專(zhuān)利名稱(chēng)：部件安裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
部件安裝系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種部件安裝系統(tǒng)，在基板上的各焊盤(pán)上實(shí)施焊錫等的焊膏的印 刷，在該實(shí)施了焊膏印刷的基板的焊盤(pán)上安裝部件。
背景技術(shù)：
[0002]部件安裝系統(tǒng)包括印刷機(jī)和部件安裝機(jī)，印刷機(jī)執(zhí)行在基板上的各焊盤(pán)上實(shí)施焊 錫等的焊膏的印刷的印刷作業(yè)，部件安裝機(jī)執(zhí)行在實(shí)施了焊膏印刷的基板的焊盤(pán)上安裝部 件的部件安裝作業(yè)(例如專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。[0003]在這種部件安裝系統(tǒng)中，部件安裝機(jī)在執(zhí)行上述部件安裝作業(yè)時(shí)，在接收通過(guò)印 刷機(jī)實(shí)施了焊膏印刷的基板并在本機(jī)的作業(yè)位置上定位之后，檢測(cè)基板上所設(shè)置的基板標(biāo) 記(基板的對(duì)角位置上所設(shè)置的一對(duì)基板標(biāo)記)的位置，從而掌握基板的位置之后，在根據(jù) 預(yù)先準(zhǔn)備的基板設(shè)計(jì)上的焊盤(pán)的位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤(pán)的位置上安裝部件。[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011-82375號(hào)公報(bào)[0006]然而，在上述現(xiàn)有的部件安裝系統(tǒng)所執(zhí)行的部件安裝作業(yè)中，在基板上產(chǎn)生撓曲 或歪曲等變形的情況下，根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤(pán)的位置數(shù)據(jù)求出的焊盤(pán)的位置與實(shí)際的焊 盤(pán)的位置不一定一致，因此存在如下問(wèn)題無(wú)法以足夠的精度實(shí)現(xiàn)在基板上的各焊盤(pán)的位 置上安裝部件的部件安裝作業(yè)的目的，難以生產(chǎn)品質(zhì)高的基板。實(shí)用新型內(nèi)容[0007]因此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或 歪曲等變形的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)部件安裝作業(yè)的目的。[0008]技術(shù)方案I的部件安裝系統(tǒng)，包括拍攝機(jī)構(gòu)，拍攝在基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及 各焊盤(pán)；實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)，根據(jù)通過(guò)拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)的拍攝結(jié)果， 制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)；印刷機(jī)構(gòu)，在通過(guò)拍攝機(jī)構(gòu)拍攝 基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)之后，在基板上的各焊盤(pán)上實(shí)施焊膏的印刷；以及部件 安裝機(jī)構(gòu)，對(duì)于通過(guò)印刷機(jī)構(gòu)實(shí)施了焊膏的印刷的基板，在根據(jù)由實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu) 制作的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤(pán)的位置上安裝部件。[0009]在本實(shí)用新型中，拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)，制作以基板標(biāo)記的位 置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，在根據(jù)該制作的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板上 的各焊盤(pán)的位置上安裝部件，因此即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè) 計(jì)上的焊盤(pán)的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤(pán)的位置與實(shí)際的各焊盤(pán)的位置不一致的情況下，也能 夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)在基板上的各焊盤(pán)的位置上安裝部件的部件安裝作業(yè)的目的，能夠生 產(chǎn)品質(zhì)高的基板。此外，在本實(shí)用新型中，根據(jù)通過(guò)印刷機(jī)實(shí)施焊膏的印刷之前的各焊盤(pán)的 拍攝結(jié)果，制作各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，與根據(jù)實(shí)施焊膏的印刷之后的焊盤(pán)的拍攝結(jié)果制 作各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)的情況相比，能夠準(zhǔn)確地求出焊盤(pán)的位置，因此能夠進(jìn)一步提高部件安裝作業(yè)的作業(yè)精度。


