軸馬達加速指令達到速度指令上限值的情況下，輸出控制進給軸馬達用逆變換器的進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令以便使進給軸馬達的轉(zhuǎn)矩比當(dāng)前時刻低，因此能夠抑制DC鏈路的直流電壓的上升。
[0147]另外，根據(jù)第8實施例，當(dāng)停電檢測單元檢測出停電時，在進行主軸位置控制的情況下，不對主軸馬達用逆變換器輸出主軸馬達加速指令或主軸馬達減速指令，因此繼續(xù)位置控制，不會損害與主軸進行插補動作的軸的同步性，不會產(chǎn)生對工件和工具造成大的傷害這樣的問題。
【權(quán)利要求】
1.一種機床的控制裝置(100)，該機床具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達(2)和驅(qū)動主軸的主軸馬達(3)，其特征在于，上述控制裝置(100)具有: 順變換器(11)，其對交流電源(4 )側(cè)的交流電壓和直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓進行相互電力變換； 進給軸馬達用逆變換器(12)，其對上述DC鏈路中的直流電壓和進給軸馬達(2)側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向進給軸馬達(2)供給驅(qū)動電力； 主軸馬達用逆變換器(13 )，其對上述DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達(3 )側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向主軸馬達(3)供給驅(qū)動電力； 停電檢測單元(14)，其對上述順變換器(11)的交流電源(4)側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測； 電壓檢測單元(15)，其對上述DC鏈路中的直流電壓進行檢測；以及 控制單元(16),當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電時,該控制單元(16)輸出控制上述進給軸馬達用逆變換器(12)的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達(2)減速，當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電時，在上述電壓檢測單元(15)檢測出的直流電壓比預(yù)定上限值大的情況下，上述控制單元(16)輸出控制上述主軸馬達用逆變換器(13)的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達(3)加速，在上述電壓檢測單元(15)檢測出的直流電壓比低于上述預(yù)定上限值的預(yù)定下限值小的情況下，上述控制單元(16)輸出控制上述主軸馬達用逆變換器(13)的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達(3)減速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置(100)，其特征在于， 當(dāng)上述停電檢測單元(14) 檢測出停電時，在上述電壓檢測單元(15)檢測出的直流電壓在上述預(yù)定下限值以上且在上述預(yù)定上限值以下的情況下，上述控制單元(16)輸出控制上述主軸馬達用逆變換器(13)的主軸馬達動力切斷指令以便停止向主軸馬達(3)供給驅(qū)動電力。
3.一種機床的控制裝置(200)，該機床具有驅(qū)動進給軸的進給軸馬達(2)和驅(qū)動主軸的主軸馬達(3)，其特征在于，上述控制裝置(200)具有: 順變換器(11)，其對交流電源(4 )側(cè)的交流電壓和直流側(cè)即DC鏈路中的直流電壓進行相互電力變換； 進給軸馬達用逆變換器(12)，其對上述DC鏈路中的直流電壓和進給軸馬達(2)側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向進給軸馬達(2)供給驅(qū)動電力； 主軸馬達用逆變換器(13 )，其對上述DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達(3 )側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，并向主軸馬達(3)供給驅(qū)動電力； 停電檢測單元(14)，其對上述順變換器(11)的交流電源(4)側(cè)有無停電發(fā)生進行檢測； 電力計算單元(17)，其計算出進給軸馬達(2)中的消耗電力；以及 控制單元(18),當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電時,該控制單元(18)輸出控制上述進給軸馬達用逆變換器(12)的進給軸馬達減速指令以便使進給軸馬達(2)減速，當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電時，在由上述電力計算單元(17)算出的上述消耗電力為負的情況下，上述控制單元(18)輸出控制上述主軸馬達用逆變換器(13)的主軸馬達加速指令以便使主軸馬達(3)加速，在由上 述電力計算單元(17)算出的上述消耗電力為正的情況下，上述控制單元(18)輸出控制上述主軸馬達用逆變換器(13)的主軸馬達減速指令以便使主軸馬達(3)減速。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置(200)，其特征在于， 上述控制單元(18)將由上述電力計算單元(17)算出的上述消耗電力作為主軸馬達輸出限制值來輸出， 上述主軸馬達用逆變換器(13)根據(jù)上述主軸馬達加速指令或上述主軸馬達減速指令對上述DC鏈路中的直流電壓和主軸馬達(3)側(cè)的交流電壓進行相互電力變換，直到根據(jù)該主軸馬達加速指令或該主軸馬達減速指令使由上述主軸馬達用逆變換器(13)相互電力變換的交流電力的總量達到上述主軸馬達輸出限制值為止。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的控制裝置(200)，其特征在于， 針對每至少一個進給軸馬達(2)設(shè)置有上述進給軸馬達用逆變換器(12)， 上述電力計算單元(17)算出的上述消耗電力是總和了所有進給軸馬達(2)中的消耗電力而得的值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 上述主軸馬達加速指令將主軸馬達(3)所容許的最大旋轉(zhuǎn)速度或達到最大轉(zhuǎn)速時的主軸馬達加速指令設(shè)定為速度指令上限值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 主軸馬達(3)驅(qū)動的主軸是把持工件并使其旋轉(zhuǎn)的軸， 與上述主軸把持的工件的種類對應(yīng)地設(shè)定上述速度指令上限值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 將以上述停電檢測單元(14)檢測出停電時的主軸馬達(3)的旋轉(zhuǎn)速度為基準(zhǔn)的、與自該旋轉(zhuǎn)速度起的最大容許上升量對應(yīng)的主軸馬達加速指令的上升量設(shè)定為速度指令上升容許值， 上述主軸馬達加速指令將把上述速度指令上升容許值與上述停電檢測單元(14)檢測出停電時的主軸馬達(3)的旋轉(zhuǎn)速度相加而得的值設(shè)定為速度指令上限值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 主軸馬達(3)驅(qū)動的主軸是把持工件并使其旋轉(zhuǎn)的軸， 與上述主軸把持的工件的種類對應(yīng)地設(shè)定上述速度指令上升容許值。
10.根據(jù)權(quán)利要求6~9中任一項所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電而對上述進給軸馬達用逆變換器(12)輸出上述進給軸馬達減速指令并且對上述主軸馬達用逆變換器(13)輸出上述主軸馬達加速指令時，在上述主軸馬達加速指令達到上述速度指令上限值的情況下，上述控制單元(16)、( 18)輸出控制上述進給軸馬達用逆變換器(12)的進給軸馬達轉(zhuǎn)矩限制指令以便使進給軸馬達(2)的轉(zhuǎn)矩比當(dāng)前時刻低。
11.根據(jù)權(quán)利要求1~10中任一項所述的控制裝置(100)、(200)，其特征在于， 當(dāng)上述停電檢測單元(14)檢測出停電時，在進行了主軸的位置控制的情況下，上述控制單元(16)、( 18)不對上述主軸馬達用逆變換器(13)輸出上述主軸馬達加速指令或上述主軸馬達減速指令。
【文檔編號】H02P3/18GK103812391SQ201310556720
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月9日
【發(fā)明者】置田肇, 田島大輔 申請人:發(fā)那科株式會社