專利名稱：工業(yè)機器人的臂部件以及具有該臂部件的工業(yè)機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)機器人的設(shè)計。
背景技術(shù)：
工業(yè)機器人的下臂是連接工業(yè)機器人的所謂"第二軸線"以及"第 三軸線"的臂，當(dāng)機器人站立在地面(水平面)上的時候這些軸線水平 延伸。本發(fā)明涉及所有類型的、具有這樣的下臂的工業(yè)機器人，例如用 于點焊、銑削、包裝以及其他類型的搬運負(fù)載等的機器人。
這樣的已經(jīng)公知的下臂在所附的圖1中示出，該圖l顯示了設(shè)置有
這樣的下臂的工業(yè)機器人。該機器人具有基座1以及機架2，基座1用 于將機器人安裝在地板或者類似物上，機架2以能夠繞豎直的第一旋轉(zhuǎn) 軸線3旋轉(zhuǎn)的方式連接到基座1。下臂4接著以能夠繞水平的第二旋轉(zhuǎn) 軸線5旋轉(zhuǎn)的方式連接到機架2,并且以能夠繞水平的第三旋轉(zhuǎn)軸線7 旋轉(zhuǎn)的方式連接到上臂6。該機器人還包括分別以8、 9和10示例性地 表示的第四、第五和第六旋轉(zhuǎn)軸線。不過，缺少所有這些旋轉(zhuǎn)軸線中任 一的工業(yè)機器人仍在本發(fā)明的范圍之內(nèi)，只有所述的第二和笫三旋轉(zhuǎn)軸 線是必需的，而一個或者多個其他旋轉(zhuǎn)軸線可以省略。
下臂4在其每端處具有用于將該下臂與傳動裝置連接的裝置，并且 對于圖1中所示的機器人來說，這些裝置由平坦部11獲得，該平坦部 11具有孔和螺栓從而將該下臂固定到相關(guān)的所述傳動裝置。該臂在其端 部區(qū)域必須具有特定的剛度，這一點可以通過使所述平坦部11足夠厚 實來實現(xiàn)，但是這將顯著增加該下臂的重量，所以取而代之地或者作為 補充地，通過圍繞所述平坦部設(shè)置外部材料緣13來實現(xiàn)增強剛度。該 材料緣13與所述平坦部的特定厚度相結(jié)合，以獲得所需的剛度。
通過WO 96/31325能夠知悉根據(jù)所附權(quán)利要求1的前序部分的臂部件。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種改善的、工業(yè)機器人的機械手的臂部件。
根據(jù)本發(fā)明，該目的通過提供如權(quán)利要求1前序部分所述的工業(yè)機
器人的機械手的臂部件來實現(xiàn)，該臂部件的特征在于在所述增強剛度 裝置的中空結(jié)構(gòu)中設(shè)置有至少一個開口 ，用來為包含在所述連接裝置中 的連接件提供通路。
這就使得可以將一些連接件設(shè)置在增強剛度裝置的"內(nèi)部"，并且 仍能緊固或者放松這些連接件以獲得所需要的、與傳動裝置連接的穩(wěn)定 性。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在所述臂部件的所述端部的至少一個端 部處，所述連接裝置的至少一部分的位置比所述增強剛度裝置更靠近所 述臂部件的外周，并且從所述傳動裝置的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上看至少部分 地圍繞所述增強剛度裝置，所述連接裝置包括基本平坦的臂部，所述臂 部被固定在所述傳動裝置上并且屬于所述連接裝置的、比所述增強剛度 裝置更靠近所述臂部件外周的所述部分，所述連接裝置包括設(shè)置在所述 平坦臂部中的孔，所述孔用以通過長形的所述連接件例如螺栓等將所述 臂連接到所述傳動裝置，并且所述開口祐j殳置用來為相對于所述臂部件 的縱向延伸方向位于距所述臂部件的端部最遠(yuǎn)處的所述連接件提供通 路。
