智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種防滑機(jī)構(gòu)，適用于農(nóng)業(yè)機(jī)械，尤其適用于四輪防滑，具體地說，涉及一種智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]農(nóng)業(yè)機(jī)械在作業(yè)過程中，由于農(nóng)田道路狀況條件較差，作業(yè)過程中易出現(xiàn)打滑問題，影響作業(yè)效果，尤其是對(duì)于大型植保機(jī)械而言，在作物生長(zhǎng)期進(jìn)行作業(yè)，一旦出現(xiàn)打滑，既影響植保機(jī)械的作業(yè)效果，又容易造成田間作物的損壞，安全系數(shù)低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)以上不足，提供一種智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向模式和防滑模式的切換，具有防滑效果好的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)植保機(jī)器人直行或以較小角度行駛于較平滑的路面時(shí)，將其切換到四輪模式，使其正常平穩(wěn)行駛。當(dāng)植保機(jī)器人轉(zhuǎn)向或行駛于較顛簸的路面時(shí)，容易出現(xiàn)某個(gè)或某幾個(gè)輪子處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)從而造成植保機(jī)器人的打滑。打滑現(xiàn)象將導(dǎo)致植保機(jī)器人失去行駛的方向和穩(wěn)定性，使其難以操控從而導(dǎo)致行車易發(fā)生危險(xiǎn)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述四輪防滑機(jī)構(gòu)包括控制裝置，控制裝置包括微控制器，微控制器電連接有速度傳感器、電磁閥和液壓缸。
[0005]一種優(yōu)化方案，所述速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，速度傳感器用于檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速并反饋至微控制器，微控制器用于判斷車輪是否空轉(zhuǎn)；
[0006]電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥，車輪空轉(zhuǎn)時(shí)，電磁閥用于減小相應(yīng)車輪的進(jìn)油量，進(jìn)而減小液壓缸的輸出。
[0007]另一種優(yōu)化方案，所述微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關(guān)K1。
[0008]再一種優(yōu)化方案，所述微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關(guān)K2。
[0009]進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關(guān)K3。
[0010]更進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述前輪傳感器與微控制器的第一信號(hào)輸入管腳DI8電連接;
[0011]后輪傳感器與微控制器的第二信號(hào)輸入管腳DI9電連接。
[0012]再進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述微控制器的型號(hào)為C310。
[0013]本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):防滑機(jī)構(gòu)中包括C310型微控制器、前后輪速度傳感器、電磁閥和油缸，采用C310型微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測(cè)輸入裝置，電磁閥為被控對(duì)象，液壓缸為主執(zhí)行機(jī)構(gòu)。前后輪傳感器將檢測(cè)車輪的狀態(tài)，C310微控制器通過比較各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速判斷車輪是否處于空轉(zhuǎn)。當(dāng)判斷車輪發(fā)生空轉(zhuǎn)時(shí)，微控制器將減小對(duì)應(yīng)車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進(jìn)油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現(xiàn)象的發(fā)生。
[0014]前后輪速度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)各輪子轉(zhuǎn)速，通過對(duì)比各車輪轉(zhuǎn)速的不同，正確判斷出此時(shí)前驅(qū)動(dòng)輪是否打滑，當(dāng)檢測(cè)到打滑現(xiàn)象時(shí)，系統(tǒng)將馬上減小電磁閥的開口大小，降低油缸進(jìn)油量，從而降低車輪轉(zhuǎn)速，以減小動(dòng)力輸出，對(duì)打滑的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行控制。
[0015]檢測(cè)到空轉(zhuǎn)時(shí)，通過控制電磁閥控制液壓油的流量，從而控制壓力大小以控制油缸的輸出力大小。
[0016]通過速度傳感器的檢測(cè)信號(hào)作為判斷空轉(zhuǎn)的輸入信號(hào)，使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性更尚。
[0017]通過控制電磁閥控制壓力以減小防滑現(xiàn)象，可使功能實(shí)現(xiàn)的操作性更高，對(duì)技術(shù)要求減小，從而使系統(tǒng)更加簡(jiǎn)單實(shí)用，也降低了成本。
[0018]采用C310控制器作為系統(tǒng)的處理器，使控制更加容易、系統(tǒng)穩(wěn)定性更高。
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0020]附圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中四輪防滑機(jī)構(gòu)控制原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]實(shí)施例，如圖1所示，智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，包括速度傳感器、電磁閥和液壓缸，速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥。
