本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)技術(shù)，尤其涉及一種無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機(jī)在安防領(lǐng)域正逐步得到廣泛應(yīng)用。

安防無人機(jī)具有成本低、操作靈活和可超低空飛行等特點(diǎn)，無人機(jī)可在空中完成特殊任務(wù)，包括攜帶高靈敏度照相機(jī)或者攝影機(jī)進(jìn)行不間斷拍攝，獲取事發(fā)現(xiàn)場影像資料并傳回地面，供指揮人員進(jìn)行科學(xué)決策，或者可高空喊話，有效的傳遞地面警方人員的警告意圖，避免重大事故發(fā)生。

目前，完整的智能無人機(jī)警用全集成化應(yīng)急系統(tǒng)包括：裝載無人機(jī)的專業(yè)警車、無人機(jī)、無人信號地面接收站、數(shù)據(jù)傳輸處理系統(tǒng)、無人機(jī)操控臺、地面站監(jiān)控臺和無人機(jī)專用通信設(shè)備。上述設(shè)備一般可集成于一輛警車中，當(dāng)出現(xiàn)突發(fā)事件時(shí)，便于隨時(shí)將全部設(shè)備快速運(yùn)輸至事發(fā)現(xiàn)場。但是從接到報(bào)案信息到警車趕到事發(fā)現(xiàn)場，打開整個(gè)系統(tǒng)并控制無人機(jī)進(jìn)行偵查現(xiàn)場情況的整個(gè)流程至少需要半個(gè)小時(shí)或者更長的時(shí)間。然而多數(shù)的緊急事件發(fā)生在較短時(shí)間內(nèi)，上述智能無人機(jī)警用全集成化應(yīng)急系統(tǒng)無法在事件發(fā)生的最短時(shí)刻趕到事發(fā)現(xiàn)場，不能把重大事件扼殺在起始階段，此外，上述應(yīng)急系統(tǒng)需人工24小時(shí)值守，易受時(shí)間和空間的制約，具有很大的局限性，適用性不強(qiáng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)快速高效地到達(dá)事發(fā)現(xiàn)場并執(zhí)行任務(wù)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法，該方法包括：

服務(wù)終端接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息，所述任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，所述服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的?？空局谢蛲？空就?；

所述服務(wù)終端依據(jù)所述任務(wù)信息確定執(zhí)行所述任務(wù)的無人機(jī)，并向所述無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，所述任務(wù)執(zhí)行指令由所述服務(wù)終端或控制中心依據(jù)所述任務(wù)信息生成，所述無人機(jī)?？吭谒龇?wù)終端所在的停靠站中；

所述無人機(jī)接收所述任務(wù)執(zhí)行指令，并根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)，當(dāng)所述無人機(jī)在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

進(jìn)一步的，所述服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的停靠站中或?？空就猓ǎ?/p>

所述?？空靖鶕?jù)地理區(qū)域和/或所述無人機(jī)的活動(dòng)半徑設(shè)置，每一個(gè)所述停靠站對應(yīng)至少一個(gè)服務(wù)終端，所述無人機(jī)的活動(dòng)半徑根據(jù)所述無人機(jī)的續(xù)航能力和/或攜帶的功能模塊確定。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)，包括：

若所述任務(wù)執(zhí)行指令是巡邏任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)攜帶攝像機(jī)根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令中的巡邏軌跡執(zhí)行所述巡邏任務(wù)；

或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是喊話和/或互動(dòng)任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)攜帶語音播放器和語音接收器在所述任務(wù)位置播放語音信息，或者在任務(wù)位置進(jìn)行現(xiàn)場互動(dòng)、與人群對話，所述語音信息由所述控制中心發(fā)送至所述無人機(jī)；

或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是事故察看任務(wù)，所述無人機(jī)攜帶所述攝像機(jī)飛行至任務(wù)位置并獲取所述任務(wù)位置的圖片信息或者音視頻信息；

或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是投放任務(wù)，所述無人機(jī)攜帶待投放物體在所述任務(wù)位置進(jìn)行投放，所述待投放物體根據(jù)所述任務(wù)信息確定。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)，還包括：

所述無人機(jī)檢測是否存在所述控制中心的控制請求；

若無，所述無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)；

若是，所述無人機(jī)進(jìn)入控制模式，接收控制指令，根據(jù)所述控制指令執(zhí)行所述任務(wù)，其中，所述控制中心通過控制手柄和/或計(jì)算機(jī)向所述無人機(jī)發(fā)送所述控制指令。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)，還包括：

所述無人機(jī)自動(dòng)檢測電量信息，若檢測到所述電量信息小于預(yù)設(shè)電量，所述無人機(jī)進(jìn)入所述自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回所述?？空静⒆詣?dòng)充電。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述無人機(jī)在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：

當(dāng)所述無人機(jī)在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)確定所述無人機(jī)與所述服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式；

所述無人機(jī)根據(jù)所述最優(yōu)連接方式，與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述無人機(jī)在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，還包括：

若檢測到所述無人機(jī)與所述服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷，則所述無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，在根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)后返回所述停靠站，并存儲任務(wù)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：

