一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，包括底座、殼體、控制裝置、設(shè)于殼體上的監(jiān)控裝置以及設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元；所述殼體包括機(jī)架和設(shè)于機(jī)架頂部的護(hù)線筒；所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)臂，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)固定于機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過螺栓與減速機(jī)上的輸入軸連接，所述減速機(jī)的輸出軸通過第一過渡板與設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂上的第二過渡板連接；所述監(jiān)控裝置與控制裝置連接且輸出監(jiān)控信號(hào)至控制裝置；所述控制裝置輸出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)，所述控制裝置上設(shè)有報(bào)警裝置。本實(shí)用新型提供的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作工藝簡(jiǎn)單、成本低廉、使用安全。
【專利說明】一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于防碰撞工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單
J Li ο
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有防碰撞工業(yè)機(jī)器人的手臂單元通常由互相連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)以及旋轉(zhuǎn)軸組成，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過諧波減速機(jī)減速以達(dá)到減速增矩的目的，使用諧波減速機(jī)配合交叉滾子軸承作為減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸之間的主連接結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)手臂的運(yùn)動(dòng)；在這種結(jié)構(gòu)中交叉滾子軸承支撐外部彎矩負(fù)載，不僅裝配復(fù)雜，而且諧波減速機(jī)易損壞、成本高，同時(shí)使用交叉滾子軸承造成機(jī)器人手臂成本較高。
[0003]工業(yè)機(jī)器人為精密設(shè)備，通常價(jià)格昂貴，然而，現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人沒有防側(cè)傾裝置，工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)采用既定程序運(yùn)行，一旦發(fā)生側(cè)傾，其繼續(xù)運(yùn)行可能導(dǎo)致機(jī)器人損壞。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]實(shí)用新型目的:本實(shí)用新型的目的是提供一種成本低、使用安全的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元。
[0005]技術(shù)方案:本實(shí)用新型提供的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，包括底座、殼體、控制裝置、設(shè)于殼體上的監(jiān)控裝置以及設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元；所述殼體包括機(jī)架和設(shè)于機(jī)架頂部的護(hù)線筒；所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)臂，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)固定于機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過螺栓與減速機(jī)上的輸入軸連接，所述減速機(jī)的輸出軸通過第一過渡板與設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂上的第二過渡板連接；所述監(jiān)控裝置與控制裝置連接且輸出監(jiān)控信號(hào)至控制裝置；所述控制裝置輸出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)，所述控制裝置上設(shè)有報(bào)警裝置。
[0006]作為改進(jìn)，還包括油封，所述油封設(shè)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)之間。
[0007]作為另一種改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率為300-1000W。
[0008]作為另一種改進(jìn)，所述減速機(jī)為RV減速機(jī)。
[0009]作為另一種改進(jìn),所述旋轉(zhuǎn)臂的形狀為圓柱體形,其直徑為200_250mm。
[0010]作為另一種改進(jìn),所述機(jī)架的形狀為圓柱體形,其直徑為250_300mm。
[0011]作為另一種改進(jìn)，所述監(jiān)控裝置為位移傳感器或角度傳感器。
[0012]有益效果:本實(shí)用新型提供的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作工藝簡(jiǎn)單、成本低廉，通過在減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸之間用第一過渡板和第二過渡板連接，同時(shí)該手臂單元可采用任意型號(hào)的減速機(jī)如RV減速機(jī)等，不僅降低了成本，而且RV減速機(jī)精密耐用、支撐負(fù)載大。
[0013]該防碰撞工業(yè)機(jī)器人在殼體上設(shè)置一組均勻分布的監(jiān)控裝置，從而能夠有效避免殼體碰撞到其他物品，保證了使用安全?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元做出進(jìn)一步說明。