[0022]傳感器和電磁閥電連接有控制裝置，所述控制裝置包括微控制器，本實(shí)施例中微控制器的型號(hào)為C310，微控制器的第一信號(hào)輸入管腳DI8與前輪傳感器電連接，微控制器的第二信號(hào)輸入管腳DI9與后輪傳感器電連接，傳感器將輪速等信息實(shí)時(shí)傳送至微控制器，控制器根據(jù)傳感器反饋信息通過電磁閥對(duì)四個(gè)車輪運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)控制，實(shí)現(xiàn)該植保機(jī)器人的小半徑轉(zhuǎn)向，當(dāng)傳感器檢測(cè)到車輪處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)，將減小對(duì)應(yīng)的液壓缸給油作業(yè)，使植保機(jī)器人通過其他三個(gè)車輪提供的動(dòng)力繼續(xù)平穩(wěn)運(yùn)行，防止植保機(jī)器人滑轉(zhuǎn)。
[0023]微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關(guān)K1。
[0024]微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關(guān)K2。
[0025]微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關(guān)K3。
[0026]本實(shí)用新型中，采用C310型微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測(cè)輸入裝置，電磁閥為被控對(duì)象，液壓缸為主執(zhí)行機(jī)構(gòu)。前輪傳感器和后輪傳感器將檢測(cè)車輪的狀態(tài)，微控制器通過比較各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速判斷車輪是否處于空轉(zhuǎn)。當(dāng)判斷車輪發(fā)生空轉(zhuǎn)時(shí)，微控制器將減小對(duì)應(yīng)車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進(jìn)油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現(xiàn)象的發(fā)生。
[0027]控制系統(tǒng)檢測(cè)到車輪空轉(zhuǎn)時(shí)，通過控制電磁閥控制液壓油的流量，從而控制壓力大小以控制液壓缸的輸出力大小。
[0028]采用C310型微控制器作為系統(tǒng)的處理器，使控制更加容易、系統(tǒng)穩(wěn)定性更高。
[0029]以上所述為本實(shí)用新型最佳實(shí)施方式的舉例，其中未詳細(xì)述及的部分均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員的公知常識(shí)。本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，任何基于本實(shí)用新型的技術(shù)啟示而進(jìn)行的等效變換，也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述四輪防滑機(jī)構(gòu)包括控制裝置，控制裝置包括微控制器，微控制器電連接有速度傳感器、電磁閥和液壓缸。2.如權(quán)利要求1所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述速度傳感器包括前輪傳感器和后輪傳感器，速度傳感器用于檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速并反饋至微控制器，微控制器用于判斷車輪是否空轉(zhuǎn)； 電磁閥包括前右電磁閥、后左電磁閥、后右電磁閥和前左電磁閥，車輪空轉(zhuǎn)時(shí)，電磁閥用于減小相應(yīng)車輪的進(jìn)油量，進(jìn)而減小液壓缸的輸出。3.如權(quán)利要求1所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述微控制器電連接有卸荷閥，卸荷閥與微控制器之間連接有第一開關(guān)K1。4.如權(quán)利要求1所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述微控制器電連接有四輪電磁閥，四輪電磁閥與微控制器之間連接有第二開關(guān)K2。5.如權(quán)利要求1所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述微控制器電連接有蟹形電磁閥，蟹形電磁閥與微控制器之間連接有第三開關(guān)K3。6.如權(quán)利要求2所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述前輪傳感器與微控制器的第一信號(hào)輸入管腳DI8電連接； 后輪傳感器與微控制器的第二信號(hào)輸入管腳DI9電連接。7.如權(quán)利要求1所述的智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述微控制器的型號(hào)為C310。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能化多功能植保機(jī)器人用四輪防滑機(jī)構(gòu)，包括微控制器、前后輪速度傳感器、電磁閥和油缸，微控制器作為主控制器，速度傳感器作為主檢測(cè)輸入裝置，電磁閥為被控對(duì)象，液壓缸為主執(zhí)行機(jī)構(gòu)。前后輪傳感器將檢測(cè)車輪的狀態(tài)，微控制器通過比較各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速判斷車輪是否處于空轉(zhuǎn)。當(dāng)判斷車輪發(fā)生空轉(zhuǎn)時(shí)，微控制器將減小對(duì)應(yīng)車輪的電磁閥開口至切斷電磁閥，從而減小進(jìn)油量，減小液壓缸的輸出來防止打滑現(xiàn)象的發(fā)生。
【IPC分類】A01B51/02, A01B71/00
【公開號(hào)】CN205005444
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520596117
【發(fā)明人】湯承龍, 趙洪華, 張巖
【申請(qǐng)人】山東帥克機(jī)械制造股份有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年8月10日