所述無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；或者

所述無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述服務(wù)終端通過無線網(wǎng)絡(luò)和/或固定寬帶網(wǎng)絡(luò)和/或?qū)Ｓ芯W(wǎng)絡(luò)與所述控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

服務(wù)終端，用于接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息，依據(jù)所述任務(wù)信息確定執(zhí)行所述任務(wù)的無人機(jī)，并向所述無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，所述任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，所述任務(wù)執(zhí)行指令由所述服務(wù)終端或者控制中心依據(jù)所述任務(wù)信息生成，所述服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的停靠站中或?？空就?；

無人機(jī)，用于接收所述任務(wù)執(zhí)行指令，并根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)，當(dāng)所述無人機(jī)在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述無人機(jī)?？吭谒龇?wù)終端所在的?？空局校?/p>

控制中心，用于向所述服務(wù)終端發(fā)送所述任務(wù)信息或者任務(wù)執(zhí)行指令，與所述服務(wù)終端和/或所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，根據(jù)所述數(shù)據(jù)向所述服務(wù)終端和/或所述無人機(jī)發(fā)送信息。

進(jìn)一步的，所述?？空靖鶕?jù)地理區(qū)域和/或所述無人機(jī)的活動(dòng)半徑設(shè)置，每一個(gè)所述?？空緦?yīng)至少一個(gè)服務(wù)終端，所述無人機(jī)的活動(dòng)半徑根據(jù)所述無人機(jī)的續(xù)航能力和/或攜帶的功能模塊確定。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)具體用于：

若所述任務(wù)執(zhí)行指令是巡邏任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)攜帶攝像機(jī)根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令中的巡邏軌跡執(zhí)行所述巡邏任務(wù)；或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是喊話和/或互動(dòng)任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)攜帶語音播放器和語音接收器在所述任務(wù)位置播放語音信息，或者在任務(wù)位置進(jìn)行現(xiàn)場互動(dòng)、與人群對話，所述語音信息由所述控制中心發(fā)送至所述無人機(jī)；或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是事故察看任務(wù)，所述無人機(jī)攜帶所述攝像機(jī)飛行至任務(wù)位置并獲取所述任務(wù)位置的圖片信息或者音視頻信息；或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是投放任務(wù)，所述無人機(jī)攜帶待投放物體在所述任務(wù)位置進(jìn)行投放，所述待投放物體根據(jù)所述任務(wù)信息確定。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)還包括：

控制指令檢測模塊，用于檢測是否存在所述控制中心的控制請求；若無，所述無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)；若是，所述無人機(jī)進(jìn)入控制模式，接收控制指令，根據(jù)所述控制指令執(zhí)行所述任務(wù)，其中，所述控制中心通過控制手柄和/或計(jì)算機(jī)向所述無人機(jī)發(fā)送所述控制指令。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)還包括：

電量檢測模塊，用于自動(dòng)檢測電量信息，若檢測到所述電量信息小于預(yù)設(shè)電量，所述無人機(jī)進(jìn)入所述自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回所述?？空静⒆詣?dòng)充電。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)還包括：

連接方式選擇模塊，用于在執(zhí)行所述任務(wù)時(shí)，所述無人機(jī)確定所述無人機(jī)與所述服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式；

數(shù)據(jù)交互模塊，用于根據(jù)所述最優(yōu)連接方式，與所述服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

進(jìn)一步的，所述無人機(jī)還包括：

連接中斷處理模塊，用于若檢測到所述無人機(jī)與所述服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷，則所述無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，在根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行所述任務(wù)后返回所述?？空荆⒋鎯θ蝿?wù)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述數(shù)據(jù)交互模塊具體用于：

所述無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；或者所述無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述服務(wù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述服務(wù)終端通過無線網(wǎng)絡(luò)和/或固定寬帶網(wǎng)絡(luò)和/或?qū)Ｓ芯W(wǎng)絡(luò)與所述控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例通過分布在不同?？空镜姆?wù)終端接收任務(wù)信息，根據(jù)任務(wù)信息生成任務(wù)執(zhí)行指令，或者直接接收控制中心的任務(wù)執(zhí)行指令，確定執(zhí)行該指令的無人機(jī)，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)執(zhí)行該任務(wù)。無人機(jī)在接收到任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)立即飛行至任務(wù)位置并執(zhí)行任務(wù)，替代了現(xiàn)有技術(shù)中通過警車將無人機(jī)運(yùn)送至任務(wù)位置執(zhí)行任務(wù)，解決了在接到任務(wù)信息時(shí)無人機(jī)無法在最快時(shí)間到達(dá)任務(wù)位置的問題，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)快速高效地到達(dá)事發(fā)現(xiàn)場并執(zhí)行任務(wù)。

附圖說明

圖1A是本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用場景示意圖；

圖1B是本發(fā)明實(shí)施例一提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖；

圖1C是本發(fā)明實(shí)施例一提供的服務(wù)終端分布示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖；

圖3A是本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖；

圖3B是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的無線網(wǎng)絡(luò)連接示意圖；

圖3C是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的固定寬帶網(wǎng)絡(luò)連接示意圖；

