本發(fā)明涉及新能源汽車驅(qū)動用開關(guān)磁阻電機的控制技術(shù)領(lǐng)域,具體為一種模糊分?jǐn)?shù)階pid開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法與系統(tǒng)。
背景技術(shù):
開關(guān)磁阻電機srm(switchedreluctancemotor,srm)轉(zhuǎn)子無磁性材料,耗能少,而且結(jié)構(gòu)簡單、效率高、調(diào)速范圍廣,因此被廣泛應(yīng)用于航空業(yè)、采礦業(yè)、家電等領(lǐng)域。但是,srm具有雙凸極結(jié)構(gòu)、非正弦供電、工作在磁飽和非線性區(qū)的特點,使srm在運行時產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩脈動,限制了srm在新能源汽車等特殊場合的應(yīng)用。因此,srm轉(zhuǎn)矩控制中,轉(zhuǎn)矩脈動抑制的研究一直是國內(nèi)外的熱點。
已有許多不同抑制srm轉(zhuǎn)矩脈動的控制策略,總體上,srm轉(zhuǎn)矩脈動抑制的轉(zhuǎn)矩控制策略主要分為間接轉(zhuǎn)矩控制和直接轉(zhuǎn)矩控制兩大類。間接轉(zhuǎn)矩控制的變量是磁鏈或電流;直接轉(zhuǎn)矩控制的變量是瞬時合成轉(zhuǎn)矩。但是由于srm嚴(yán)重非線性、變參數(shù)的特點,難以建立精確的數(shù)學(xué)模型,已有常規(guī)的控制方法不能獲得理想的控制效果。
模糊控制不需要被控對象的精確數(shù)學(xué)模型,自適應(yīng)能力強,本質(zhì)上是一種非線性控制,易于實施srm控制,因此適合應(yīng)用于srm轉(zhuǎn)矩脈動控制策略。常用的二維模糊控制器是以偏差和偏差的變化作為輸入變量,具有比例和微分的作用。實質(zhì)上,二維模糊控制器是變參數(shù)的pd(proportionaldifferential,pd)控制器,但二維模糊控制器存在靜差,無法對srm的直接轉(zhuǎn)矩進(jìn)行有效控制。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的是設(shè)計一種模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法與系統(tǒng),外環(huán)設(shè)置模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器,將分?jǐn)?shù)階微分與分?jǐn)?shù)階積分引入二維模糊控制器;內(nèi)環(huán)設(shè)置pid轉(zhuǎn)矩控制器。pid表示比例積分微分,即英文proportionalintegraldifferential的首字母縮寫,本文內(nèi)均用此縮寫。引入的分?jǐn)?shù)階積分用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度,削弱積分飽和引起的大超調(diào)和低頻振蕩;運用分?jǐn)?shù)階微分,解決一階純微分易受高頻干擾的缺點。所述內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器基于rbf(radiobasisfunction)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),適應(yīng)srm非線性。本發(fā)明外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器和內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器相互配合,實現(xiàn)srm的雙閉環(huán)的轉(zhuǎn)矩跟蹤控制,直接控制srm的轉(zhuǎn)矩,有效地減小其轉(zhuǎn)矩脈動,動態(tài)性能良好。且適應(yīng)性強,易于實現(xiàn),具有良好的控制性能。與常規(guī)pid控制相比較,轉(zhuǎn)矩脈動率減低60%。
本發(fā)明設(shè)計的模糊分?jǐn)?shù)階pid開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法,外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器對轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié),并得到內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器的參考轉(zhuǎn)矩tref;pid轉(zhuǎn)矩控制器是基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器、對轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行預(yù)處理的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制。包括以下步驟:
步驟i、外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid轉(zhuǎn)速控制
本發(fā)明外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器包括分?jǐn)?shù)階微分和分?jǐn)?shù)階積分和二維模糊控制器。
分?jǐn)?shù)階微分與分?jǐn)?shù)階積分是整數(shù)階微積分的階次從整數(shù)到非整數(shù)的推廣。分?jǐn)?shù)階微積分的數(shù)學(xué)表示為:
式(1)中,
公式(1)中,
式(2)中,wwjα是中間變量。
當(dāng)α=0時,
當(dāng)α=1時,ww10=1,ww11=-1,ww12=ww13=…=0,即一階純微分,只與當(dāng)前采樣值和前一時刻的采樣值有關(guān)。
當(dāng)0<α<1時,
wwα1,wwα2,wwα3…≠0,
分?jǐn)?shù)階微分與歷史采樣值均有關(guān),即具有特殊的記憶性;由公式(2)可知,分?jǐn)?shù)階積分亦具有記憶的特性。
電機轉(zhuǎn)速參考值ω*與轉(zhuǎn)速ω的差為偏差e1;轉(zhuǎn)速ω根據(jù)傳感器測得的電機當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置角θ計算得到,即轉(zhuǎn)子位置角變化率
偏差e1和偏差e1的分?jǐn)?shù)階微分算子
所述分?jǐn)?shù)階積分系數(shù)kn為kn=k1+k2/(|e1|+k3),k1范圍是1~5,k2范圍是1~8,k3范圍是0~1。
|e1|是轉(zhuǎn)速偏差e1的絕對值,分?jǐn)?shù)階積分系數(shù)kn依據(jù)轉(zhuǎn)速偏差進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。