[0010]圖1是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的構(gòu)成圖。[0011]圖2是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的印刷機(jī)的主要部分立 體圖。[0012]圖3(a)、3(b)是表示本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的印刷機(jī)制作實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù) 時(shí)使用的坐標(biāo)系的圖。[0013]圖4是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的印刷檢查機(jī)的主要部 分立體圖。[0014]圖5是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的部件安裝機(jī)的主要部 分立體圖。[0015]圖6是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的安裝檢查機(jī)的主要部 分立體圖。
具體實(shí)施方式
[0016]以下，參照附圖說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式。在圖1中，部件安裝系統(tǒng)I在基板2 上所設(shè)置的多個(gè)焊盤(pán)3上安裝部件4來(lái)生產(chǎn)安裝基板，從上游工序側(cè)依次配置有印刷機(jī)11、 印刷檢查機(jī)12、部件安裝機(jī)13及安裝檢查機(jī)14。上述印刷機(jī)11、印刷檢查機(jī)12、部件安裝 機(jī)13及安裝檢查機(jī)14分別經(jīng)由主機(jī)15相互連接。[0017]在圖2中，印刷機(jī)11包括基板保持單元21、基板保持單元21的上方所設(shè)置的掩模 22、掩模22的上方所設(shè)置的刮板單元23、基板保持單元21與掩模22之間的區(qū)域上所設(shè)置 的照相機(jī)單元24、掩模22的上方所設(shè)置的焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25及進(jìn)行上述各部的動(dòng)作控制 的控制裝置26。[0018]基板保持單元21包括；被設(shè)置為水平面內(nèi)方向移動(dòng)及升降移動(dòng)自由的基座部 21a ;被安裝于基座部21a并且向水平面內(nèi)的一個(gè)方向(設(shè)為X軸方向)傳送基板2的一對(duì) 輸送機(jī)21b (參照?qǐng)D1);被設(shè)置為可相對(duì)于基座部21a自由升降并且從下方支撐通過(guò)輸送 機(jī)21b傳送到預(yù)定的作業(yè)位置(圖2所示的位置)的基板2的下支撐部21c ;以及從兩側(cè) 部夾持由下支撐部21c支撐的基板2的一對(duì)夾持部件21d。[0019]掩模22由矩形框狀的掩模框22a支撐四邊，在中央?yún)^(qū)域設(shè)置有與基板2上的各焊 盤(pán)3對(duì)應(yīng)的多個(gè)開(kāi)口 22b和與基板2的一個(gè)對(duì)角線上所設(shè)置的兩個(gè)基板標(biāo)記2m對(duì)應(yīng)的掩 模標(biāo)記22m。[0020]刮板單元23包括被設(shè)置為可在與基板2的傳送方向(X軸方向)正交的水平面 內(nèi)方向(設(shè)為Y軸方向，此外將上下方向設(shè)為Z軸方向)自由移動(dòng)的刮板基座23a ;被設(shè)置 為可相對(duì)于刮板基座23a自由升降的兩個(gè)刮板23b ;以及使各刮板23b分別相對(duì)于刮板基 座23a升降的兩個(gè)刮板升降汽缸23c。在此，各刮板23b由在X軸方向上延伸的扁板狀的部 件構(gòu)成，兩個(gè)刮板23b被設(shè)置為在Y軸方向上相對(duì)的狀態(tài)。[0021]照相機(jī)單元24包括拍攝視野朝向下方的下方拍攝照相機(jī)24a和拍攝視野朝向上 方的上方拍攝照相機(jī)24b。[0022]焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25被設(shè)置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下 方向上自由移動(dòng)。[0023]在圖2中，基板保持單元21所具備的輸送機(jī)21b所進(jìn)行的基板2的傳送動(dòng)作、下 支撐部21c的升降動(dòng)作及一對(duì)夾持部件21d所進(jìn)行的基板2的夾持動(dòng)作是由控制裝置26 進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的基板保持機(jī)構(gòu)27的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，保持基板2的基板 保持單元21的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)28 的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0024]在圖2中，刮板基座23a朝向Y軸方向的往復(fù)移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置26進(jìn)行由未 圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的刮板基座移動(dòng)機(jī)構(gòu)29的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，各刮板23b相對(duì)于刮板 基座23a的升降動(dòng)作是由控制裝置26進(jìn)行兩個(gè)刮板升降汽缸23c的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0025]在圖2中，照相機(jī)單元24的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等 構(gòu)成的照相機(jī)單元移動(dòng)機(jī)構(gòu)24R的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。