圖3D是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的專有網(wǎng)絡(luò)連接示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

參見圖1A，圖1A是本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用場景示意圖。無人機(jī)101通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端102和控制中心103進(jìn)行交互，服務(wù)終端102通過無線網(wǎng)絡(luò)或者有線網(wǎng)絡(luò)與控制中心103進(jìn)行交互。其中，多個(gè)服務(wù)終端102分布在不同的?？空局校?wù)終端102可接收控制中心103發(fā)送的任務(wù)信息，調(diào)用所屬?？空局械臒o人機(jī)101執(zhí)行任務(wù)，其中，每一個(gè)停靠站中可駐留一個(gè)或多個(gè)無人機(jī)101?？刂浦行?03可接收無人機(jī)101直接發(fā)送的數(shù)據(jù)信息或者無人機(jī)101通過服務(wù)終端102傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息，也可通過無線網(wǎng)絡(luò)向無人機(jī)101發(fā)送控制指令，控制無人機(jī)101執(zhí)行任務(wù)。其中，控制中心103是設(shè)置固定建筑物中，例如可以是整個(gè)區(qū)域的公共安全指揮中心，也可以是設(shè)置在車輛中，或者經(jīng)過授權(quán)工作人員，形成可移動(dòng)的子控制中心，子控制中心與控制中心可進(jìn)行交互，可單獨(dú)或者協(xié)同地獲取無人機(jī)101發(fā)送的數(shù)據(jù)信息或者對無人機(jī)101進(jìn)行控制。

實(shí)施例一

圖1B為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于無人機(jī)根據(jù)任務(wù)信息快速到達(dá)任務(wù)地點(diǎn)并執(zhí)行任務(wù)的情況，該方法可以由本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)來執(zhí)行，具體包括如下步驟：

S110、服務(wù)終端接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息，任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的?？空局谢蛲？空就狻?/p>

其中，無人機(jī)指的是利用無線電遙控設(shè)備和/或自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，地面工作人員可通過雷達(dá)或者自帶的導(dǎo)航設(shè)備對無人機(jī)進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測或者數(shù)據(jù)傳輸?shù)取?/p>

任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，示例性的，無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置可以是通過GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))方式或者其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)獲得，任務(wù)類型可以是巡邏任務(wù)、喊話和/或互動(dòng)任務(wù)、現(xiàn)場察看或者投放任務(wù)等。任務(wù)信息可以是控制中心根據(jù)報(bào)警信息確定，并發(fā)送至相應(yīng)的服務(wù)終端，也可以是小區(qū)居民通過設(shè)置在小區(qū)中的特殊報(bào)警裝置直接向該小區(qū)對應(yīng)服務(wù)終端發(fā)送報(bào)警信息，服務(wù)終端根據(jù)報(bào)警信息確定任務(wù)信息，或者還可以是被授權(quán)警察直接向服務(wù)器端發(fā)送任務(wù)信息，其中，報(bào)警信息可以包括但不限于匪警信息、火警信息、救助救護(hù)報(bào)警信息、突發(fā)事件報(bào)警信息或者工程協(xié)助報(bào)警信息等。示例性的，小區(qū)居民可以通過特殊報(bào)警裝置中的按鈕向服務(wù)終端發(fā)送報(bào)警信息，調(diào)用無人機(jī)快速到達(dá)該特殊報(bào)警裝置所在區(qū)域，其中，可在每個(gè)服務(wù)終端對應(yīng)的區(qū)域內(nèi)安裝多個(gè)特殊報(bào)警裝置。

本實(shí)施例中，每一個(gè)停靠站中設(shè)置一個(gè)服務(wù)終端，服務(wù)終端設(shè)置在依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的不同停靠站中。

優(yōu)選的，服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的停靠站中或?？空就猓唧w可以是：

所述?？空靖鶕?jù)地理區(qū)域和/或所述無人機(jī)的活動(dòng)半徑設(shè)置，每一個(gè)所述?？空緦?yīng)一個(gè)服務(wù)終端，無人機(jī)的活動(dòng)半徑根據(jù)無人機(jī)的續(xù)航能力和/或攜帶的功能模塊確定。

其中，停靠站的分布方式可以是根據(jù)地理區(qū)域大小劃分，在每一個(gè)地理區(qū)域中設(shè)置?？空九c服務(wù)終端，示例性的，將城市均勻劃分為多個(gè)區(qū)塊，在每一個(gè)區(qū)塊中分別設(shè)置停靠站與服務(wù)終端，具體的，服務(wù)終端可以設(shè)置在停靠站內(nèi)，可以設(shè)置在?？空就獾膮^(qū)域中，還可以是設(shè)置于無人機(jī)上。如圖1C所示，圖1C是本發(fā)明實(shí)施例一提供的服務(wù)終端分布示意圖。