[0016]防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，見圖1，包括底座1、殼體2、控制裝置3、設(shè)于殼體上的監(jiān)控裝置4以及設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元5 ;殼體2包括機(jī)架6和設(shè)于機(jī)架6頂部的護(hù)線筒7 ;驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、減速機(jī)9和旋轉(zhuǎn)臂10，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8和減速機(jī)9固定于機(jī)架6上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8通過螺栓與減速機(jī)9上的輸入軸連接，減速機(jī)9的輸出軸通過第一過渡板11與設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂10上的第二過渡板12連接；監(jiān)控裝置4與控制裝置3連接且輸出監(jiān)控信號(hào)至控制裝置3 ;控制裝置3輸出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)8和減速機(jī)9，控制裝置3上設(shè)有報(bào)
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[0017]本實(shí)用新型中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的功率400?，可選地也可以根據(jù)需要合理選擇，優(yōu)選地為 300-1000W。
[0018]本實(shí)用新型中，機(jī)架6的形狀為圓柱體形，其直徑為300mm，可選地也可以根據(jù)需要合理選擇，優(yōu)選地為250-300mm。
[0019]本實(shí)用新型中，旋轉(zhuǎn)臂10的形狀為圓柱體形，其直徑為220mm，優(yōu)選地，其直徑可以根據(jù)需要合理選擇，優(yōu)選地為200-250mm。 [0020]本實(shí)用新型中，監(jiān)控裝置4為位移傳感器，可選地，也可以采用角度傳感器作為監(jiān)控裝置。
[0021]該一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元由驅(qū)動(dòng)電機(jī)8直連減速機(jī)9的輸入軸，在減速機(jī)9的輸出端通過第一過渡板11來對(duì)外輸出轉(zhuǎn)矩，第一過渡板11可通過螺釘固定在第二過渡板12上，并可在第一過渡板11和第二過渡板12上分別設(shè)置凸臺(tái)和凹槽來定位,從而保證同軸度；該手臂單元不僅結(jié)構(gòu)定位準(zhǔn)確可靠，同時(shí)也提高了設(shè)備的可靠性和耐用性。
[0022]在運(yùn)行時(shí)，監(jiān)控裝置4不斷采集監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)并輸出至控制裝置3，控制裝置3利用采集到的數(shù)據(jù)監(jiān)控下壁單元側(cè)翻情況，一旦發(fā)生側(cè)翻報(bào)警并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)I停止運(yùn)行。
【權(quán)利要求】
1.一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:包括底座(I)、殼體(2)、控制裝置(3)、設(shè)于殼體上的監(jiān)控裝置(4)以及設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元(5);所述殼體(2)包括機(jī)架(6)和設(shè)于機(jī)架(6)頂部的護(hù)線筒(7);所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)、減速機(jī)(9)和旋轉(zhuǎn)臂(10 )，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8 )和減速機(jī)(9 )固定于機(jī)架(6 )上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8 )通過螺栓與減速機(jī)(9)上的輸入軸連接，所述減速機(jī)(9)的輸出軸通過第一過渡板(11)與設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂(10)上的第二過渡板(12)連接；所述監(jiān)控裝置(4)與控制裝置(3)連接且輸出監(jiān)控信號(hào)至控制裝置(3);所述控制裝置(3)輸出控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)和減速機(jī)(9)，所述控制裝置(3)上設(shè)有報(bào)警裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:還包括油封(13 )，所述油封(13 )設(shè)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8 )和減速機(jī)(9 )之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)的功率為300-1000W。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:所述減速機(jī)(9)為RV減速機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)臂(10)的形狀為圓柱體形，其直徑為200-250_。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:所述機(jī)架(6)的形狀為圓柱體形，其直徑為250-300mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防側(cè)翻工業(yè)機(jī)器人下臂單元，其特征在于:所述監(jiān)控裝置(4)為位移傳感器或角度傳感器。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203738782SQ201420068648
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年2月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月18日
【發(fā)明者】陳孚兵, 阮孝禮 申請(qǐng)人:江蘇小鐵人機(jī)床有限公司