下方拍攝照相機(jī)24a的拍攝動(dòng)作和 上方拍攝照相機(jī)24b的拍攝動(dòng)作是由控制裝置26控制的，通過(guò)下方拍攝照相機(jī)24a的拍攝 動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)和通過(guò)上方拍攝照相機(jī)24b的拍攝動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控 制裝置26進(jìn)行圖像識(shí)別處理。[0026]在圖2中，焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動(dòng) 器等構(gòu)成的焊盤(pán)拍攝照相機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)25R的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25的拍 攝動(dòng)作是由控制裝置26控制的，通過(guò)焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25的拍攝動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā) 送到控制裝置26進(jìn)行圖像識(shí)別處理。[0027]在通過(guò)印刷機(jī)11在基板2上的各焊盤(pán)3上印刷焊錫等的焊膏的情況下，控制裝置 26通過(guò)輸送機(jī)21b送入從印刷機(jī)11的上游工序側(cè)(部件安裝系統(tǒng)I的外部)送來(lái)的基板 2，并使基板2靜止于上述預(yù)定的作業(yè)位置來(lái)進(jìn)行基板2的定位。印刷機(jī)11的控制裝置26 在將基板2定位之后使下支撐部21c上升而從下方支撐基板2，通過(guò)一對(duì)夾持部件21d夾 持基板2?？刂蒲b置26通過(guò)一對(duì)夾持部件21d夾持基板2之后使焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25向基 板2的上方移動(dòng)，執(zhí)行拍攝工序，在該拍攝工序中通過(guò)焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25進(jìn)行基板2上的 一對(duì)基板標(biāo)記2m的拍攝和所有焊盤(pán)3的拍攝。[0028]印刷機(jī)11的控制裝置26在執(zhí)行上述拍攝工序之后，執(zhí)行對(duì)基板2上的各焊盤(pán)3實(shí) 施焊膏的印刷的印刷工序。在該印刷工序中，控制裝置26首先使照相機(jī)單元24移動(dòng)，使下 方拍攝照相機(jī)24a拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m，并且使上方拍攝照相機(jī)24b拍攝掩 模22上所設(shè)置的掩模標(biāo)記22m。并且，控制裝置26使基板保持單元21 (即基板2)移動(dòng)，以 使通過(guò)拍攝基板標(biāo)記2m所獲得的基板2的位置與通過(guò)拍攝掩模標(biāo)記22m所獲得的掩模22 的位置在上下方向上一致，之后使基座部21a上升，以使基板2上的各焊盤(pán)3和與此對(duì)應(yīng)的 掩模22的開(kāi)口 22b匹配的方式使基板2與掩模22接觸。[0029]印刷機(jī)11的控制裝置26在使基板2與掩模22接觸之后，通過(guò)未圖示的焊膏供給 裝置向掩模22上供給焊膏Pt (圖2)，并從移動(dòng)到掩模22上方的刮板單元23使一個(gè)刮板 23b下降。并且，控制裝置26使下降的一個(gè)刮板23b的下端與掩模22的上表面接觸之后， 使刮板基座23a向Y軸方向移動(dòng)，通過(guò)與掩模22接觸的刮板23b在掩模22上將焊膏Pt摟 到一起，從而經(jīng)由掩模22的開(kāi)口 22b在基板2的焊盤(pán)3上轉(zhuǎn)印焊膏Pt。另外，在該焊膏Pt 的轉(zhuǎn)印作業(yè)中，使刮板基座23a向相反方向移動(dòng)時(shí)，交替與掩模22接觸的刮板23b。[0030]印刷機(jī)11的控制裝置26在基板2的焊盤(pán)3上轉(zhuǎn)印焊膏Pt之后，相對(duì)于掩模22 使基板保持單元21的基座部21a (即基板2)下降，使基板2從掩模22分離而進(jìn)行板分離。 由此，成為基板2上的各焊盤(pán)3上印刷有焊膏Pt的狀態(tài)。印刷機(jī)11的控制裝置26在成為基板2上的各焊盤(pán)3上印刷有焊膏Pt的狀態(tài)之后，解除一對(duì)夾持部件21d對(duì)基板2的夾持， 使下支撐部21c下降之后，使輸送機(jī)21b動(dòng)作，從印刷機(jī)11送出基板2。由此，結(jié)束印刷機(jī) 11對(duì)一個(gè)基板2的印刷工序。