需要說明的是，?？空究蓪?yīng)一臺或多臺服務(wù)終端，一個(gè)服務(wù)終端也能對應(yīng)該區(qū)域內(nèi)的多個(gè)?？空?。示例性的，?？空竞头?wù)終端數(shù)量可根據(jù)該停靠站對應(yīng)區(qū)域內(nèi)歷史記錄的任務(wù)執(zhí)行頻次確定。不同服務(wù)終端之間能相互協(xié)作，調(diào)用不同?？空緝?nèi)的無人機(jī)，無人機(jī)可以根據(jù)任務(wù)和所處情況在不同?？空就？?。

停靠站的分布方式還可以是根據(jù)無人機(jī)的活動(dòng)半徑設(shè)置，服務(wù)終端對應(yīng)的區(qū)塊可以是以?？空緸橹行模詿o人機(jī)的活動(dòng)半徑為半徑的圓形區(qū)域或者其他不規(guī)則形狀區(qū)域。其中，無人機(jī)的活動(dòng)半徑指的是無人機(jī)一次往返可飛行的最大行程，無人機(jī)的活動(dòng)半徑由無人機(jī)的續(xù)航能力和/或攜帶的功能模塊確定，其中無人機(jī)的續(xù)航能力指的是無人機(jī)一次連續(xù)不中斷飛行的最大行程，示例性的，可以是1-10公里，若無人機(jī)攜帶大容量電池或者燃料發(fā)動(dòng)機(jī)，可提高無人機(jī)的續(xù)航能力。

S120、服務(wù)終端依據(jù)任務(wù)信息確定執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，任務(wù)執(zhí)行指令由服務(wù)終端或控制中心依據(jù)任務(wù)信息生成，無人機(jī)?？吭诜?wù)終端所對應(yīng)的停靠站中。

其中，每一個(gè)停靠站中配置有至少一架無人機(jī)駐留，不同無人機(jī)配置有不同功能設(shè)備，示例性的，無人機(jī)可配置有高清攝像機(jī)、語音播放器和語音接收器、催淚彈或者煙霧彈等一項(xiàng)或多項(xiàng)功能設(shè)備。服務(wù)終端接收任務(wù)信息，根據(jù)任務(wù)信息確定執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，示例性的，可以是根據(jù)任務(wù)類型確定配置有對應(yīng)功能設(shè)備的無人機(jī)，也可以是根據(jù)任務(wù)位置確定具有相應(yīng)續(xù)航能力的無人機(jī)。

優(yōu)選的，服務(wù)終端可直接接收控制中心或者由經(jīng)授權(quán)的工作人員發(fā)送的任務(wù)執(zhí)行指令，服務(wù)終端將任務(wù)執(zhí)行指令發(fā)送至對應(yīng)的無人機(jī)。多個(gè)服務(wù)終端之間可相互協(xié)作，共同管理不同停靠站內(nèi)的無人機(jī)。

服務(wù)終端向?qū)?yīng)的無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，任務(wù)執(zhí)行指令包括任務(wù)位置信息和任務(wù)內(nèi)容，其中，服務(wù)終端確定的無人機(jī)?？吭诜?wù)終端覆蓋的?？空局?。

S130、無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令，并根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，當(dāng)無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

其中，無人機(jī)在未接到任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)，?？吭趯?yīng)的?？空局?，并自行充電。無人機(jī)接到任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令攜帶的任務(wù)位置信息和任務(wù)內(nèi)容，立即到達(dá)任務(wù)位置并執(zhí)行任務(wù)。

本實(shí)施例中，可將服務(wù)終端接收任務(wù)信息后確定指定任務(wù)的無人機(jī)，并向無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令并到達(dá)任務(wù)位置的時(shí)間控制在最短時(shí)間，使得相關(guān)人員在最短時(shí)間獲取任務(wù)現(xiàn)場的相應(yīng)情況，示例性的，無人機(jī)到達(dá)任務(wù)位置的時(shí)間可以是在服務(wù)終端接收任務(wù)信息的五分鐘之內(nèi)，相對于現(xiàn)有技術(shù)，縮短了無人機(jī)到達(dá)任務(wù)位置的時(shí)間，提高了工作效率。

無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，獲取與任務(wù)相關(guān)的數(shù)據(jù)信息，數(shù)據(jù)信息包括語音數(shù)據(jù)、圖片數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)或者狀態(tài)信息等。示例性的，數(shù)據(jù)信息可以是無人機(jī)在執(zhí)行巡邏任務(wù)時(shí)，獲取的圖片信息或者音視頻信息；數(shù)據(jù)信息還可以是無人機(jī)在執(zhí)行現(xiàn)場交互或者投放任務(wù)時(shí)，無人機(jī)在現(xiàn)場聽到的聲音信息或者在投放任務(wù)完成后產(chǎn)生的投放成功信息等。無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，使地面人員通過無人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測任務(wù)位置的情況。其中，控制中心指的是用于接收報(bào)警信息，根據(jù)報(bào)警信息確定任務(wù)信息并發(fā)送至對應(yīng)的服務(wù)終端，接收無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)發(fā)送的數(shù)據(jù)，同時(shí)可對無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。需要說明的是，無人機(jī)還可以與經(jīng)授權(quán)的工作人員進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

