本實(shí)用新型涉及一種架空配電線路帶電剪接火的自動(dòng)裝置，主要涉及配電系統(tǒng)帶電作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

配電網(wǎng)絡(luò)是直接面向用戶的電力基礎(chǔ)設(shè)施。我國的配電網(wǎng)采用10kv三相供電方式，目前多數(shù)采用架空線路饋電，安裝柱上變壓器供電給低壓(380/220v)用戶。由于配電網(wǎng)絡(luò)絕緣水平低、中性點(diǎn)不接地運(yùn)行、桿上設(shè)備較多、在大氣過電壓或污穢、環(huán)境等外界因素作用下易于發(fā)生故障、且由于部分地區(qū)供電設(shè)施陳舊老化、設(shè)備完好率較低，使得事故隱患增多。為了提高配電網(wǎng)運(yùn)行的安全、可靠、經(jīng)濟(jì)性，就必須大力開展配電網(wǎng)的帶電搶修和維護(hù)作業(yè)。

隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活質(zhì)量的不斷提高，社會(huì)對(duì)供電可靠性的要求也越來越高，10kV配電系統(tǒng)主要用于企事業(yè)單位以及城鎮(zhèn)居民用電的輸送，覆蓋面大，因此配電系統(tǒng)的停電作業(yè)都會(huì)直接影響供電的可靠性。在10kV配電系統(tǒng)中，配備有大量的柱上斷路器、刀閘、跌落式熔斷器、避雷器等設(shè)備，而在架空配電設(shè)備的運(yùn)行過程中，架空線路的跳線平板發(fā)熱、跌落式熔斷器以及閘刀引線樁頭斷落、脫出等都是常見的故障，而且配電系統(tǒng)中還需要對(duì)架空絕緣導(dǎo)線配變臺(tái)架高壓引線進(jìn)行搭接和新建，以及對(duì)改造絕緣導(dǎo)線支接線的空載搭接等作業(yè)。

帶電作業(yè)是在高壓電氣設(shè)備上不停電進(jìn)行檢修、測(cè)試的一種作業(yè) 方法。電氣設(shè)備在長期運(yùn)行中需要經(jīng)常測(cè)試、檢查和維修。帶電作業(yè)是避免檢修停電,保證正常供電的有效措施。帶電作業(yè)的內(nèi)容可分為帶電測(cè)試、帶電檢查和帶電維修等幾個(gè)方面。帶電作業(yè)的對(duì)象包括發(fā)電廠和變電所的架空輸電線路、配電線路和配電設(shè)備。

架空配電線路帶電剪接火是帶電作業(yè)的一項(xiàng)重要工作,目前主要用穿刺線夾等工具對(duì)線路進(jìn)行檢修和改造，如JJC10-240/15010kv穿刺線夾，包括線夾主體和連接在線夾主體上的壓齒，線夾主體上裝有緊固件，底部帶有環(huán)扣的螺桿旋接在線夾主體的底梁上，螺桿上部與壓塊固定連接，壓塊的上部裝有帶尖角的下壓齒，線夾主體的頂梁上裝有帶尖角的上壓齒，且上壓齒與下壓齒對(duì)應(yīng)，使用時(shí)，上、下壓齒相合，將兩根帶有絕緣層的導(dǎo)線夾在兩壓齒內(nèi)，通過壓齒穿破導(dǎo)線的絕緣層，通電后，壓塊使線路導(dǎo)通。目前使用的配電線路帶電剪接火人工裝置，至少需要兩人同時(shí)上桿操作，安全性和工作效率得不到保證；采用大型機(jī)器人作業(yè)，成本高，實(shí)施難度也大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種架空配電線路帶電剪接火的自動(dòng)裝置，克服需要人工上桿操作的缺點(diǎn)，提高安全性和工作效率，本實(shí)用新型公開一種架空配電線路帶電剪接火自動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種架空配電線路帶電剪接火的自動(dòng)裝置，包括：