[0031]S卩，在本實(shí)施方式中，焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25的拍攝工序是拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的工序，焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25為拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的拍攝機(jī)構(gòu)。[0032]此外，在本實(shí)施方式中，印刷機(jī)11進(jìn)行的上述印刷工序是在拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3之后，在基板2上的各焊盤(pán)3上實(shí)施焊膏Pt的印刷的工序，印刷機(jī)11為通過(guò)拍攝機(jī)構(gòu)即焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán) 3之后，在基板2上的各焊盤(pán)3上實(shí)施焊膏Pt的印刷的印刷機(jī)構(gòu)。[0033]印刷機(jī)11的控制裝置26在執(zhí)行上述的印刷工序之前或與印刷工序的執(zhí)行并行而執(zhí)行實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作工序。該實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作工序是根據(jù)由焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的拍攝結(jié)果(拍攝圖像)，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)(各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù))的工序，由控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a (圖2)執(zhí)行。[0034]S卩，在本實(shí)施方式中，印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a為根據(jù)由拍攝機(jī)構(gòu)即焊盤(pán) 拍攝照相機(jī)25拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的拍攝結(jié)果，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)。[0035]在此，各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)中的以基板標(biāo)記2m為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)3的位置的坐標(biāo)的表示方式是任意的。因此，例如可以如圖3(a)所示，設(shè)定將一對(duì)基板標(biāo)記2m連接的線段4成為從一個(gè)軸偏轉(zhuǎn)了偏角Θ的線段的ε η正交坐標(biāo)系，并在該設(shè)定的ε η正交坐標(biāo)系中求出各焊盤(pán)3的坐標(biāo)Ρ(Λ ε、Λ Π)，也可以如圖3(b)所示，將沿著連接一對(duì)基板標(biāo)記2m的線段的軸設(shè)為ε軸，將經(jīng)過(guò)一對(duì)基板標(biāo)記2m中的一個(gè)并與ε軸垂直的軸設(shè)為η 軸，設(shè)定由上述正交的ε軸和η軸構(gòu)成的ε n正交坐標(biāo)系，并在該設(shè)定的ε n正交坐標(biāo)系中求出各焊盤(pán)3的坐標(biāo)Ρ(Λ ε、Λ η)。[0036]印刷機(jī)11的控制裝置26在實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)之后，將該制作的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)經(jīng)由主機(jī)15發(fā)送到印刷檢查機(jī)12、部件安裝機(jī)13及安裝檢查機(jī)14(圖1)。[0037]在圖4中，印刷檢查機(jī)12包括在X軸方向上傳送基板2的一對(duì)輸送機(jī)31 (參照?qǐng)D1)、在輸送機(jī)31的上方所設(shè)置的印刷檢查照相機(jī)32及控制裝置33。印刷檢查照相機(jī)32被設(shè)置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下方向上自由移動(dòng)。[0038]一對(duì)輸送機(jī)31所進(jìn)行的基板2的傳送動(dòng)作是由控制裝置33進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的基板傳送機(jī)構(gòu)31R(圖4)的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0039]在圖4中，印刷檢查照相機(jī)32的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置33進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的印刷檢查照相機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)32R的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。印刷檢查照相機(jī)32的拍攝動(dòng)作是由控制裝置33控制的，通過(guò)印刷檢查照相機(jī)32的拍攝動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控制裝置33進(jìn)行圖像識(shí)別處理。