優(yōu)選的，無人機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)還可以是：

若任務(wù)執(zhí)行指令是巡邏任務(wù)時(shí)，無人機(jī)攜帶攝像機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令中的巡邏軌跡執(zhí)行巡邏任務(wù)；

或者，若任務(wù)執(zhí)行指令是喊話和/或互動(dòng)任務(wù)時(shí)，無人機(jī)攜帶語音播放器和語音接收器在任務(wù)位置播放語音信息，或者在任務(wù)位置進(jìn)行現(xiàn)場互動(dòng)、與人群對話；

或者，若任務(wù)執(zhí)行指令是現(xiàn)場察看任務(wù)，無人機(jī)攜帶攝像機(jī)飛行至任務(wù)位置并獲取任務(wù)位置的圖片信息或者音視頻信息；

或者，若任務(wù)執(zhí)行指令是投放任務(wù)，無人機(jī)攜帶待投放物體在任務(wù)位置進(jìn)行投放，待投放物體根據(jù)任務(wù)信息確定。

其中，若服務(wù)終端接收的任務(wù)信息中的任務(wù)類型為巡邏任務(wù)，服務(wù)終端確定攜帶攝像機(jī)的無人機(jī)為執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向該無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，任務(wù)執(zhí)行指令中攜帶有巡邏任務(wù)的巡邏軌跡。無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令后，立即根據(jù)巡邏軌跡執(zhí)行巡邏任務(wù)，在任務(wù)執(zhí)行過程中，拍攝巡邏軌跡的圖片或者視頻信息，并將獲取的圖片或者視頻信息通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至服務(wù)終端和/或控制中心。

若服務(wù)終端接收的任務(wù)信息中的任務(wù)類型為喊話和/或互動(dòng)任務(wù)，服務(wù)終端確定攜帶語音播放器和語音接收器的無人機(jī)為執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向該無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令后，立即飛行至任務(wù)位置，進(jìn)行現(xiàn)場互動(dòng)、與人群對話，或者根據(jù)控制中心發(fā)送的語音信息執(zhí)行喊話任務(wù)。

若服務(wù)終端接收的任務(wù)信息中的任務(wù)類型為現(xiàn)場察看任務(wù)，服務(wù)終端確定攜帶攝像機(jī)的無人機(jī)為執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向該無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令后，立即飛行至任務(wù)位置，獲取任務(wù)位置的圖片信息或者音視頻信息，并將獲取的圖片或者音視頻信息通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸至服務(wù)終端和/或控制中心。

若服務(wù)終端接收的任務(wù)信息中的任務(wù)類型為投放任務(wù)，服務(wù)終端確定攜帶投放物體的無人機(jī)為執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向該無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)信息中攜帶有待投放物體信息，示例性的，待投放物體可以是催淚彈或者煙霧彈等。無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令后，立即飛行至任務(wù)位置執(zhí)行投放任務(wù)，在物體投放結(jié)束后，無人機(jī)向控制中心發(fā)送投放成功信息。

需要說明的是，任務(wù)信息中可包含一種或多種任務(wù)地點(diǎn)和任務(wù)類型，示例性的，若報(bào)警信息為匪警信息時(shí)，根據(jù)報(bào)警信息確定任務(wù)類型可以是喊話任務(wù)和投放任務(wù)，待投放物體為煙霧彈，服務(wù)終端根據(jù)該任務(wù)信息將可同時(shí)執(zhí)行喊話任務(wù)和投放任務(wù)的無人機(jī)確定為執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)。

可選的，無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法不僅可應(yīng)用于警用安全服務(wù)，也可以用于非安全服務(wù)，示例性的，無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法還可以應(yīng)用于環(huán)保部門調(diào)用查看某個(gè)工廠排放污水或者廢氣情況、電力部門調(diào)用檢查電線情況或者交通部門檢查交通擁堵情況等等，也可以應(yīng)用于查看電表、派發(fā)傳單、收集重要文件或者在區(qū)域內(nèi)快速傳遞物品等。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過分布在不同停靠站的服務(wù)終端接收任務(wù)信息，根據(jù)任務(wù)信息生成任務(wù)執(zhí)行指令，并確定執(zhí)行該指令的無人機(jī)，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)執(zhí)行該任務(wù)。無人機(jī)在接收到任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)立即飛行至任務(wù)位置并執(zhí)行任務(wù)，替代了現(xiàn)有技術(shù)中通過警車將無人機(jī)運(yùn)送至任務(wù)位置執(zhí)行任務(wù)，解決了在接到任務(wù)信息時(shí)無人機(jī)無法在最快時(shí)間到達(dá)任務(wù)位置的問題，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)快速高效地到達(dá)事發(fā)現(xiàn)場并執(zhí)行任務(wù)。

實(shí)施例二

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地在無人機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)時(shí)增加了無人機(jī)檢測是否存在控制中心的控制請求；若無，無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)；若是，無人機(jī)進(jìn)入控制模式，接收控制指令，根據(jù)控制指令執(zhí)行任務(wù)，其中，控制中心通過控制手柄和/或計(jì)算機(jī)向無人機(jī)發(fā)送控制指令。相應(yīng)的，該方法具體包括：

