露于護(hù)套的遠(yuǎn)端前面的擴(kuò)大位置。
[0073]還參照?qǐng)D17，示出了另一另選示例實(shí)施方式。在該示例中，內(nèi)窺鏡裝置包括內(nèi)窺鏡工具36和控制器160。控制器160包括殼體150、滑塊152和傳動(dòng)裝置154。例如，殼體150可具有連接器，諸如連接器110或連接器7^。軸部分54的近端固定地連接到殼體150。傳動(dòng)裝置154包括V形彈簧156。V形彈簧156的一端固定地連接到殼體，而V形彈簧156的另一端連接到內(nèi)窺鏡工具36的護(hù)套56。圖17示出了 V形彈簧，軸部分54和滑塊152處于位置匕。當(dāng)護(hù)套56的近端處于P。時(shí)，籃部分暴露于護(hù)套的遠(yuǎn)端前面的擴(kuò)大位置。當(dāng)滑塊152移動(dòng)時(shí)，滑塊的端部158可以使V形彈簧156偏轉(zhuǎn)，將護(hù)套56移動(dòng)到位置Pp在P1時(shí)，軸位于籃部分上方。在圖17的示例實(shí)施方式中，護(hù)套56相對(duì)于籃裝置50沿縱向移動(dòng)，并且在圖16的示例實(shí)施方式中，籃裝置50相對(duì)于護(hù)套56沿縱向移動(dòng)。在圖18中，籃裝置50和護(hù)套56兩者均相對(duì)于殼體150沿縱向移動(dòng)。
[0074]如圖18中看到的，在該示例中，內(nèi)窺鏡裝置包括內(nèi)窺鏡工具36和控制器162?？刂破?62包括殼體150、滑塊152和傳動(dòng)裝置164。例如，殼體150可具有連接器，諸如連接器110或連接器7V。傳動(dòng)裝置164包括V形彈簧156。軸部分54的近端連接到V形彈簧156。護(hù)套56的近端連接到V形彈簧156的另一端。隨著滑塊152移動(dòng)而使V形彈簧156變直，籃裝置50向前移動(dòng)而護(hù)套向后移動(dòng)（從P。到P i)。
[0075]可以構(gòu)想另外的另選實(shí)施方式可用于致動(dòng)護(hù)套和籃裝置。這樣的裝置能以可移除的方式附接至內(nèi)窺鏡桿，使得用戶的單根手指可以控制內(nèi)窺鏡末端偏轉(zhuǎn)以及籃和護(hù)套的移動(dòng)。例如，用于控制籃裝置和護(hù)套移動(dòng)的控制線纜可直接連接到致動(dòng)機(jī)構(gòu)。可以構(gòu)想致動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是除拇指滑塊以外的致動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過示例的方式，致動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是操縱桿控制器、旋轉(zhuǎn)輪、一組旋轉(zhuǎn)輪、可樞轉(zhuǎn)桿、推桿、控制線纜包繞的鼓樞軸。例如，所描述的致動(dòng)機(jī)構(gòu)能以可移除的方式附接至內(nèi)窺鏡手柄的控制桿。
[0076]圖19中圖示的示例實(shí)施方式示出的是，一組旋轉(zhuǎn)輪170和171用于致動(dòng)籃54和護(hù)套56。例如，用于控制護(hù)套56的移動(dòng)的控制線纜可在點(diǎn)181處連接到一個(gè)輪，而用于控制籃54的移動(dòng)的控制線纜可在點(diǎn)180處連接到另一輪。鎖定機(jī)構(gòu)可包括滑塊172，滑塊172連接到可為兩個(gè)輪170和171提供的鎖73中，以在期望的時(shí)候允許籃54和護(hù)套56同時(shí)移動(dòng)，從而提供提高的柔性以及對(duì)籃和護(hù)套致動(dòng)的控制。圖20示出了一組旋轉(zhuǎn)輪的示例實(shí)施方式，用于致動(dòng)位于與內(nèi)窺鏡的控制桿附接的可拆卸機(jī)構(gòu)上的籃和護(hù)套，另外提供旋轉(zhuǎn)功能以使籃和護(hù)套組件旋轉(zhuǎn)。
[0077]圖21中圖示的一個(gè)示例實(shí)施方式示出的是用于控制籃和護(hù)套致動(dòng)的操縱桿致動(dòng)。操縱桿195可以在第一方向190或者第二方向191上移動(dòng)。操縱桿195在第一方向190上的移動(dòng)導(dǎo)致圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)193的旋轉(zhuǎn)，致使籃54移動(dòng)。操縱桿195在第二方向191上的移動(dòng)導(dǎo)致圍繞第二樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的移動(dòng)以及塊203經(jīng)由連桿機(jī)構(gòu)194的移動(dòng)。這種移動(dòng)又導(dǎo)致輥204的滑動(dòng)，從而致動(dòng)護(hù)套56的移動(dòng)。例如，操縱桿控制器從左至右的移動(dòng)可能控制籃的移動(dòng)，而操縱桿的上下移動(dòng)可能控制護(hù)套的移動(dòng)。圖22示出了操縱桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例實(shí)施方式，用于致動(dòng)位于與內(nèi)窺鏡的控制桿附接的可拆卸機(jī)構(gòu)上的籃和護(hù)套，另外提供旋轉(zhuǎn)功能以使籃和護(hù)套組件旋轉(zhuǎn)。這樣的機(jī)構(gòu)將允許利用用戶的單根手指實(shí)現(xiàn)：內(nèi)窺鏡遠(yuǎn)端的偏轉(zhuǎn)移動(dòng)、籃的致動(dòng)以及護(hù)套的致動(dòng)。