[0040]在通過(guò)印刷檢查機(jī)12進(jìn)行對(duì)基板2 (通過(guò)印刷機(jī)11印刷有焊膏Pt的基板2)的檢查的情況下，控制裝置33通過(guò)輸送機(jī)31送入從印刷機(jī)11送來(lái)的基板2，并使基板2靜止于預(yù)定的作業(yè)位置(圖4所示的位置)來(lái)進(jìn)行基板2的定位。印刷檢查機(jī)12的控制裝置33在將基板2定位之后使印刷檢查照相機(jī)32向基板2的上方移動(dòng)，使印刷檢查照相機(jī) 32拍攝基板2上的一對(duì)基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對(duì)基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收的(即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，求出通過(guò)輸送機(jī)31定位的基板2上的各焊盤(pán)3的位置。[0041]印刷檢查機(jī)12的控制裝置33在求出通過(guò)輸送機(jī)31定位的基板2上的各焊盤(pán)3 的位置之后，執(zhí)行印刷檢查工序。該印刷檢查工序是對(duì)于通過(guò)印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板2，檢查焊膏Pt相對(duì)于根據(jù)印刷機(jī)11中所制作的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置偏離多少而被印刷的工序。[0042]S卩，在本實(shí)施方式中，印刷檢查機(jī)12的控制裝置33為印刷檢查機(jī)構(gòu)，該印刷檢查機(jī)構(gòu)對(duì)于通過(guò)印刷機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板2，檢查焊膏Pt相對(duì)于根據(jù)通過(guò)實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置偏離多少而被印刷。[0043]在此，印刷檢查機(jī)12的控制裝置33使用從印刷機(jī)11送來(lái)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)來(lái)作為在印刷檢查作業(yè)(印刷檢查工序)中所使用的基板2上的各焊盤(pán)3的位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤(pán)3的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤(pán)3的位置與實(shí)際的焊盤(pán)3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)焊膏Pt相對(duì)于基板2上的各焊盤(pán)3的位置偏離多少而被印刷的印刷檢查作業(yè)的目的。[0044]控制裝置33在對(duì)基板2的印刷檢查結(jié)束之后，使輸送機(jī)31動(dòng)作，從印刷檢查機(jī)12 送出基板2。在圖5中，部件安裝機(jī)13包括基板保持部41、供給部件4的部件供給部42、被設(shè)置為可通過(guò)由XY機(jī)器人構(gòu)成的頭移動(dòng)機(jī)器人43R在基板保持部41的上方自由移動(dòng)的安裝頭43、安裝于安裝頭43的基板照相機(jī)44、在基板保持部41與部件供給部42之間所設(shè)置的部件照相機(jī)45及控制裝置46。[0046]在圖5中，安裝頭43上設(shè)置有吸附由部件供給部42供給的部件4的向下方延伸的多個(gè)吸附嘴43a。[0047]在圖5中，基板照相機(jī)44被設(shè)置為拍攝視野朝向下方的狀態(tài)，部件照相機(jī)45被設(shè)置為拍攝視野朝向上方的狀態(tài)。[0048]在圖5中，基板保持部41包括在X軸方向上傳送基板2的一對(duì)輸送機(jī)41a (參照?qǐng)D1);從下方支撐通過(guò)輸送機(jī)41a傳送到預(yù)定的位置(圖5所示的位置)的基板2的下支撐部41b ;以及從下方與被下支撐部41b支撐的基板2的兩側(cè)部抵接的一對(duì)基板端部抵接部件41c。一對(duì)輸送機(jī)41a所進(jìn)行的基板2的傳送動(dòng)作及下支撐部41b的升降動(dòng)作是由控制裝置46進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的基板傳送保持機(jī)構(gòu)47的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0049]在圖5中，部件供給部42由例如送料器構(gòu)成，向部件供給口 42a供給安裝于基板 2的部件4。部件供給部42所進(jìn)行的部件4的供給動(dòng)作是由控制裝置46進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的部件供給機(jī)構(gòu)48的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0050]在圖5中，安裝頭43的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置46進(jìn)行上述頭移動(dòng)機(jī)器人43R的 動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。