底板；

傳動(dòng)箱總成，其包括傳動(dòng)箱裝配體、電機(jī)裝配體、齒輪軸、兩個(gè) 扭力軸、滾柱導(dǎo)軌，上述滾柱導(dǎo)軌與上述傳動(dòng)箱裝配體均固定在上述底板，上述齒輪軸、兩個(gè)上述扭力軸平行設(shè)置且穿過上述傳動(dòng)箱裝配體，上述齒輪軸由上述電機(jī)裝配體驅(qū)動(dòng)并傳動(dòng)兩個(gè)上述扭力軸，兩個(gè)上述扭力軸的輸出端均裝配有套筒桿接頭；

主線絲桿光桿組件，其包括兩個(gè)卡爪、兩個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母、正反牙絲桿、電機(jī)裝配體，上述正反牙絲桿以垂直于上述齒輪軸的方向水平設(shè)置在底板上方，并且一端由上述電機(jī)裝配體驅(qū)動(dòng)，其另一端設(shè)置有手柄，其桿身穿過兩個(gè)上述卡爪，并且位于兩個(gè)卡爪之間的桿身對(duì)稱套裝上述兩個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母；

副線絲桿光桿組件，其包括兩個(gè)副線夾板、兩個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母、正反牙絲桿、電機(jī)裝配體，上述正反牙絲桿以平行于上述齒輪軸的方向水平設(shè)置在底板上方，并且一端由上述電機(jī)裝配體驅(qū)動(dòng)，其另一端設(shè)置有手柄，其桿身穿過兩個(gè)上述副線夾板，并且位于兩個(gè)副線夾板之外的桿身對(duì)稱套裝上述兩個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母；

位于主線絲桿光桿組件上方的絕緣穿刺線夾組件，其包括兩個(gè)六角頭螺栓細(xì)牙、兩個(gè)線夾定位銷、兩個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘、左夾塊、右夾塊，兩個(gè)上述線夾定位銷平行于上述齒輪軸的方向水平設(shè)置在上述底板上方，其一端均連接上述左夾塊的外端面，其中一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘?shù)囊欢说衷谏鲜鲎髪A塊的外端面，上述左夾塊、右夾塊相互平行，兩個(gè)上述六角頭螺栓細(xì)牙穿過上述右夾塊，另一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘?shù)囊欢说衷谏鲜鲇見A塊的外端面，六角頭螺栓細(xì)牙通過萬向節(jié)頭與上述套筒桿接頭連接；

傳動(dòng)箱絲桿裝配體，其包括扭力絲桿、電機(jī)裝配體，上述扭力絲桿以平行于上述齒輪軸的方向設(shè)置在上述底板上方，并且由上述電機(jī)裝配體驅(qū)動(dòng)，上述扭力絲桿的一端裝配有手柄。

進(jìn)一步地，上述傳動(dòng)箱總成還包括力矩電機(jī)支撐塊、傳動(dòng)箱支撐塊，上述傳動(dòng)箱裝配體通過上述傳動(dòng)箱支撐塊與上述滾柱導(dǎo)軌固定在上述底板上，上述力矩電機(jī)支撐塊固定在上述傳動(dòng)箱支撐塊側(cè)方，上述電機(jī)裝配體由上述力矩電機(jī)支撐塊固定。

進(jìn)一步地，上述電機(jī)裝配體的輸出端設(shè)置有圓柱齒輪，上述齒輪軸設(shè)置有兩個(gè)圓柱齒輪，上述扭力軸均裝配由圓柱齒輪，上述電機(jī)裝配體的輸出端的圓柱齒輪傳動(dòng)上述齒輪軸的一個(gè)圓柱齒輪，上述齒輪軸的另一個(gè)圓柱齒輪傳動(dòng)上述扭力軸的圓柱齒輪。

進(jìn)一步地，上述傳動(dòng)箱絲桿裝配體還包括主絲桿支撐、絲桿傳動(dòng)箱連接件、絲桿螺母，上述扭力絲桿穿過上述主絲桿支撐，上述主絲桿支撐固定在上述底板，上述扭力絲桿套裝上述絲桿螺母，上述絲桿傳動(dòng)箱連接件固定上述絲桿螺母并連接在上述傳動(dòng)箱總成的側(cè)方。