根據(jù)本發(fā)明的 一個實施例，所述增強剛度裝置與所述臂部件的其他 部分一起形成了在整個長度上均中空的臂部件，這將使得實現(xiàn)預(yù)定剛度 的該臂部件比實心時實現(xiàn)該預(yù)定剛度的情況要輕，并且由于連接裝置更 靠近臂部件的外周設(shè)置，所以該中空的臂部可以有利地延長以在每個臂 端部形成增強剛度裝置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述連接裝置的所述部分具有弧狀的延 伸部，所述延伸部位于所述臂部件的、相對于所述臂部件的縱向延伸方 向而言的外部，并且所述延伸部包圍相對于所述弧而言位于內(nèi)部的所述 增強剛度裝置，并且所述連接裝置的所述部分的所述弧狀的延伸部可以 是圓形的。這意味著，連接裝置與圖1中所示的已經(jīng)公知的下臂中的增 強剛度緣交換了位置，所述連接裝置使得位于其內(nèi)部的增強剛度裝置的設(shè)計具有更大的自由度，例如使其中空。
根據(jù)本發(fā)明的另 一個實施例，當(dāng)沿所述傳動裝置的所迷旋轉(zhuǎn)軸線的 方向上看時，所述連接裝置基本上按照圓形區(qū)延伸，并且所述增強剛度 裝置至少在所述臂部件的相對于所述臂部件的縱向延伸方向而言的外 部處位于所述圃形區(qū)的內(nèi)側(cè)。這構(gòu)成了將臂部固定到傳動裝置上的有利
方式，同時由于增強剛度裝置至少在所述臂部件的外部處^:置于所述圓 形區(qū)的內(nèi)側(cè)，使得能夠設(shè)計以較少材料獲得較高剛度的增強剛度裝置。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，所述臂部件的兩端均設(shè)置有連接裝 置，所述連接裝置的至少 一部分比所述增強剛度裝置更靠近所述臂部件 的外周，并且從所述傳動裝置的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上看至少部分圍繞所述 增強剛度裝置，從而有利于獲得本發(fā)明的、如此構(gòu)建的臂部件的優(yōu)點的 最佳效果。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，所述臂部件是工業(yè)機器人的下臂。
本發(fā)明還涉及設(shè)置有根據(jù)本發(fā)明的臂部件的工業(yè)機器人。該工業(yè)機 器人在具有特定剛度的情況下可以制造得更輕，從而，例如通過降低了
對材料和/或電動機扭矩的需求而節(jié)省成本。
根據(jù)本發(fā)明的實施例，本發(fā)明的機器人臂部件的、在具有特定剛度 的情況下可以制造得更輕的設(shè)計使得可以提供一種適于攜帶重量超過 100千克的工具和/或負(fù)載的工業(yè)機器人，其中，設(shè)置在所謂的第二軸線 一一即當(dāng)將所述機器人設(shè)置在水平面上時與所述機器人的基座最接近 的水平軸線一一處的電動機和傳動箱的尺寸設(shè)計成無需任何與該軸線 相關(guān)聯(lián)的配重裝置即能傳遞使機器人部件能夠執(zhí)行移動以實現(xiàn)機器人功 能所必須的轉(zhuǎn)矩和力，并且設(shè)計尺寸時要考慮自該軸線開始的機器人部件 的重量和設(shè)計以及應(yīng)用于所述機器人上的所述工具和/或負(fù)載的重量和設(shè) 計。因此，本發(fā)明已經(jīng)意識到在該類型的機器人中真正地可以省去配重 裝置，從而帶來很多優(yōu)勢。沒有了任何阻隔的配重裝置，第一和第二軸 線區(qū)域的布線將能夠更容易進(jìn)行。因為機器人部件的運動不會因為碰擊 配重裝置而受到止擋，所以機器人的可能的運動模式將可以擴展。這意 味著機器人也可以設(shè)置在擱板上，以在與其基座高度接近甚至更低的位 置執(zhí)行操作。另外，不再需要任何配重裝置的維護，并且也沒有了可能 由于配重裝置的不正確操作所導(dǎo)致的機器人功能變差的風(fēng)險。這也意味著，工業(yè)機器人可以被倒置懸桂(因為重力的原因，具有配重裝置的機 器人不能倒置懸掛)，這就使得能夠以較高密度設(shè)置該類型的機器人， 從而能夠增加包括若千這種機器人的機器人系統(tǒng)的效率。根據(jù)本發(fā)明的 工業(yè)機器人的另一個優(yōu)點在于，能夠使用一個機器人來安裝另一個該類 型的機器人，而這一點對于具有配重裝置的機器人而言是不可能的。進(jìn) 一步的優(yōu)點在于，降低了事故(例如在更換電動機時)的風(fēng)險。
根據(jù)本發(fā)明的另外一個實施例，所述工業(yè)機器人適于配置成用于點 焊并且攜帶呈點焊槍形式的所述工具。