此外，安裝頭43經(jīng)由吸附嘴43a對(duì)部件4進(jìn)行的吸附動(dòng)作是由控制裝 置46進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的吸附機(jī)構(gòu)49的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，各吸附嘴43a相 對(duì)于安裝頭43進(jìn)行的升降及旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是由控制裝置46進(jìn)行由未圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的吸 附嘴驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0051]在圖5中，基板照相機(jī)44的拍攝動(dòng)作和部件照相機(jī)45的拍攝動(dòng)作是由控制裝置 46控制的，通過(guò)基板照相機(jī)44的拍攝動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)和通過(guò)部件照相機(jī)45的拍攝動(dòng) 作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控制裝置46進(jìn)行圖像識(shí)別處理。[0052]在通過(guò)部件安裝機(jī)13對(duì)基板2 (在各焊盤(pán)3上印刷有焊膏Pt、且進(jìn)行過(guò)印刷有該 焊膏Pt的各焊盤(pán)3的印刷檢查的基板2)安裝部件4的情況下，控制裝置46通過(guò)輸送機(jī) 41a送入從部件安裝機(jī)13的上游工序側(cè)的印刷檢查機(jī)12送來(lái)的基板2，使基板2靜止于上 述預(yù)定的作業(yè)位置來(lái)進(jìn)行基板2的定位?？刂蒲b置46在進(jìn)行基板2的定位之后使下支撐 部41b上升從而以從下方支撐的狀態(tài)提升基板2，使基板2的兩端部抵接于一對(duì)基板端部抵 接部件41c而保持基板2。[0053]控制裝置46在使基板2的兩端部抵接于一對(duì)基板端部抵接部件41c而保持基板 2之后，移動(dòng)安裝頭43來(lái)使基板照相機(jī)44位于基板2的上方，使基板照相機(jī)44拍攝基板2 上的一對(duì)基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對(duì)基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收的 (即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位 置數(shù)據(jù)，求出通過(guò)基板保持部41定位的基板2上的各焊盤(pán)3的位置。[0054]部件安裝機(jī)13的控制裝置46在求出通過(guò)基板保持部41定位的基板2上的各焊 盤(pán)3的位置之后，執(zhí)行部件安裝工序。該部件安裝工序是對(duì)于通過(guò)印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt 的印刷的基板2，在根據(jù)通過(guò)印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各 焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上安裝部件4的工序。[0055]即，在本實(shí)施方式中，部件安裝機(jī)13為部件安裝機(jī)構(gòu)，該部件安裝機(jī)構(gòu)對(duì)于通過(guò) 印刷機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板2，在根據(jù)通過(guò)實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)即 印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出 的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上安裝部件4。[0056]在部件安裝工序中，控制裝置46進(jìn)行部件供給部42的動(dòng)作控制來(lái)向部件供給口 42a供給部件4，并且使安裝頭43位于部件供給部42的上方而使安裝頭43的吸附嘴43a 吸附部件4之后，移動(dòng)安裝頭43而使被吸附嘴43a吸附的部件4通過(guò)部件照相機(jī)45的上 方。并且，通過(guò)部件照相機(jī)45拍攝部件4，掌握部件4相對(duì)于吸附嘴43a的姿勢(shì)之后，使安 裝頭43位于基板2的上方，在基板2上的焊盤(pán)3上安裝吸附于吸附嘴43a的部件4。[0057]部件安裝機(jī)13的控制裝置46在基板2的焊盤(pán)3上安裝吸附于吸附嘴43a的部件 4時(shí)，作為基板2上的焊盤(pán)3的位置數(shù)據(jù)，在根據(jù)從印刷機(jī)11接收的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù) 據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上安裝部件4。[0058]在此，部件安裝機(jī)13的控制裝置46使用從印刷機(jī)11送來(lái)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置 數(shù)據(jù)來(lái)作為在部件安裝作業(yè)(部件安裝工序)中所使用的基板2上的各焊盤(pán)3的位置的坐 標(biāo)數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤(pán)3的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤(pán)3的位置與實(shí)際的焊盤(pán)3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精 度實(shí)現(xiàn)在基板2上的各焊盤(pán)3的位置上安裝部件4的部件安裝作業(yè)的目的。