二維模糊控制器的量化因子ke和kec分別相當(dāng)于所述模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的比例系數(shù)和分?jǐn)?shù)階微分算子的微分系數(shù)。
本發(fā)明采用公知的最簡單最直接地的最短記憶法把分?jǐn)?shù)階微分與分?jǐn)?shù)階積分離散展開。根據(jù)最短記憶法,本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器中k時刻的分?jǐn)?shù)階微分
k≤mm時
k>mm時
式(3)至(6)中,qj為分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù),dj為分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù),q0是為分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù)的初始值,d0為分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù)的初始值,且q0=d0=1;qj的遞推關(guān)系為
由分?jǐn)?shù)階積分與分?jǐn)?shù)階微分的離散化可知,當(dāng)λ=μ=1時,本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器相當(dāng)于常規(guī)的模糊pid控制器。本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器相比常規(guī)的模糊pid控制器多了2個參數(shù):分?jǐn)?shù)階積分階次λ和分?jǐn)?shù)階微分階次μ,表現(xiàn)出了不同于常規(guī)模糊pid控制器的性能,綜合考慮ke,kn和kec對被控系統(tǒng)的影響,確定分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù)qj與分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù)dj的遞推關(guān)系式中的λ和μ的值,以獲得對srm較好的控制性能。
控制量uc由二維模糊控制器的輸出uu與分?jǐn)?shù)階積分算子輸出疊加,其中二維模糊控制器采用已有公知技術(shù)進(jìn)行設(shè)計,其中輸入和輸出變量為{負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大},或者表示為{nb、nm、ns、ze、ps、pm、pb}。輸入和輸出變量對應(yīng)的隸屬度函數(shù)曲線,其中nb,pb均采用z型隸屬度函數(shù),其它模糊子集均采用三角型隸屬度函數(shù);模糊推理采用公知技術(shù)mamdani模糊推理法。
本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的輸出uc,作為內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器的參考轉(zhuǎn)矩tref。
步驟ⅱ、基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器的的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制
pid轉(zhuǎn)矩控制器包括增量pid控制器、內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器和rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
在內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器之前,通過增量pid控制器對轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行預(yù)處理,pid轉(zhuǎn)矩控制器所用的雅克比(jacobian)信息
轉(zhuǎn)矩偏差的預(yù)處理包括rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模和增量pid控制器。
以參考轉(zhuǎn)矩tref與反饋轉(zhuǎn)矩te的偏差的平方作為性能指標(biāo)函數(shù)自適應(yīng)地調(diào)節(jié)增量pid控制器的比例、積分和微分系數(shù)kp,ki,kd。
為了實現(xiàn)pid轉(zhuǎn)矩控制器中增量pid控制器參數(shù)的調(diào)整配置了rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
傳感器測得的開關(guān)磁阻電機輸出轉(zhuǎn)矩te,te(k)為當(dāng)前k時刻的srm輸出轉(zhuǎn)矩值,te(k-1)是前一時刻即k-1時刻的srm輸出轉(zhuǎn)矩值;te與參考轉(zhuǎn)矩tref的偏差為e,e(k)為當(dāng)前k時刻的te(k)與tref的偏差,e(k-1)為k-1時刻te(k-1)與tref的偏差,e(k-2)是e(k-1)的前一時刻即k-2時刻的值;u(k)為增量pid控制器當(dāng)前k時刻的輸出,u(k-1)為u(k)前一時刻的值,增量pid控制器k時刻的輸出作為轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的輸入,rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出tem與srm反饋轉(zhuǎn)矩te的偏差作為rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)信號。轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的輸出送入功率轉(zhuǎn)換器。te(k)反饋轉(zhuǎn)矩采用已有查表法,由當(dāng)前時刻測量總電流與當(dāng)前位置角進(jìn)行查表求出當(dāng)前轉(zhuǎn)矩te(k),所述查表法所用表格由有限元數(shù)據(jù)分析得到。
u(k)=u(k-1)+kp(e(k)-e(k-1))+kie(k)+kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))(5)
kp,ki,kd為增量pid控制器的參數(shù),分別是比例系數(shù)、微分系數(shù)和積分系數(shù)。
增量pid控制器整定指標(biāo)為
其中:k時刻的e(k)=te(k)-tref(k),η1為整定的學(xué)習(xí)速率,取值范圍0~1,取η1=0.2,k時刻的△kp(k),△ki(k)和△kd(k)分別是k時刻的kp(k),ki(k)和kd(k)的增量,△u(k)為u(k)的增量,