本發(fā)明還涉及用于對工件進(jìn)行點焊的機器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括多 個被配置成用于點焊的工業(yè)機器人，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)包含 多個根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人，并且所述機器人中的至少 一個設(shè)置在與 一個或者多個其他機器人不同的高度上并且/或者具有與所述的一個或 者多個其他機器人的基座取向不同的基座。所述機器人中的至少 一個機 器人之所以可以具有這樣的設(shè)置和取向要歸功于如上所述的這種機器 人的設(shè)置自由度。這意味著，相對于包含已經(jīng)公知的、具有配重裝置的 該類型工業(yè)機器人的機器人系統(tǒng)而言，該機器人系統(tǒng)可以更為高效地利 用工廠中可用的地面和占地面積。
根據(jù)本發(fā)明的實施例，所述機器人中的至少 一個機器人倒掛設(shè)置， 其中所述基座位于上方，這降低了該機器人系統(tǒng)所需的占地面積，并且 也提高了夠到工件的、難以夠到的部分的可能性。
根據(jù)本發(fā)明的另 一個實施例，所述機械人系統(tǒng)中的所述機器人中的 至少一個機器人倒放設(shè)置，其基座位于上方并且基座所處高度比另一個 站立的機器人的基座低。這產(chǎn)生了另外一種將根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人 設(shè)置在用于點焊的機器人系統(tǒng)中的優(yōu)選可能性。
根據(jù)本發(fā)明的另外一個實施例，所述機器人系統(tǒng)的所迷機器人中的 至少一個機器人站立在其基座上，且所述基座所處高度比一個或者多個 其他機器人的基座要高得多，所迷至少一個機器人用于執(zhí)行與所述基座 高度接近或者低于所述基座的所述工件的點焊。該機器人系統(tǒng)使用了根 據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人的所謂的"半擱板能力"。
根據(jù)本發(fā)明的另外一個實施例，所述機器人系統(tǒng)設(shè)計用來在汽牟工 業(yè)中進(jìn)行車身上的點焊。當(dāng)使用根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人形成機器人系
8統(tǒng)的時候，該工業(yè)機器人的優(yōu)勢尤其重要。
從下面的描述中可以看到本發(fā)明的其他優(yōu)選特征和優(yōu)勢。


參考所附的附圖，下面將給出作為示例引述的本發(fā)明實施例的詳細(xì)描述。
在附圖中
圖l是示出具有已經(jīng)么^p的下臂的工業(yè)機器人的示意圖，
圖2是具有根據(jù)本發(fā)明實施例的下臂的工業(yè)機器人的透視圖，
圖3是圖2中所示的機器人的、根據(jù)本發(fā)明的下臂的側(cè)視圖，
圖4是圖3所示下臂的一端的放大透視圖，
圖5是設(shè)置了點焊槍的如圖2所示工業(yè)機器人的透視圖，
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的機器人系統(tǒng)的原理的簡圖，和
圖7是與圖4相對應(yīng)的、根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的機器人系統(tǒng)的視圖。
具體實施例方式
圖2示意性地示出了具有^手200的工業(yè)機器人，；IM^手200設(shè)置 有臂部件，根據(jù)本發(fā)明的實施例，該臂部件呈下臂的形式；并且與圖l中 所示的公知機器人的機器人部件相對應(yīng)的機器人部件標(biāo)以相同的附圖標(biāo) 記再加以"200"。需要指出的是，才艮據(jù)本發(fā)明的下臂可以應(yīng)用于其i殳計與 圖2中所示的機器人完全不同的工業(yè)機器人。根據(jù)圖2的工業(yè)機器人例如 可以被配置用于從事點焊或者搬運負(fù)載。下臂204在每個端部214、 215 處通過呈螺栓212形式的連接件連接到傳動裝置216、 217。圖中以218和 219示出了連接到相應(yīng)的傳動裝置、用于^f吏下臂的相應(yīng)端部繞著第二軸線 205和笫三軸線207旋轉(zhuǎn)的電動機。
