基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于鍋爐水冷壁檢測領(lǐng)域，尤其涉及基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電站鍋爐中水冷壁常年運行，尤其是工作負(fù)荷高時，物料流化量大，在循環(huán)流動的物料沖刷下，鍋爐水冷壁管非常容易被磨損，尤其在鍋爐防磨彎處、水冷壁出煙口、屏式過熱器底部等許多位置管子被磨損的情況非常嚴(yán)重，電站工作人員需要準(zhǔn)確測出管子壁厚并及時更換確保鍋爐的安全穩(wěn)定運行，但水冷壁管厚度檢測的面積大、位置分散、不方便測量給工作人員帶來很大的困難。并且，在進(jìn)行電廠鍋爐水冷壁表面的厚度測量、表面積灰處理、對爐內(nèi)情況拍攝等工作時，鍋爐內(nèi)工作環(huán)境惡劣，人工操作工作效率低下，爐膛非常高人工操作時存在人身安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測的面積大、位置分散、不方便測量給工作人員帶來很大的困難的問題，現(xiàn)提供基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人。
[0004]基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人，它包括:上位機、連接部和兩個呈左右對稱結(jié)構(gòu)的輪組；
[0005]連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠8;
[0006]減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠8用于驅(qū)動減震片組進(jìn)行伸縮運動，兩個輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上；
[0007]每個輪組包括:壓緊輪支撐板4、驅(qū)動器5、從輪6、從輪支撐架7、超聲波測厚儀9、驅(qū)動輪架11、永磁鏈條12、壓緊輪13、壓緊輪軸14、wifi傳輸電路、從動軸15、碳纖維支架16、主動軸17、主輪18和直流伺服電機19;
[0008]壓緊輪軸14、從動軸15和主動軸17相互平行，且壓緊輪軸14位于從動軸15和主動軸17的上方，壓緊輪13固定在壓緊輪軸14末端，主輪18固定在主動軸17末端，從輪6固定在從動軸15末端，永磁鏈條12同時套接在壓緊輪13、從動軸15和主動軸17外側(cè)；
[0009]碳纖維支架16沿縱向設(shè)置，一個輪組通過碳纖維支架16與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動輪架11固定在碳纖維支架16的末端，主動軸17的首端與驅(qū)動輪架11轉(zhuǎn)動連接，且主動軸17與碳纖維支架16相互垂直，從輪支撐架7固定在碳纖維支架16的首端，從動軸15的首端與從輪支撐架7轉(zhuǎn)動連接，壓緊輪支撐板4固定在驅(qū)動輪架11上，壓緊輪軸14的首端與壓緊輪支撐板4轉(zhuǎn)動連接，wifi傳輸電路和驅(qū)動器5均固定在壓緊輪支撐板4上；
[0010]wifi傳輸電路的控制信號輸出端連接驅(qū)動器5的控制信號輸出端，驅(qū)動器5的驅(qū)動信號輸出端連接直流伺服電機19的驅(qū)動信號輸入端，直流伺服電機19通過主動軸17帶動主輪18轉(zhuǎn)動，超聲波測厚儀9固定在碳纖維支架16上，超聲波測厚儀9用于檢測水冷壁上水冷壁管的厚度，wi f i傳輸電路與上位機之間實現(xiàn)無線wi f i數(shù)據(jù)交互。
[0011 ]有益效果:本實用新型所述的基于wif i遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人，能夠在鍋爐水冷壁上沿管壁豎直方向自由行走，采集管子厚度，進(jìn)而為后續(xù)記錄下管子磨損情況提供數(shù)據(jù)，為電廠工作人員提供是否更換水冷壁管子提供參考，本實用新型自動化程度高，體型小巧輕便。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為圖1中A部放大圖；
[0014]圖3為本實用新型所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人的電氣結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]【具體實施方式】一:參照圖1至圖3具體說明本實施方式，本實施方式所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動的永磁鏈條式爬管機器人，它包括:上位機、連接部和兩個呈左右對稱結(jié)構(gòu)的輪組；
[0016]連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠8;
[0017]減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠8用于驅(qū)動減震片組進(jìn)行伸縮運動，兩個輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上；
[0018]每個輪組包括:壓緊輪支撐板4、驅(qū)動器5、從輪6、從輪支撐架7、超聲波測厚儀9、驅(qū)動輪架11、永磁鏈條12、壓緊輪13、壓緊輪軸14、wifi傳輸電路、從動軸15、碳纖維支架16、主動軸17、主輪18和直流伺服電機19;
[0019]壓緊輪軸14、從動軸15和主動軸17相互平行，且壓緊輪軸14位于從動軸15和主動軸17的上方，壓緊輪13固定在壓緊輪軸14末端，主輪18固定在主動軸17末端，從輪6固定在從動軸15末端，永磁鏈條12同時套接在壓緊輪13、從動軸15和主動軸17外側(cè)；
[0020]碳纖維支架16沿縱向設(shè)置，一個輪組通過碳纖維支架16與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動輪架11固定在碳纖維支架16的末端，主動軸17的首端與驅(qū)動輪架11轉(zhuǎn)動連接，且主動軸17與碳纖維支架16相互垂直，從輪支撐架7固定在碳纖維支架16的首端，從動軸15的首端與從輪支撐架7轉(zhuǎn)動連接，壓緊輪支撐板4固定在驅(qū)動輪架11上，壓緊輪軸14的首端與壓緊輪支撐板4轉(zhuǎn)動連接，wifi傳輸電路和驅(qū)動器5均固定在壓緊輪支撐板4上；
[0021]wifi傳輸電路的控制信號輸出端連接驅(qū)動器5的控制信號輸出端，驅(qū)動器5的驅(qū)動信號輸出端連接直流伺服電機19的驅(qū)動信號輸入端，直流伺服電機19通過主動軸17帶動主輪18轉(zhuǎn)動，超聲波測厚儀9固定在碳纖維支架16上，超聲波測厚儀9用于檢測水冷壁上水冷壁管的厚度，wi f i傳輸電路與上位機之間實現(xiàn)無線wi f i數(shù)據(jù)交互。
[0022]本實施方式中，減震片組包括2個減震柵，每個減震柵包括4片減震片10;每個減震柵中的2片減震片10中點相互鉸接，一個減震柵首端的兩個減震片端分別與另一個減震柵首端的兩個減