進(jìn)一步地，上述主線絲桿光桿組件還包括光軸、兩個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐，兩個(gè)上述輔助導(dǎo)軌支撐分別套裝在上述正反牙絲桿的兩端并固定在上述底板，上述光軸與上述正反牙絲桿平行設(shè)置，其兩端分別固定在兩個(gè)上述輔助導(dǎo)軌支撐。

進(jìn)一步地，上述副線絲桿光桿組件還包括光軸、兩個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐，兩個(gè)上述輔助導(dǎo)軌支撐分別套裝在上述正反牙絲桿的兩端并固定在上述底板，上述光軸與上述正反牙絲桿平行設(shè)置，其兩端分別固定 在兩個(gè)上述輔助導(dǎo)軌支撐。

進(jìn)一步地，上述絕緣穿刺線夾組件還包括兩個(gè)線夾支撐塊，兩根上述線夾定位銷和其中一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘均穿過其中一個(gè)線夾支撐塊，并通過上述線夾支撐塊固定在上述底板，另一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘安裝在另一個(gè)線夾支撐塊上，并通過上述線夾支撐塊固定。

本實(shí)用新型的有益效果：

通過傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)線上自動(dòng)帶電剪接火，操作人員無需上桿操作，直接在地面上通過遙控就可以實(shí)現(xiàn)帶電剪切，目的是為了進(jìn)一步提高帶電作業(yè)的安全性和工作效率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的系統(tǒng)功能圖。

具體實(shí)施方式

下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

結(jié)合附圖1所述的架空配電線路帶電剪接火自動(dòng)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)圖，主要包括傳動(dòng)箱總成7，傳動(dòng)箱絲桿裝配體8，主線絲桿光桿組件6，副線絲桿光桿組件5和絕緣穿刺線夾組件9。底板4在靠近主線絲桿光桿組件6和副線絲桿光桿組件5一側(cè)留有凹槽10，以便觀察和控制線上機(jī)器人操作，傳動(dòng)箱總成7通過兩個(gè)套筒桿接頭68與六角頭螺栓細(xì)牙60擰定，與傳動(dòng)箱絲桿裝配體8共同實(shí)現(xiàn)擰緊螺栓，配合主線絲桿光桿組件6，副線絲桿光桿組件5和絕緣穿刺線夾組件9實(shí)現(xiàn)夾緊和松開線纜。

所述傳動(dòng)箱總成7包含傳動(dòng)箱裝配體79，電機(jī)裝配體78，齒輪軸66，扭力軸67，套筒桿接頭68，套筒連接件69，力矩電機(jī)支撐塊70，傳動(dòng)箱支撐塊71，電機(jī)機(jī)座72和滾柱導(dǎo)軌73；滾柱導(dǎo)軌73安裝在地板4上，傳動(dòng)箱支撐塊71安裝在滾柱導(dǎo)軌73上，傳動(dòng)箱裝配體79通過傳動(dòng)箱支撐塊71與滾柱導(dǎo)軌固定在底板4上，在傳動(dòng)箱裝配體79中安裝三個(gè)圓柱齒輪51，其中兩個(gè)小型號(hào)的圓柱齒輪51上分別安裝兩個(gè)扭力軸67，這兩個(gè)扭力軸67通過兩個(gè)套筒連接件69連接兩個(gè)套筒桿接頭68，另一個(gè)中型號(hào)的圓柱齒輪51上安裝一根齒輪軸66，此齒輪軸66另一端穿過一個(gè)大型號(hào)圓柱齒輪51上。在該大型號(hào)圓柱齒輪51的同一側(cè)是另一個(gè)相同尺寸的大型號(hào)圓柱齒輪51，安裝在一個(gè)大型號(hào)電機(jī)裝配體78上，該電機(jī)裝配體78中的電機(jī)即圖2中擰螺栓電機(jī)31，通過電機(jī)機(jī)座72和傳動(dòng)箱支撐塊71固定。