連接裝置進(jìn)一步包括基本平坦的臂部220，所述基本平坦的臂部220 通過在這些臂部上呈圓周排列的所述螺栓固定到相應(yīng)的傳動裝置上。這些 平坦的臂部設(shè)置在所述臂的、相對于臂的縱向延伸方向而言的外部的外周。
下臂在其每一端部處具有增強剛度裝置，該增強剛度裝置呈中空結(jié)構(gòu)221的形式，并由位于臂的所述外端處的所述平坦的臂部220包圍。該增 強剛度裝置通過使下臂在其基本整個長度上中空而形成，從而相對于實心 的臂而言，可以使用較少的材料獲得預(yù)定的臂剛度。另外，通過使臂中空 的殼體222的端部而形成的增強剛度裝置使得在不增加臂的端部區(qū)域的重 量的情況下增大臂的端部區(qū)域的剛度；或者使得在剛度預(yù)定的情況下該下 臂的端部區(qū)域較輕。在下臂204的各端處的中空結(jié)構(gòu)中設(shè)置有開口 223、 224，用于為相對于臂的縱向延伸方向距離臂的端部最遠(yuǎn)處的螺栓212提供 通路，從而能夠擰緊或者旋松這些螺栓。
另外，從圖4中可以看到，在殼體222的相應(yīng)端部處還"^殳置有開口部 225,用于使得能夠從中空結(jié)構(gòu)內(nèi)部取出意外掉落在中空結(jié)構(gòu)內(nèi)的部件例如 螺栓。
給下臂設(shè)置該類型的中空結(jié)構(gòu)的其他優(yōu)點在于當(dāng)配置機器人的時候， 布線可以容易地隱藏在臂中；并且與已知的具有相同長度的下臂相比，該 下臂看起來較長一一從審美的角度講這一點是重要的特征。布線可以被引 導(dǎo)通過第二軸線205，并且接著被引導(dǎo)到下臂204的內(nèi)部或者外部，或者 引導(dǎo)到第二軸線以及下臂的外部。其也可以被引導(dǎo)到第三軸線207的外部，
或者#1引導(dǎo)通過第三軸線207，并且引導(dǎo)到上臂的外部或者內(nèi)部。
圖5示出了工業(yè)機器人如何裝配固定在其工具法蘭233上的點焊槍232 的情形，其中該工業(yè)機器人由于其下臂204的這種設(shè)計而具有輕質(zhì)的結(jié)構(gòu)。 該機器人非常適用于BiW (白車身設(shè)計-汽車工業(yè)內(nèi))，以在車身上進(jìn)行點 焊操作。該機器人盡管具有約為150千克重量的相對較重的點焊槍，但是 沒有配重裝置，并且設(shè)置在所述第二軸線205處的電動機230和傳動箱231 的尺寸設(shè)計成不需要配重裝置就能夠傳遞使機器人部件進(jìn)行移動以實現(xiàn) 機器人功能所必須的轉(zhuǎn)矩和力。在進(jìn)行上述尺寸i殳計時要考慮自該軸線開 始的機器人部件的重量和設(shè)計以及應(yīng)用于所述機器人上的所述工具和/或
負(fù)載的重量和設(shè)計。除了下臂之外，機器人的其它部分也被制造為部分或 者完全中空或者被另外設(shè)計以保持自第二軸線205開始的機器人部件的重 量盡量小。這意味著，相對于傳統(tǒng)的、用來實現(xiàn)該機器人功能的機器人中 具有配重裝置的情況，電動機230和傳動箱231的尺寸不必設(shè)計過大。實 際上，電動機和傳動箱的增大的成本要低于呈儲氣罐形式的配重裝置的成 本。
圖6中示意性地示出了機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)包含多個用于該目 的、如圖5所示類型的機器人。圖中示出了一些機器人16、 17站立在臺座上，而另外的一些機器人18、 19則通過將其基座1面向下地固定在水平面 上而倒轉(zhuǎn)懸掛。之所以能夠這樣設(shè)置機器人要歸功于沒有配重裝置，所述 配重裝置會因為重力的影響而使得不可能實現(xiàn)倒轉(zhuǎn)設(shè)置的方式。這也進(jìn)而 意味著，這些機器人可以高密度地設(shè)置，從而節(jié)省機器人系統(tǒng)所需的占地 面積。