S210、服務(wù)終端接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息。

其中，任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的?？空局谢蛲？空就?。

S220、服務(wù)終端依據(jù)任務(wù)信息確定執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令。

其中，任務(wù)執(zhí)行指令由服務(wù)終端或者控制中心依據(jù)任務(wù)信息生成，無人機(jī)?？吭诜?wù)終端所在的?？空局?。

S230、無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令，無人機(jī)檢測是否存在控制中心的控制請求。若是，則執(zhí)行步驟S250，若否，則執(zhí)行步驟S240。

本實(shí)施例中，無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令后，在執(zhí)行任務(wù)的過程中，實(shí)時(shí)檢測是否存在控制中心或者經(jīng)授權(quán)的工作人員的控制請求，一旦出現(xiàn)，無人機(jī)立即切換到控制模式，執(zhí)行實(shí)時(shí)控制指令，示例性的，控制指令可以是控制無人機(jī)的飛行方向、控制無人機(jī)與現(xiàn)場進(jìn)行語音交互或者控制無人機(jī)在指定位置進(jìn)行物體投放或者獲取圖片等。

其中，控制中心的控制指令可通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至無人機(jī)，或者控制中心將控制指令發(fā)送至無人機(jī)對應(yīng)的服務(wù)終端，再由服務(wù)終端將控制指令發(fā)送至無人機(jī)。

S240、無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

其中，自動(dòng)模式指的是無人機(jī)在沒有外部控制指令的情況下，根據(jù)自身控制系統(tǒng)完成任務(wù)。

若無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中沒有接收到控制中心發(fā)送的控制請求，則無人機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令到達(dá)任務(wù)位置，執(zhí)行任務(wù)內(nèi)容，獲取相應(yīng)的任務(wù)數(shù)據(jù)信息傳輸至服務(wù)終端和/或控制中心后自動(dòng)返回停靠站。

本實(shí)施例中，無人機(jī)可自動(dòng)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)警用集成化應(yīng)急系統(tǒng)必須人工24小時(shí)值守，受時(shí)間和空間約束的問題，減少了警務(wù)人員的工作量，縮短了對突發(fā)事件的反應(yīng)時(shí)間，提高了工作效率。

S250、無人機(jī)進(jìn)入控制模式，接收控制指令，根據(jù)控制指令執(zhí)行任務(wù)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其中，控制中心通過控制手柄和/或計(jì)算機(jī)向無人機(jī)發(fā)送控制指令。

若無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中，檢測到有控制中心發(fā)送的控制請求時(shí)，無人機(jī)自動(dòng)從自動(dòng)模式切換至控制模式，暫停當(dāng)前正在執(zhí)行的指令，接收控制中心或者經(jīng)授權(quán)的工作人員發(fā)送的控制指令，并執(zhí)行。其中，控制中心或者經(jīng)授權(quán)的工作人員發(fā)送的控制指令可以是通過控制手柄或者計(jì)算機(jī)獨(dú)立完成或者結(jié)合完成。示例性的，可以是通過控制手柄控制無人機(jī)的飛行方向與飛行狀態(tài)，通過計(jì)算機(jī)或者計(jì)算機(jī)與控制手柄結(jié)合控制無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)，或者通過感應(yīng)控制者的手勢或者意念向無人機(jī)發(fā)送控制指令，例如可以是，控制無人機(jī)飛行至預(yù)定位置投放物體或者拍攝圖片等。

本實(shí)施例中，無人機(jī)可實(shí)時(shí)接收控制中心的控制指令，根據(jù)控制指令執(zhí)行任務(wù)，避免了當(dāng)出現(xiàn)突發(fā)事件時(shí)，無人機(jī)無法自動(dòng)識別現(xiàn)場情況，不能根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整任務(wù)信息的問題。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過在無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，檢測是否存在控制中心發(fā)送的控制請求，若有控制請求時(shí)接收并執(zhí)行控制指令，若無控制請求，無人機(jī)在自動(dòng)模式下執(zhí)行任務(wù)，即無人機(jī)可在自動(dòng)模式下執(zhí)行任務(wù)，減少警務(wù)人員的工作量，也可根據(jù)控制中心的實(shí)時(shí)控制執(zhí)行任務(wù)，避免突發(fā)情況。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，無人機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，還包括：

無人機(jī)自動(dòng)檢測電量信息，若檢測到電量信息小于預(yù)設(shè)電量，無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回?？空静⒆詣?dòng)充電。

無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測電量信息，若監(jiān)測到電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)模式并返回?？空尽Ｊ纠缘?，若無人機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為自動(dòng)模式，則中斷任務(wù)并返回?？空?；若無人機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為控制模式，則自動(dòng)切換至自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回?？空?。當(dāng)無人機(jī)因電量不足返回停靠站時(shí)向控制中心發(fā)送電量不足信息。其中，預(yù)設(shè)電量可以是總電量的10％，也可是無人機(jī)根據(jù)當(dāng)前位置與停靠站之間距離確定無人機(jī)返回?？空舅桦娏俊?/p>