[0078]圖23示出了另選操縱桿機(jī)構(gòu)的示例實(shí)施方式，用于致動(dòng)位于與內(nèi)窺鏡的控制桿附接的可拆卸機(jī)構(gòu)上的籃和護(hù)套，提供旋轉(zhuǎn)功能以使籃和護(hù)套組件旋轉(zhuǎn)。操縱桿195可以在第一方向190或者第二方向191上移動(dòng)。在該實(shí)施方式中，硬柔性線纜210將經(jīng)由樞轉(zhuǎn)接頭212連接到樞轉(zhuǎn)塊211并且穿過彎曲的管道。管道被彎曲90度。這將樞轉(zhuǎn)塊的側(cè)向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成線性進(jìn)出運(yùn)動(dòng)來致動(dòng)護(hù)套。例如，操縱桿控制器從左至右的移動(dòng)可能控制籃的移動(dòng)，而操縱桿的上下移動(dòng)可能控制護(hù)套的移動(dòng)。
[0079]另外構(gòu)想機(jī)器人致動(dòng)機(jī)構(gòu)可用于控制籃和護(hù)套的移動(dòng)，或者控制籃、護(hù)套的移動(dòng)以及內(nèi)窺鏡遠(yuǎn)端的偏轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)致動(dòng)桿、盤或操縱桿被致動(dòng)時(shí)，可利用電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0080] 在一種類型的不例實(shí)施方式中，一種醫(yī)療設(shè)備包括：內(nèi)窺鏡，所述內(nèi)窺鏡包括彎曲部和手柄部；內(nèi)部治療裝置，所述內(nèi)部治療裝置具有執(zhí)行器部分和連接到所述執(zhí)行器部分的至少一個(gè)控制線材；聯(lián)接部，所述聯(lián)接部將所述內(nèi)部治療裝置連接到所述內(nèi)窺鏡，其中所述聯(lián)接部被配置為使所述控制線材沿著所述手柄部的表面延伸；控制桿，所述控制桿位于所述手柄部處并被配置為在第一方向上線性移動(dòng)，用于控制所述彎曲部；以及滑塊，所述滑塊被定位并配置為在所述控制桿上沿第二方向線性移動(dòng)，其中所述滑塊包括連接部，所述連接部被配置為連接所述控制線材的近端以控制所述執(zhí)行器部分。
[0081 ] 在一種類型的示例實(shí)施方式中，一種醫(yī)療設(shè)備包括：內(nèi)窺鏡工具，所述內(nèi)窺鏡工具包括能相對(duì)于彼此沿縱向滑動(dòng)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件；以及控制器，所述控制器連接到所述內(nèi)窺鏡工具的近端，其中所述控制器包括殼體和滑塊，其中所述滑塊以可縱向滑動(dòng)的方式連接到所述殼體，其中所述滑塊使所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與之連接，并且其中所述殼體包括連接器，所述連接器被配置為以可移除的方式將所述殼體連接到內(nèi)窺鏡的控制部分。
[0082]所述第一構(gòu)件可包括護(hù)套，并且所述第二構(gòu)件包括籃裝置。所述護(hù)套的近端可連接到所述滑塊，并且所述籃裝置的近端連接到所述殼體。所述籃裝置的近端可連接到所述滑塊，并且所述護(hù)套的近端連接到所述殼體。所述連接器的大小和形狀可使之沿縱向滑動(dòng)到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿上。所述連接器的大小和形狀可使之彈性地卡入所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述滑塊的連接可包括齒條和小齒輪配置。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述滑塊的連接可包括樞轉(zhuǎn)構(gòu)件。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述滑塊的連接可包括彈簧構(gòu)件。所述彈簧構(gòu)件可包括V形形狀。
[0083]—種示例方法可包括：將內(nèi)窺鏡裝置的遠(yuǎn)端插入內(nèi)窺鏡的工作通道中，其中所述內(nèi)窺鏡裝置包括內(nèi)窺鏡工具，其中所述內(nèi)窺鏡工具包括能相對(duì)于彼此沿縱向滑動(dòng)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件；以及以可移除的方式將所述內(nèi)窺鏡裝置的近端連接到所述內(nèi)窺鏡的控制部分，其中所述近端包括殼體和滑塊，其中所述滑塊以可滑動(dòng)的方式連接到所述殼體，其中所述滑塊使所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與之連接，并且其中所述殼體包括連接器，所述連接器以可移除的方式將所述殼體連接到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分。