[0059]控制裝置46在結(jié)束對(duì)基板2安裝部件4之后，使輸送機(jī)41a動(dòng)作，從部件安裝機(jī) 13送出基板2。[0060]在圖6中，安裝檢查機(jī)14包括在X軸方向上傳送基板2的一對(duì)輸送機(jī)51 (參照?qǐng)D1)、設(shè)置于輸送機(jī)51的上方的安裝檢查照相機(jī)52及控制裝置53。安裝檢查照相機(jī)52被設(shè) 置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下方向上自由移動(dòng)。[0061]在圖6中，一對(duì)輸送機(jī)51所進(jìn)行的基板2的傳送動(dòng)作是由控制裝置53進(jìn)行由未 圖示的致動(dòng)器等構(gòu)成的基板傳送機(jī)構(gòu)51R的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。[0062]在圖6中，安裝檢查照相機(jī)52的移動(dòng)動(dòng)作是由控制裝置53進(jìn)行由未圖示的致動(dòng) 器等構(gòu)成的安裝檢查照相機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)52R的動(dòng)作控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的。安裝檢查照相機(jī)52的拍 攝動(dòng)作是由控制裝置53控制的，通過(guò)安裝檢查照相機(jī)52的拍攝動(dòng)作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā) 送到控制裝置53進(jìn)行圖像識(shí)別處理。[0063]在通過(guò)安裝檢查機(jī)14進(jìn)行基板2 (在各焊盤(pán)3上印刷有焊膏Pt、且進(jìn)行過(guò)印刷有 該焊膏Pt的各焊盤(pán)3的印刷檢查及部件4向各焊盤(pán)3的安裝的基板2)的檢查的情況下， 控制裝置53通過(guò)輸送機(jī)51送入從部件安裝機(jī)13送來(lái)的基板2，使基板2靜止于預(yù)定的作 業(yè)位置(圖6所示的位置)來(lái)進(jìn)行基板2的定位。安裝檢查機(jī)14的控制裝置53在將基 板2定位之后使安裝檢查照相機(jī)52向基板2的上方移動(dòng)，使安裝檢查照相機(jī)52拍攝基板 2上的一對(duì)基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對(duì)基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收 的(即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤(pán)3的實(shí) 測(cè)位置數(shù)據(jù)，求出通過(guò)輸送機(jī)51定位的基板2上的各焊盤(pán)3的位置。[0064]安裝檢查機(jī)14的控制裝置53在求出通過(guò)輸送機(jī)51定位的基板2上的各焊盤(pán)3 的位置之后，執(zhí)行安裝檢查工序。該安裝檢查工序是對(duì)于安裝有部件4的基板2，檢查部件 4是否安裝于根據(jù)由印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤(pán)3 的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上的工序。[0065]即，在本實(shí)施方式中，安裝檢查機(jī)14為安裝檢查機(jī)構(gòu)，該安裝檢查機(jī)構(gòu)對(duì)于通過(guò) 部件安裝機(jī)構(gòu)即部件安裝機(jī)13安裝了部件4的基板2，檢查部件4是否安裝于根據(jù)由實(shí)測(cè) 位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤(pán)3 的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上。[0066]在此，安裝檢查機(jī)14的控制裝置53使用從印刷機(jī)11送來(lái)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置 數(shù)據(jù)來(lái)作為安裝檢查作業(yè)(安裝檢查工序)中所使用的基板2上的各焊盤(pán)3的位置的坐標(biāo) 數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤(pán)3的位置 數(shù)據(jù)求出的各焊盤(pán)3的位置與實(shí)際的焊盤(pán)3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精度 實(shí)現(xiàn)部件4是否安裝于基板2上的各焊盤(pán)3的位置上的安裝檢查作業(yè)的目的。[0067]控制裝置53在結(jié)束對(duì)基板2的印刷檢查之后，使輸送機(jī)51動(dòng)作，從安裝檢查機(jī)14 向部件安裝系統(tǒng)I的外部送出基板2。[0068]如上所述，在本實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)I (部件安裝系統(tǒng)I的部件安裝方法) 中，拍攝基板2上設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊 盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，在根據(jù)該制作的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤(pán)3的位置上安裝部件4，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上 的焊盤(pán)3的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤(pán)3的位置與實(shí)際的各焊盤(pán)3的位置不一致的情況下，也 能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)在基板2上的各焊盤(pán)3的位置安裝部件的部件安裝作業(yè)的目的，能 夠生廣品質(zhì)聞的基板2。