本實(shí)施例中，通過檢測電量信息，在電量信息小于預(yù)設(shè)電量時(shí)自動(dòng)返回?？空?，避免了無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)因電量不足導(dǎo)致無人機(jī)摔落受損或者無法返回?？空緦?dǎo)致無人機(jī)丟失的情況。

優(yōu)選的，若無人機(jī)檢測到任務(wù)位置的環(huán)境超出無人機(jī)的工作環(huán)境，無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回?？空?。

示例性的，任務(wù)位置的環(huán)境為臺風(fēng)、近距離閃電、暴雨或者沙塵暴等惡劣環(huán)境時(shí)，超出無人機(jī)的正常工作能力環(huán)境，則無人機(jī)向服務(wù)終端和/或控制中心發(fā)送“環(huán)境惡劣無法作業(yè)”信息，并進(jìn)入自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回?？空?，避免了由于惡劣環(huán)境導(dǎo)致無人機(jī)受損的情況。

實(shí)施例三

圖3A是本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法的流程圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地將無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互優(yōu)化為：當(dāng)無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，無人機(jī)確定無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式；無人機(jī)根據(jù)最優(yōu)連接方式，與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。相應(yīng)的，該方法具體包括：

S310、服務(wù)終端接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息。

其中，任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，服務(wù)終端位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的?？空局谢蛲？空就?。

S320、服務(wù)終端依據(jù)任務(wù)信息確定執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)，并向無人機(jī)發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令。

其中，任務(wù)執(zhí)行指令由服務(wù)終端或者控制中心依據(jù)任務(wù)信息生成，無人機(jī)?？吭诜?wù)終端所在的?？空局?。

S330、無人機(jī)接收任務(wù)執(zhí)行指令，并根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)。

S340、當(dāng)無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，無人機(jī)確定無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式。

本實(shí)施例中，無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行交互，示例性的，可通過手機(jī)移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)、WIFI網(wǎng)絡(luò)或者藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)等。若無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心距離較遠(yuǎn)，且無人機(jī)攜帶有移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)SIM(Subscriber Identity Module，客戶識別模塊)卡，則可將手機(jī)移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)確定為最優(yōu)連接方式，若無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心距離較近，且無人機(jī)可連接信號較強(qiáng)的WIFI網(wǎng)絡(luò)，則可將WIFI網(wǎng)絡(luò)確定為最優(yōu)連接方式。

S350、無人機(jī)根據(jù)最優(yōu)連接方式，與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本實(shí)施例中，無人機(jī)將在執(zhí)行任務(wù)過程中獲取的數(shù)據(jù)信息通過最優(yōu)連接方式發(fā)送至服務(wù)終端和/或控制中心，提高了數(shù)據(jù)信息的傳輸效率，保證了數(shù)據(jù)信息不丟失。

優(yōu)選的，無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括：

無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；或者

無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，服務(wù)終端通過無線網(wǎng)絡(luò)和/或固定寬帶網(wǎng)絡(luò)和/或?qū)Ｓ芯W(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本實(shí)施例中，無人機(jī)與控制中心的交互方式可以有以下兩種方式：一方面，無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，示例性的，可以是通過手機(jī)移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)、WIFI網(wǎng)絡(luò)或者藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)等方式。另一方面，當(dāng)無人機(jī)與控制中心的無線網(wǎng)絡(luò)不順暢時(shí)，無人機(jī)可通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，再經(jīng)過服務(wù)終端將數(shù)據(jù)傳輸至控制中心，其中，服務(wù)終端與控制中心的交互方式可以是通過無線網(wǎng)絡(luò)和/或固定寬帶網(wǎng)絡(luò)和/或?qū)Ｓ芯W(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，參見圖3B、圖3C和圖3D，圖3B是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的無線網(wǎng)絡(luò)連接示意圖，圖3C是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的固定寬帶網(wǎng)絡(luò)連接示意圖，圖3D是本發(fā)明實(shí)施例三提供的服務(wù)終端與控制中心的專有網(wǎng)絡(luò)連接示意圖。示例性的，固定寬帶網(wǎng)絡(luò)可以是移動(dòng)寬帶網(wǎng)絡(luò)或者聯(lián)通寬帶網(wǎng)絡(luò)等，其中，專有網(wǎng)絡(luò)指的是用于實(shí)現(xiàn)多個(gè)服務(wù)終端之間的交互以及多個(gè)服務(wù)終端與控制中心交互的專用網(wǎng)絡(luò)。本實(shí)施例中通過多種方式實(shí)現(xiàn)無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的數(shù)據(jù)交互，解決了一種交互方式失敗時(shí)，無人機(jī)無法傳輸數(shù)據(jù)的問題。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過在無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)確定無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式，并根據(jù)最優(yōu)連接方式與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，提高了數(shù)據(jù)信息的傳輸效率。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，步驟S350還可以是：

若檢測到無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷，則無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，在根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)后返回停靠站，并存儲任務(wù)數(shù)據(jù)。