所述傳動(dòng)箱絲桿裝配體8主要包括扭力絲桿74，絲桿螺母75，主絲桿支撐76，絲桿傳動(dòng)箱連接件77、電機(jī)裝配體53和手柄58；扭力絲桿74一端通過主絲桿支撐76固定在地板上，另一端穿過絲桿螺母75并也通過另一個(gè)主絲桿支撐76固定在底板4上，并穿過圓柱齒輪51套在手柄58上，絲桿傳動(dòng)箱連接件77一端套在絲桿螺母75上，另一端固定在傳動(dòng)箱總成7中的傳動(dòng)箱支撐塊71上，實(shí)現(xiàn)連接傳動(dòng)箱絲桿裝配體8和傳送箱總成7，電機(jī)裝配體53中的電機(jī)通過電機(jī)機(jī)座固定在底板4上，并與圓柱齒輪51連接。此電機(jī)裝配體53通過扭力絲桿74輔助傳動(dòng)箱總成7中的電機(jī)裝配體78擰緊螺栓。

所述主線絲桿光桿組件6主要包括輔助導(dǎo)軌支撐52，電機(jī)裝配 體53，正反牙絲桿54，光軸55，正反轉(zhuǎn)絲桿螺母56，手柄58，卡爪59；正反牙絲桿54兩頭分別通過輔助導(dǎo)軌支撐52固定在底板4上，一頭套在手柄58上，并依次穿過一個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52、一個(gè)卡爪59、兩個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母56、另一個(gè)卡爪59和另一個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52，在另一頭安裝圓柱齒輪51，此頭及圓柱齒輪51位于底板上的凹槽上方，光軸55與此正反牙絲桿54平行，并也穿過以上兩個(gè)卡爪59，且兩頭也都通過以上兩個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52固定在底板4上，電機(jī)裝配體53中的電機(jī)即圖2中穿線夾夾緊板松開電機(jī)32，安裝在正反牙絲桿54的一側(cè)。

所述副線絲桿光桿組件5主要包括輔助導(dǎo)軌支撐52，電機(jī)裝配體53，正反牙絲桿54，光軸55，正反轉(zhuǎn)絲桿螺母56，副線夾板57，手柄58；正反牙絲桿54兩頭分別通過輔助導(dǎo)軌支撐52固定在底板4上，其中，一頭套在手柄58上，并依次穿過一個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52、一個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母56、一個(gè)副線夾板57、另一個(gè)副線夾板57、另一個(gè)正反轉(zhuǎn)絲桿螺母56和另一個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52，在另一頭安裝圓柱齒輪51，光軸55與此正反牙絲桿54平行，并也穿過以上兩個(gè)副線夾板57，且兩頭也都通過以上兩個(gè)輔助導(dǎo)軌支撐52固定在底板4上，兩個(gè)副線夾板57之間的間隙位于底板4凹槽10上方，電機(jī)裝配體53中的電機(jī)即圖2中副穿線夾夾緊板松開電機(jī)33安裝在正反牙絲桿54的一側(cè)。

位于主線絲桿光桿組件上方的所述絕緣穿刺線夾組件9主要包括六角頭螺栓細(xì)牙60，線夾支撐塊61，線夾定位銷62，內(nèi)六角圓頭 螺釘63，左夾塊64，右夾塊65；兩根線夾定位銷62和一根內(nèi)六角圓頭螺釘63的一頭都穿過左邊線夾支撐塊61，并通過線夾支撐塊61固定，兩根線夾定位銷62的另一頭安裝在左夾塊64上，內(nèi)六角圓頭螺釘63的另一頭抵在左夾塊64外邊緣，另一根內(nèi)六角圓頭螺釘63一頭安裝在右邊線夾支撐塊61上，并通過線夾支撐塊61固定，另一頭抵在右夾塊65外邊緣，右夾塊65上有兩根六角頭螺栓細(xì)牙60穿過；左右夾塊相對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)與線纜相吻合的弧形卡槽。圖2中擰螺栓電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)后套筒接頭頂住六角頭螺栓細(xì)牙60，進(jìn)而擰緊螺栓，當(dāng)螺栓擰到位時(shí)，線夾定位銷62自動(dòng)脫落。

整個(gè)裝置的機(jī)械動(dòng)作的順序：

1：先在地面上將夾板(副線夾板57)、卡爪59等復(fù)位，使夾板之間、兩個(gè)卡爪之間的開口盡可能大。

2：將兩個(gè)定位銷62插入絕緣穿刺線夾組件的固定端外側(cè)(即左夾塊64的外端面，因該左夾塊是固定的，故又稱固定端)，一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘63抵在絕緣穿刺線夾的固定端的外下側(cè)，定位好絕緣穿刺線夾固定端后，再用螺絲緊固絕緣穿刺線夾的固定端。