所述rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括輸入層、隱含層和輸出層。
rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入為u(k-1)、te(k)和te(k-1);隱含層為高斯函數(shù)hh=[hh1,hh2,…,hhm]t,m為隱含層個數(shù),m=1,2,3,…,6;rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出為k時刻rbf輸出轉(zhuǎn)矩tem(k)。w1,w2,w3...,wm表示輸出層m個加權(quán)系數(shù)。
rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識srm的jacobian信息,性能指標(biāo)為
遞推調(diào)整算法如下:
式(9)中學(xué)習(xí)速率α1=α1=α3,取值范圍0~1,取值為α1=α1=α3=0.3;動量因子β范圍0.001~0.1;hhm為隱含層高斯函數(shù);wm(k)為輸出層權(quán)值k時刻的值,△wm(k)為wm(k)k時刻的增量,wm(k-1)為wm(k)前一時刻的值,wm(k-2)為wm(k-1)前一時刻的值;bm(k)為基寬參數(shù)k時刻的值,△bm(k)為bm(k)的增量,bm(k-1)為bm(k)前一時刻的值,bm(k-2)為bm(k-1)前一時刻的值;cmi(k)為節(jié)點中心k時刻的值,△cmi(k)為cmi(k)的增量,cmi(k-1)為cmi(k)前一時刻的值,cmi(k-2)為cmi(k-1)前一時刻的值。rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入向量xx=[u(k-1),te(k),te(k-1)],節(jié)點中心向量ccm=[cm1(k),cm2(k),cm3(k)]。
其中:雅克比矩陣
△u(k-1)為k-1時刻的u(k-1)的增量。
外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器對轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)控制并得到轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的參考轉(zhuǎn)矩tref;內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器采用基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器對轉(zhuǎn)矩偏差預(yù)處理的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制。外環(huán)與內(nèi)環(huán)互相配合下運行,實現(xiàn)了模糊分?jǐn)?shù)階pid的srm直接轉(zhuǎn)矩有效控制。
根據(jù)本發(fā)明的模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法,本發(fā)明設(shè)計了一種模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng),包括信號處理器、功率轉(zhuǎn)換器、電流和位置傳感器、顯示器及開關(guān)磁阻電機。
信號處理器含有轉(zhuǎn)矩計算模塊、轉(zhuǎn)速計算模塊、模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器模塊、基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器。
電流傳感器信號和srm電機位置傳感器的輸出信號接入信號處理器的轉(zhuǎn)矩計算模塊和轉(zhuǎn)速計算模塊,得到srm的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。
模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器模塊的輸出接入基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊,基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊的輸出接入轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器,轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制模塊的輸出接入功率轉(zhuǎn)換器,在轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的控制下,功率轉(zhuǎn)換器驅(qū)動srm運行。
信號處理器連接顯示器,實時顯示控制狀態(tài)和控制結(jié)果。
信號處理器連接can(控制器局域網(wǎng)絡(luò)controllerareanetwork)接口,提供與外設(shè)連接的通信接口。
與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法與系統(tǒng)的優(yōu)點為:1、在二維模糊控制中,引入的分?jǐn)?shù)階積分提高了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度,削弱純積分飽和引起的大超調(diào)和低頻振蕩;分?jǐn)?shù)階微分解決了原一階純微分易受高頻干擾的缺點,提高系統(tǒng)的動態(tài)性能;引入的分?jǐn)?shù)階積分用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度,并削弱積分飽和引起的大超調(diào)和低頻振蕩;2、內(nèi)環(huán)的基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的pid轉(zhuǎn)矩控制器是對轉(zhuǎn)矩偏差預(yù)處理的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制,適應(yīng)srm非線性,與外環(huán)配合,實現(xiàn)srm轉(zhuǎn)矩的雙閉環(huán)跟蹤控制;3、本發(fā)明直接控制srm的轉(zhuǎn)矩,有效地減小其轉(zhuǎn)矩脈動,動態(tài)性能良好。且適應(yīng)性強,易于實現(xiàn),具有良好的控制性能,與常規(guī)pid控制相比較,轉(zhuǎn)矩脈動率減低60%。
附圖說明
圖1為本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法實施例的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法實施例的內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法實施例的rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實施例