其中，連接中斷指的是無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)無法與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，無法接受服務(wù)終端和/或控制中心發(fā)送的控制指令。當(dāng)無人機(jī)檢測到與服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷時(shí)，若無人機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為自動(dòng)模式，則繼續(xù)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，將任務(wù)執(zhí)行過程中獲取的數(shù)據(jù)信息存儲至無人機(jī)的存儲單元，在任務(wù)完成后自動(dòng)返回停靠站；若無人機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為控制模式，則自動(dòng)切換至自動(dòng)模式，并檢測是否完成任務(wù)，若是，則自動(dòng)返回?？空?，若否，則在自動(dòng)模式下執(zhí)行該任務(wù)，并將任務(wù)執(zhí)行過程中獲取的數(shù)據(jù)信息存儲至無人機(jī)的存儲單元，在任務(wù)完成后自動(dòng)返回停靠站。

本實(shí)施例中，無人機(jī)在與服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入自動(dòng)模式，將任務(wù)執(zhí)行過程中獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行本地存儲，并在任務(wù)完成后自動(dòng)返回停靠站，避免了當(dāng)無人機(jī)在與服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷時(shí)，無法完成任務(wù)，無法與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失的問題。

實(shí)施例四

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)適用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法，該系統(tǒng)具體可以包括：

服務(wù)終端410，用于接收無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)信息，依據(jù)任務(wù)信息確定執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)420，并向無人機(jī)420發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，任務(wù)信息包括無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)位置以及任務(wù)類型，任務(wù)執(zhí)行指令由服務(wù)終端或者控制中心依據(jù)任務(wù)信息生成，服務(wù)終端410位于依據(jù)預(yù)設(shè)分布方式分布的?？空局谢蛲？空就?；

無人機(jī)420，用于接收任務(wù)執(zhí)行指令，并根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)，當(dāng)無人機(jī)420在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端410和/或控制中心430進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，無人機(jī)420停靠在服務(wù)終端420所在的?？空局?；

控制中心430，用于向服務(wù)終端410發(fā)送任務(wù)信息或者任務(wù)執(zhí)行指令，與服務(wù)終端410和/或無人機(jī)420進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，根據(jù)數(shù)據(jù)向服務(wù)終端410和/或無人機(jī)420發(fā)送控制信息。

可選的，停靠站根據(jù)地理區(qū)域和/或無人機(jī)的活動(dòng)半徑設(shè)置，每一個(gè)?？空緦?yīng)至少一個(gè)服務(wù)終端410，無人機(jī)的活動(dòng)半徑根據(jù)無人機(jī)的續(xù)航能力和/或攜帶的功能模塊確定。

可選的，無人機(jī)420具體用于：

若任務(wù)執(zhí)行指令是巡邏任務(wù)時(shí)，無人機(jī)攜帶攝像機(jī)根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令中的巡邏軌跡執(zhí)行巡邏任務(wù)；或者，若任務(wù)執(zhí)行指令是喊話和/或互動(dòng)任務(wù)時(shí)，無人機(jī)攜帶語音播放器和語音接收器在所述任務(wù)位置播放語音信息，或者在任務(wù)位置進(jìn)行現(xiàn)場互動(dòng)、與人群對話，語音信息由控制中心發(fā)送至無人機(jī)；或者，若所述任務(wù)執(zhí)行指令是事故察看任務(wù)，所述無人機(jī)攜帶所述攝像機(jī)飛行至任務(wù)位置并獲取所述任務(wù)位置的圖片信息或者音視頻信息；或者，若任務(wù)執(zhí)行指令是投放任務(wù)，無人機(jī)攜帶待投放物體在任務(wù)位置進(jìn)行投放，待投放物體根據(jù)任務(wù)信息確定。

可選的，無人機(jī)420還包括：

控制指令檢測模塊，用于檢測是否存在控制中心的控制請求；若無，無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)；若是，無人機(jī)進(jìn)入控制模式，接收控制指令，根據(jù)控制指令執(zhí)行任務(wù)，其中，控制中心通過控制手柄和/或計(jì)算機(jī)向無人機(jī)發(fā)送控制指令。

可選的，無人機(jī)420還包括：

電量檢測模塊，用于自動(dòng)檢測電量信息，若檢測到電量信息小于預(yù)設(shè)電量，無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，中斷任務(wù)并返回?？空静⒆詣?dòng)充電。

可選的，無人機(jī)420還包括：

連接方式選擇模塊，用于在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，無人機(jī)確定無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的最優(yōu)連接方式；

數(shù)據(jù)交互模塊，用于根據(jù)最優(yōu)連接方式，與服務(wù)終端和/或控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

可選的，無人機(jī)420還包括：

連接中斷處理模塊，用于若檢測到無人機(jī)與服務(wù)終端和/或控制中心的連接中斷，則無人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)模式，再根據(jù)任務(wù)執(zhí)行指令執(zhí)行任務(wù)后返回停靠站，并存儲任務(wù)數(shù)據(jù)。

可選的，數(shù)據(jù)交互模塊具體用于：

無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；或者無人機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，服務(wù)終端通過無線網(wǎng)絡(luò)和/或固定寬帶網(wǎng)絡(luò)和/或?qū)Ｓ芯W(wǎng)絡(luò)與控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。