3：兩個(gè)六角頭螺栓細(xì)牙60穿過絕緣穿刺線夾的浮動(dòng)端外側(cè)(即右夾塊65的外端面，因該右夾塊是可動(dòng)的，故又稱浮動(dòng)端)，并插入固定端內(nèi)側(cè)突出的導(dǎo)向套口，該導(dǎo)向套口的另一端口即為兩個(gè)定位銷62插入的位置，另一個(gè)內(nèi)六角圓頭螺釘63的一端抵在浮動(dòng)端的外下側(cè)，使線夾開口盡可能大。

4：用兩個(gè)萬向節(jié)頭分別連接兩對(duì)六角頭螺栓細(xì)牙60與套筒桿接頭 68接頭，采用萬向節(jié)頭可以適應(yīng)不同規(guī)格的絕緣穿刺線夾，并解決安裝誤差帶來的偏離，即六角頭螺栓細(xì)牙60和套筒桿接頭68不在一條直線上時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)擰緊螺栓。

5：將副線先穿過副線絲桿光桿組件5和絕緣穿刺線夾組件9的副線孔，通過操作副線絲桿光桿組件中的手柄夾緊副線。

6：在地面完成以上操作后，用撐桿將裝置送上桿，讓主線穿過穿刺線夾主線孔，此時(shí)，撐桿一直支撐在底板下面。

7：通過地面遙控控制傳動(dòng)箱絲桿裝配體的電機(jī)裝配體和傳動(dòng)箱總成電機(jī)裝配體，傳動(dòng)箱絲桿裝配體的電機(jī)裝配體實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)傳動(dòng)箱在滾柱導(dǎo)軌上滑動(dòng)，并通過萬向節(jié)頭推進(jìn)或后移六角頭螺栓細(xì)牙，傳動(dòng)箱總成電機(jī)裝配體通過萬向節(jié)頭旋轉(zhuǎn)六角頭螺栓細(xì)牙，兩個(gè)電機(jī)裝配體相互配合共同實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)螺栓，隨著六角頭螺栓細(xì)牙的轉(zhuǎn)動(dòng)，穿刺刀片開始刺穿主線和副線，當(dāng)主副線導(dǎo)通達(dá)到最佳效果時(shí)，線夾定位銷自動(dòng)脫落，完成剪切火自動(dòng)裝置的安裝。

當(dāng)出現(xiàn)緊急情況需要應(yīng)急處理時(shí)：

當(dāng)安裝過程中出現(xiàn)掉電、電力不足、螺絲不合格等異常情況時(shí)，人在地面通過套筒扳手遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動(dòng)三個(gè)應(yīng)急套筒接頭，松開螺栓，將剪切火自動(dòng)裝置從高空卸下。

因此應(yīng)對(duì)應(yīng)急情況，還應(yīng)當(dāng)配置三個(gè)應(yīng)急套筒接頭：傳動(dòng)箱總成的齒輪軸穿過圓柱齒輪的一端套有應(yīng)急套筒接頭；副線絲桿光桿組件正反牙絲桿穿過圓柱齒輪的一端套有應(yīng)急套筒接頭；主線絲桿光桿組件正反牙絲桿穿過圓柱齒輪的一端套有應(yīng)急套筒接頭。

結(jié)合圖2架空配電線路帶電剪接火自動(dòng)裝置系統(tǒng)功能圖，在系統(tǒng)功能上包括圖像信息采集與傳輸系統(tǒng)1、控制決策系統(tǒng)2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)3，圖像信息采集與傳輸系統(tǒng)1通過無線路由器16連接控制決策系統(tǒng)2的地面控制器214，控制決策系統(tǒng)2通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)板211控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的擰螺栓電機(jī)31、穿線夾夾緊板松開電機(jī)32、副線夾緊板松開電機(jī)33和傳送箱電機(jī)34。其中，控制決策系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)在機(jī)械結(jié)構(gòu)上主要包括傳動(dòng)箱總成7，主線絲桿光桿組件6，副線絲桿光桿組件5，傳送箱絲桿裝配體8和絕緣穿刺線夾組件9。