[0069]此外，根據(jù)通過(guò)印刷機(jī)11實(shí)施焊膏Pt的印刷之前的各焊盤(pán)3的拍攝結(jié)果，制作各 焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，與根據(jù)實(shí)施焊膏Pt的印刷之后的焊盤(pán)3的拍攝結(jié)果制作各焊盤(pán)3 的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)的情況相比，能夠準(zhǔn)確地求出焊盤(pán)3的位置，因此能夠進(jìn)一步提高部件安 裝作業(yè)的作業(yè)精度。[0070]另外，在上述實(shí)施方式中，拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的拍攝 機(jī)構(gòu)(焊盤(pán)拍攝照相機(jī)25)及根據(jù)由拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤(pán)3的拍攝結(jié)果制 作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)3的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)(控 制裝置26的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作部26a)均設(shè)置于印刷機(jī)11，但未必一定要設(shè)置于印刷機(jī) 11，例如也可以在印刷機(jī)11的上游工序側(cè)，作為與印刷機(jī)11不同的裝置設(shè)置包括上述拍攝 機(jī)構(gòu)和實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)的裝置。[0071]產(chǎn)業(yè)上的可利用性[0072]提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形的情況下，也能夠 以足夠的精度實(shí)現(xiàn)部件安裝作業(yè)的目的。
權(quán)利要求1.一種部件安裝系統(tǒng)，其特征在于，包括拍攝機(jī)構(gòu)，拍攝在基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)；實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)，根據(jù)通過(guò)拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)的拍攝結(jié)果，制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)；印刷機(jī)構(gòu)，在通過(guò)拍攝機(jī)構(gòu)拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)之后，在基板上的各焊盤(pán)上實(shí)施焊膏的印刷；以及部件安裝機(jī)構(gòu)，對(duì)于通過(guò)印刷機(jī)構(gòu)實(shí)施了焊膏的印刷的基板，在根據(jù)由實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)制作的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤(pán)的位置上安裝部件。
專(zhuān)利摘要提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)部件安裝作業(yè)的目的。印刷機(jī)通過(guò)焊盤(pán)拍攝照相機(jī)拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)，之后根據(jù)該拍攝結(jié)果制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)，將該制作的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)發(fā)送到下游工序側(cè)的部件安裝機(jī)。印刷機(jī)在拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤(pán)之后，在基板上的各焊盤(pán)上實(shí)施焊膏(Pt)的印刷，部件安裝機(jī)對(duì)于由印刷機(jī)實(shí)施了焊膏(Pt)的印刷的基板，在根據(jù)由印刷機(jī)制作的各焊盤(pán)的實(shí)測(cè)位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤(pán)的位置上安裝部件。
文檔編號(hào)H05K13/04GK202841834SQ201220240999
公開(kāi)日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月26日
發(fā)明者谷口昌弘, 井上雅文, 友松道范, 八朔陽(yáng)介 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社