[0084]所述第一構(gòu)件可包括護(hù)套，并且所述第二構(gòu)件包括籃裝置，其中將所述內(nèi)窺鏡裝置的所述遠(yuǎn)端插入所述內(nèi)窺鏡的所述工作通道中的步驟包括：將所述護(hù)套和所述籃裝置的遠(yuǎn)端插入所述工作通道中。以可移除的方式將所述內(nèi)窺鏡裝置的所述近端連接到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的步驟可包括：使所述殼體沿縱向滑動(dòng)到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿上。以可移除的方式將所述內(nèi)窺鏡裝置的所述近端連接到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的步驟可包括：將所述殼體彈性地卡入所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿上。
[0085]—種示例方法可包括：提供內(nèi)窺鏡工具，其中所述內(nèi)窺鏡工具包括能相對(duì)于彼此沿縱向滑動(dòng)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件；以及將控制器連接到所述內(nèi)窺鏡工具的近端，其中所述控制器包括殼體和滑塊，其中所述滑塊以可縱向滑動(dòng)的方式連接到所述殼體，其中所述滑塊使所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與之連接，并且其中所述殼體包括連接器，所述連接器被配置為以可移除的方式將所述殼體連接到內(nèi)窺鏡的控制部分。
[0086]所述第一構(gòu)件的近端可連接到所述滑塊，并且所述第二構(gòu)件的近端連接到所述殼體。所述連接器的大小和形狀可使之沿縱向滑動(dòng)到所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿上。所述連接器的大小和形狀可使之彈性地卡入所述內(nèi)窺鏡的所述控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿。
[0087]—種示例實(shí)施方式可被提供在一種醫(yī)療設(shè)備中，該醫(yī)療設(shè)備包括：內(nèi)窺鏡工具，所述內(nèi)窺鏡工具包括能相對(duì)于彼此沿縱向滑動(dòng)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件；以及控制器，所述控制器連接到所述內(nèi)窺鏡工具的近端，其中所述控制器包括殼體和致動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)連接到所述殼體，其中所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與之連接，并且其中所述殼體包括連接器，所述連接器被配置為以可移除的方式將所述殼體連接到內(nèi)窺鏡的偏轉(zhuǎn)控制桿。
[0088]所述第一構(gòu)件可包括護(hù)套，并且所述第二構(gòu)件包括籃裝置。所述護(hù)套的近端可連接到所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且所述籃裝置的近端連接到所述殼體。所述籃裝置的近端可連接到所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且所述護(hù)套的近端連接到所述殼體。所述連接器的大小和形狀可使之沿縱向滑動(dòng)到所述內(nèi)窺鏡的控制部分的所述偏轉(zhuǎn)控制桿上。所述連接器的大小和形狀可使之彈性地卡入所述內(nèi)窺鏡的控制部分的所述偏轉(zhuǎn)控制桿。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接可包括齒條和齒輪配置。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接可包括樞轉(zhuǎn)構(gòu)件。所述第一構(gòu)件和/或所述第二構(gòu)件與所述致動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接可包括彈簧構(gòu)件。所述彈簧構(gòu)件可包括V形形狀。
[0089]一種示例方法可包括：將內(nèi)窺鏡裝置的遠(yuǎn)端插入內(nèi)窺鏡的工作通道中，其中所述內(nèi)窺鏡裝置包括內(nèi)窺鏡工具，其中所述內(nèi)窺鏡工具包括能相對(duì)于彼此沿縱向滑動(dòng)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件；以及以可移除的方式將所述內(nèi)窺鏡裝置的近端連接到所述內(nèi)窺鏡的控制部分的偏轉(zhuǎn)控制桿，其