本模糊分?jǐn)?shù)階pid開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法實施例,包括以下步驟:
步驟i、外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid轉(zhuǎn)速控制
本例外環(huán)的模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器包括分?jǐn)?shù)階微分和分?jǐn)?shù)階積分和二維模糊控制器,如圖1所示。圖中
分?jǐn)?shù)階微積分的數(shù)學(xué)表示為:
式(1)中,
公式(1)中,
式(2)中,wwjα是中間變量。
當(dāng)α=0時,
當(dāng)α=1時,ww10=1,ww11=-1,ww12=ww13=…=0,即一階純微分,只與當(dāng)前采樣值和前一時刻的采樣值有關(guān)。
當(dāng)0<α<1時,
wwα1,wwα2,wwα3…≠0,
當(dāng)0<α<1時,分?jǐn)?shù)階微分與歷史采樣值均有關(guān)。
電機轉(zhuǎn)速參考值ω*和根據(jù)傳感器測得的電機當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置角計算得到的轉(zhuǎn)速ω的差為偏差e1;偏差e1和偏差e1的分?jǐn)?shù)階微分算子
所述分?jǐn)?shù)階積分系數(shù)kn為kn=k1+k2/(|e1|+k3),本例k1=2,k2=4和k3=0.8。
|e1|是轉(zhuǎn)速偏差e1的絕對值,分?jǐn)?shù)階積分系數(shù)kn依據(jù)轉(zhuǎn)速偏差進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。
二維模糊控制器的量化因子ke和kec分別相當(dāng)于所述模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的比例系數(shù)和分?jǐn)?shù)階微分算子的微分系數(shù)。
本發(fā)明采用公知的最簡單最直接地的最短記憶法把分?jǐn)?shù)階微分與分?jǐn)?shù)階積分離散展開。根據(jù)最短記憶法,本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器中k時刻的分?jǐn)?shù)階微分
k≤5000時
k>5000時
式(3)至(6)中,h為區(qū)間均勻劃分的子區(qū)間長度,本例取10-3秒;qj為分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù),dj為分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù),q0是為分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù)的初始值,d0為分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù)的初始值,且q0=d0=1;qj的遞推關(guān)系為
本例綜合考慮ke,kn和kec對被控系統(tǒng)的影響,確定分?jǐn)?shù)階積分離散化系數(shù)qj遞推關(guān)系式中的λ=0.4,分?jǐn)?shù)階微分離散化系數(shù)dj遞推關(guān)系式中的μ=0.6。
控制量uc由二維模糊控制器的輸出uu與分?jǐn)?shù)階積分算子輸出疊加,其中二維模糊控制器采用已有公知技術(shù)進(jìn)行設(shè)計,其中輸入和輸出變量為{負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大},或者表示為{nb、nm、ns、ze、ps、pm、pb}。輸入和輸出變量對應(yīng)的隸屬度函數(shù)曲線,其中nb,pb均采用z型隸屬度函數(shù),其它模糊子集均采用三角型隸屬度函數(shù);模糊推理采用公知技術(shù)mamdani模糊推理法。
本模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器的輸出uc,作為內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器的參考轉(zhuǎn)矩tref。
步驟ⅱ、基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器的的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制
pid轉(zhuǎn)矩控制器包括增量pid控制器、內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器和rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),如圖2所示,圖中z-1表示滯后1個采樣時刻算子。
在內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器之前,通過增量pid控制器對轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行預(yù)處理,pid轉(zhuǎn)矩控制器所用的雅克比信息
轉(zhuǎn)矩偏差的預(yù)處理包括rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模和增量pid控制器。
以參考轉(zhuǎn)矩tref和反饋轉(zhuǎn)矩te的偏差的平方作為性能指標(biāo)函數(shù)自適應(yīng)地調(diào)節(jié)增量pid控制器的比例、積分和微分系數(shù)kp,ki,kd。
本例增量pid控制器配置了rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
傳感器測得的開關(guān)磁阻電機輸出轉(zhuǎn)矩te,te(k)為當(dāng)前k時刻的srm輸出轉(zhuǎn)矩值,te(k-1)是前一時刻即k-1時刻的srm輸出轉(zhuǎn)矩值;te與參考轉(zhuǎn)矩tref的偏差為e,e(k)為當(dāng)前k時刻的te(k)與tref的偏差,e(k-1)為k-1時刻te(k-1)與tref的偏差,e(k-2)是e(k-1)的前一時刻即k-2時刻的值;u(k)為增量pid控制器當(dāng)前k時刻的輸出,u(k-1)為u(k)前一時刻的值,增量pid控制器k時刻的輸出作為轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的輸入,rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出tem與srm轉(zhuǎn)矩te的偏差作為rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)信號。轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的輸出送入功率轉(zhuǎn)換器。te(k)反饋轉(zhuǎn)矩采用已有查表法,由當(dāng)前時刻測量總電流與當(dāng)前位置角進(jìn)行查表求出當(dāng)前轉(zhuǎn)矩te(k),所述表格由有限元數(shù)據(jù)分析得到。