這種設(shè)置機器人的自由度也使得能夠更容易地夠到汽車車身24的傳 統(tǒng)上難以夠到的部分。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括多個 根據(jù)本發(fā)明的機器人，所述機器人設(shè)置用來在車身24上進(jìn)行點焊，所述車 身24在汽車工業(yè)的生產(chǎn)線的傳送帶25上移動。該機器人系統(tǒng)包括站立在 其基座上的工業(yè)機器人20、 21，其基座所處的高度要顯著高于其他機器人 22、 23的基座一—例如站立在擱架上，并且這些機器人適于執(zhí)行與其基座 的高度接近或者高度低于所述基座的車身的點焊。之所以能夠這樣^故要歸 功于根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人的所謂"半擱板能力(semi-shelf capability)"，而這種能力則來源于本發(fā)明工業(yè)機器A^目對于已經(jīng)公知的、 并且具有配重裝置的機器人的移動模式而言的擴展的移動模式。
當(dāng)然，本發(fā)明不以任何方式限制于上述實施例，在不脫離由所附權(quán)利 要求所限定的本發(fā)明的基本思想的前提下，許多可能的修改對于本領(lǐng)域技 術(shù)人員而言是顯而易見的。
臂部件的兩端并非必須均要設(shè)置根據(jù)本發(fā)明布置的增強剛度裝置和連 接裝置；僅在該臂部件的一端設(shè)置上述裝置也在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)機器人的機械手的臂部件(204)，所述臂部件(204)在其每一端部處具有用于將所述臂部件連接到傳動裝置(216，217)的裝置和用于增強所述臂部件的端部區(qū)域的剛度的裝置，所述增強剛度裝置的至少一部分設(shè)計為在所述臂部件的至少一端處形成所述臂部件的中空部(221)，其特征在于，在所述增強剛度裝置的中空結(jié)構(gòu)(221)中設(shè)置有至少一個開口(223，224)，用來為包含在所述連接裝置中的連接件(212)提供通路。
2、 如權(quán)利要求l所述的臂部件，其特征在于，在所述臂部件的至 少一個端部處，所述連接裝置的至少一部分(212, 220)其位置比所述 增強剛度裝置(221)更靠近所述臂部件的外周，并且從所述傳動裝置 的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上看至少部分地圍繞所述增強剛度裝置；所述連接裝 置包括基本平坦的臂部(220)，所述臂部被固定在所述傳動裝置(216) 上并且屬于所述連接裝置的、比所述增強剛度裝置(221)更靠近所述 臂部件的外周的所述部分；并且所述連接裝置包括設(shè)置在所述平坦臂部 中的孔，所述孔用以通過長形的所述連接件例如螺栓(212)等將所述 臂連接到所述傳動裝置，并且所述開口 (223， 224)被設(shè)置用來為相對 于所述臂部件的縱向延伸方向距所述臂部件的端部最遠(yuǎn)處的所述連接 件(212 )提供通路。
3、 如權(quán)利要求1或者2所述的臂部件，其特征在于，所述增強剛 度裝置與所述臂部件的其他部分(222) —起形成了在整個長度上均中 空的臂部件。
4、 如權(quán)利要求2所述的臂部件，其特征在于，所述連接裝置的所 述部分(220)具有弧狀的延伸部，所述延伸部位于所述臂部件的、相 對于所述臂部件的縱向延伸方向而言的外部，并且所述延伸部包圍相對 于所述弧而言位于內(nèi)部的所述增強剛度裝置(221)。
5、 如權(quán)利要求4所述的臂部件，其特征在于，所述連接裝置的所 述部分(220)的所述弧狀的延伸部是圓形的。
6、 如上述任一權(quán)利要求所述的臂部件，其特征在于，當(dāng)沿所述傳動裝置(216)的所述旋轉(zhuǎn)軸線的方向上看時，所述連接裝置(220)基 本上按照圃形區(qū)延伸，并且所述增強剛度裝置(221)至少在所述臂部件的相對于所述臂部件的縱向延伸方向而言的外部處位于所述圓形區(qū) 的內(nèi)側(cè)。