所述圖像信息采集與傳輸系統(tǒng)1包括ARM微處理器12、FLASH 11、SDRAM13、攝像頭14、WIFI15和無線路由器16，其中，WIFI15和無線路由器16組建一個(gè)無線局域網(wǎng)。ARM微處理器12分別通過數(shù)據(jù)線與地址線與SDRAM 13相連，緩存攝像頭采集到的圖像信息，通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用線與FLASH 11相連存儲(chǔ)最終圖像數(shù)據(jù)。攝像頭14將視頻信息輸出到ARM微處理器12以便存儲(chǔ)，同時(shí)，通過WIFI 15連接到由無線路由器16組建的一個(gè)無線局域網(wǎng)，將視頻信息傳送到地面遙控控制系統(tǒng)21。

所述控制決策系統(tǒng)2包括地面遙控控制系統(tǒng)21和本體控制系統(tǒng)22。地面遙控控制系統(tǒng)21為主控制系統(tǒng)，由操作手柄211、PC機(jī)客戶端212、Android手機(jī)客戶端213和地面控制器214組成。操作手柄211通過地面控制器214控制線上機(jī)器人的動(dòng)作，可用實(shí)體手柄58或是PC機(jī)客戶端212和Android手機(jī)客戶端213上軟件實(shí)現(xiàn)。PC機(jī)客戶端212和Android手機(jī)客戶端213功能類似，通過地面控制器 214和凹槽10觀察和控制線上機(jī)器人操作情況。地面控制器214接收無線路由器16傳送的圖像信號(hào)以及無線透明傳輸模塊222傳送的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，處理后傳送給客戶端顯示；也可以向無線透傳模塊222發(fā)送來自操作手柄211等客戶端的控制信號(hào)，從而控制線上機(jī)器人的相關(guān)動(dòng)作。本體控制系統(tǒng)22也稱線上機(jī)器人控制系統(tǒng)，是從控制系統(tǒng)，包括機(jī)器人控制器224、攝像頭舵機(jī)221、無線透傳模塊222、傳感器223、供電模塊225和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板226。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板226，接收機(jī)器人控制器224指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的三個(gè)電機(jī)，并接收現(xiàn)場的限位開關(guān)信息以判斷電機(jī)起始位置，通過監(jiān)測(cè)電流的變化情況，判斷螺栓斷開情況。供電模塊225，主要是蓄電池的充放電管理部分，負(fù)責(zé)給線上機(jī)器人控制系統(tǒng)22供電，包括各種控制器和攝像頭14。機(jī)器人控制器224，接收無線透傳模塊222傳送的指令，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)板226驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的三個(gè)電機(jī)，通過驅(qū)動(dòng)攝像頭舵機(jī)221控制攝像頭14的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，處理各種傳感器223信息，并通過無線透傳模塊222傳送給地面控制系統(tǒng)21。

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)3主要包括四個(gè)電機(jī)，即擰螺栓電機(jī)31、穿線夾夾緊板松開電機(jī)32、副線夾緊板松開電機(jī)33和傳動(dòng)箱電機(jī)34。擰螺栓電機(jī)31和傳動(dòng)箱電機(jī)34用于控制擰定力矩螺栓(動(dòng)作為前進(jìn)，后退)并同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)箱79運(yùn)動(dòng),將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給傳動(dòng)箱79的兩根輸出軸68,這兩根輸出軸同時(shí)帶動(dòng)兩根螺栓60旋轉(zhuǎn),進(jìn)而擰緊螺栓直至斷裂。穿線夾夾緊板松開電機(jī)32實(shí)現(xiàn)松開穿線夾夾緊板64、65，夾緊板預(yù)夾緊工作可以在地面上由人工通過手柄夾緊。副線夾緊板松 開電機(jī)33用于松開副線夾緊板57，副線夾緊板預(yù)夾緊同樣可以在地面上由人工通過手柄夾緊。這些電機(jī)，通過操作手柄211都可以只在線上工作，預(yù)先擺放穿線夾及夾緊等工作可以由人工在地面上先期完成。

上述實(shí)施例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此領(lǐng)域技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。