u(k)=u(k-1)+kp(e(k)-e(k-1))+kie(k)+kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))(5)
kp,ki,kd為增量pid控制器的參數(shù),分別是比例系數(shù)、微分系數(shù)和積分系數(shù)。
增量pid控制器整定指標(biāo)為
其中:η1為整定的學(xué)習(xí)速率,本例取η1=0.2,k時刻的△kp(k),△ki(k)和△kd(k)分別是k時刻的kp(k),ki(k)和kd(k)的增量,△u(k)為u(k)的增量,
所述rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括輸入層、隱含層和輸出層,如圖3所示。
rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入為u(k-1)、te(k)和te(k-1);隱含層為高斯函數(shù)hh=[hh1,hh2,…,hhm]t,m為隱含層個數(shù),m=1,2,3,…,6;rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出為k時刻rbf輸出轉(zhuǎn)矩tem(k)。w1,w2,w3...,wm表示輸出層m個加權(quán)系數(shù)。
rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識srm的雅克比信息,性能指標(biāo)為
遞推調(diào)整算法如下:
式(9)中本例學(xué)習(xí)速率α1,α2和α3取值為α1=α1=α3=0.3;動量因子β取值為β=0.01;hhm為隱含層高斯函數(shù);wm(k)為輸出層權(quán)值k時刻的值,△wm(k)為wm(k)k時刻的增量,wm(k-1)為wm(k)前一時刻的值,wm(k-2)為wm(k-1)前一時刻的值;bm(k)為基寬參數(shù)k時刻的值,△bm(k)為bm(k)的增量,bm(k-1)為bm(k)前一時刻的值,bm(k-2)為bm(k-1)前一時刻的值;cmi(k)為節(jié)點中心k時刻的值,△cmi(k)為cmi(k)的增量,cmi(k-1)為cmi(k)前一時刻的值,cmi(k-2)為cmi(k-1)前一時刻的值。rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入向量xx=[u(k-1),te(k),te(k-1)],節(jié)點中心向量ccm=[cm1(k),cm2(k),cm3(k)]。
其中:雅克比矩陣
△u(k-1)為k-1時刻的u(k-1)的增量。
本例外環(huán)模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器對轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)控制并得到轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的參考轉(zhuǎn)矩tref;內(nèi)環(huán)的pid轉(zhuǎn)矩控制器采用基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器是對轉(zhuǎn)矩偏差預(yù)處理的內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制。外環(huán)與內(nèi)環(huán)互相配合運行,實現(xiàn)了模糊分?jǐn)?shù)階pid的srm直接轉(zhuǎn)矩有效控制。
模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實施例
根據(jù)上述模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制方法實施例,設(shè)計了本模糊分?jǐn)?shù)階pid的開關(guān)磁阻電機轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實施例,其結(jié)構(gòu)如圖4所示,包括信號處理器、功率變換器、電流和位置傳感器、顯示器及開關(guān)磁阻電機。
信號處理器含有轉(zhuǎn)矩計算模塊、轉(zhuǎn)速計算模塊、模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器模塊、基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器。
電流傳感器信號和srm電機位置傳感器的輸出信號接入信號處理器的轉(zhuǎn)矩計算模塊和轉(zhuǎn)速計算模塊,得到srm的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩te和轉(zhuǎn)速ω。
模糊分?jǐn)?shù)階pid控制器模塊的輸出接入基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊,基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊的輸出接入轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器,轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制模塊的輸出接入功率轉(zhuǎn)換器,在轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器的控制下,功率轉(zhuǎn)換器驅(qū)動srm運行?;趓bf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的增量pid控制器模塊和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)控制器構(gòu)成pid轉(zhuǎn)矩控制器。
本例信號處理器連接顯示器,實時顯示控制狀態(tài)和控制結(jié)果。
本例信號處理器連接can接口,提供與外設(shè)連接的通信接口。
上述實施例,僅為對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)一步詳細(xì)說明的具體個例,本發(fā)明并非限定于此。凡在本發(fā)明的公開的范圍之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。