7、 如上述任一權(quán)利要求所述的臂部件，其特征在于，所述臂部件 的兩端均設(shè)置有連接裝置，所述連接裝置的至少一部分(220)比所述 增強剛度裝置(221)更靠近所述臂部件的外周，并且從所述傳動裝置(216)的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上看至少部分圍繞所述增強剛度裝置。
8、 如上述任一權(quán)利要求所述的臂部件，其特征在于，所述臂部件 是工業(yè)機器人的下臂(204)。
9、 一種工業(yè)機器人，其設(shè)置有如權(quán)利要求l-8中任一項所述的臂 部件(204 )。
10、 如權(quán)利要求9所述的工業(yè)機器人，其適于攜帶重量超過100千 克的工具和/或負(fù)載，其特征在于，設(shè)置在所謂的第二軸線(205) —一 即當(dāng)將所述機器人設(shè)置在水平面上時與所述機器人的基座最接近的水 平軸線一一處的電動機(230)和傳動箱(231)的尺寸設(shè)計成無需任何 與該軸線相關(guān)聯(lián)的配重裝置即能傳遞使機器人部件能夠執(zhí)行移動以實現(xiàn) 機器人功能所必須的轉(zhuǎn)矩和力，并且設(shè)計尺寸時要考慮自該軸線開始的機 器人部件的重量和設(shè)計以及應(yīng)用于所述機器人上的所述工具和/或負(fù)載的 重量和i殳計。
11、 如權(quán)利要求10所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述工業(yè)機 器人適于配置成用于點焊并且攜帶呈點焊槍(232)形式的所述工具。
12、 一種用于對工件進(jìn)行點焊的機器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括多個被 配置成用于點焊的工業(yè)機器人，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)包含多個 如權(quán)利要求9或者10所述的工業(yè)機器人(16-23 )，并且所述機器人中 的至少一個設(shè)置在與一個或者多個其他機器人不同的高度上并且/或者 具有與所述的一個或者多個其他機器人的基座取向不同的基座。
13、 如權(quán)利要求12所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人 中的至少一個機器人(18, 19)倒掛設(shè)置，其中所述基座(7)位于上 方。
14、 如權(quán)利要求13所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人 中的至少一個機器人(18， 19)倒放設(shè)置，其基座位于上方并且基座所 處高度比另一個站立的機器人的基座低。
15、 如權(quán)利要求12-14中的任一權(quán)利要求所述的機器人系統(tǒng)，其特 征在于，所述機器人中的至少一個機器人(20， 21)站立在其基座(7) 上，且所述基座所處高度比一個或者多個其他機器人的基座要高得多， 所述至少一個機器人(20， 21)用于執(zhí)行與所述基座高度接近或者低于 所述基座的所述工件的點焊。 .
16、 如權(quán)利要求12-15中的任一權(quán)利要求所述的機器人系統(tǒng)，其特 征在于，所述機器人系統(tǒng)設(shè)計用來在汽車工業(yè)中進(jìn)行車身(24)上的點 焊。
全文摘要
一種工業(yè)機器人的機械手的臂部件(204)，其在每端處具有用于將所述臂部件連接到傳動裝置的裝置以及用于增強臂部件的端部區(qū)域的剛度的裝置。在所述增強剛度裝置的中空結(jié)構(gòu)(221)中設(shè)置有至少一個開口(223，224)，以為連接件(212)提供通路。
文檔編號B25J18/00GK101291783SQ200680039005
公開日2008年10月22日 申請日期2006年10月23日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月21日
發(fā)明者波·特雷松, 皮埃爾·米凱爾松, 邁克爾·福什, 馬格努斯·赫爾貝里, 馬茨·圖林 申請人:Abb公司