專利名稱：一種三自由度機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于教學(xué)儀器領(lǐng)域，涉及一種三自由度機(jī)械手。
背景技術(shù)：
電氣控制技術(shù)是目前工業(yè)自動化行業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為的工業(yè)控制技術(shù)的發(fā)展 趨勢。當(dāng)今教學(xué)儀器領(lǐng)域中的電氣控制方式的三自由度機(jī)械手實訓(xùn)單元主要 存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、故障點多、檢修困難等缺點。這樣不能很好的為學(xué)員展現(xiàn)真 實工業(yè)現(xiàn)場的實際設(shè)備的工作狀態(tài)。 發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種三自由度機(jī)械手。 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案在于提供一種三自由度機(jī) 械手，所述的三自由度機(jī)械手包括手爪、夾持氣缸、旋轉(zhuǎn)手臂、氣缸導(dǎo)桿、 氣缸推桿、伸縮氣缸、氣缸連接體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸等。 所述的手爪連接于夾持氣缸之上，用于夾持物塊。
所述的夾持氣缸連接于旋轉(zhuǎn)手臂下方，用于控制夾持物塊的手爪的閉合
和展開。
所述的旋轉(zhuǎn)手臂連接于氣缸導(dǎo)桿及氣缸推桿上，用于連接夾持氣缸及伸 縮氣缸。
所述的氣缸導(dǎo)桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，用于為氣缸推桿的伸縮提供 行程線性軌跡保證。
所述的氣缸推桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，在介質(zhì)壓力的推動下，完成 將旋轉(zhuǎn)手臂提升及下拉操作。所述的伸縮氣缸安裝于氣缸連接體上方，用于控制氣缸導(dǎo)桿及氣缸推桿 的伸出和縮回。
所述的氣缸連接體固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，由于連接伸縮氣缸及旋轉(zhuǎn)氣缸上 的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)集成固定于旋轉(zhuǎn)氣缸之上，在介質(zhì)壓力的推動下，完成 帶動氣缸連接體，并直至帶動伸縮氣缸、夾持氣缸、手爪做一定弧度的旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動。
所述的旋轉(zhuǎn)氣缸安裝于底板上，用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的弧形軌跡運(yùn)行。 本實用新型的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單合理、故障點少、檢修簡單便捷等。

圖1為本實用新型三自由度機(jī)械手一實施例的主視圖
圖2為本實用新型三自由度機(jī)械手一實施例的側(cè)視圖 圖3為本實用新型三自由度機(jī)械手一實施例的俯視圖具體實施方式
以下結(jié)合附圖，對本新型上的和另外的技術(shù)特征和優(yōu)點作更詳細(xì)的說明。 對于本實用新型而言，根據(jù)其應(yīng)用場合夾取輸送工件的類型的不同，其 會相應(yīng)的演生出一些變化和組合。
請參閱圖l、圖2、圖3所示，其所述的三自由度機(jī)械手裝置包括如下幾
部分
三自由度機(jī)械手包括手爪l、夾持氣缸2、旋轉(zhuǎn)手臂3、氣缸導(dǎo)桿4、氣 缸推桿5、伸縮氣缸6、氣缸連接體7、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8、旋轉(zhuǎn)氣缸9。 手爪1與夾持氣缸2相固接，用于夾持物塊；
夾持氣缸2連接于旋轉(zhuǎn)手臂3下方，用于控制夾持物塊的手爪的閉合和 展開；旋轉(zhuǎn)手臂3連接于氣缸導(dǎo)桿4及氣缸推桿5上，用于連接夾持氣缸及伸 縮氣缸；
氣缸導(dǎo)桿4集成固定于伸縮氣缸6內(nèi)部，用于為氣缸推桿5的伸縮提供 行程線性軌跡保證；
氣缸推桿5集成固定于伸縮氣缸6內(nèi)部，在介質(zhì)壓力的推動下，完成將 旋轉(zhuǎn)手臂3提升及下拉操作。
伸縮氣缸6安裝于氣缸連接體7上方，用于控制氣缸導(dǎo)桿4及氣缸推桿5 的伸出和縮回；
氣缸連接體7固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8上，由于連接伸縮氣缸6及旋轉(zhuǎn)氣缸9 上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8集成固定于旋轉(zhuǎn)氣缸9之上，在介質(zhì)壓力的推動下，完成帶 動氣缸連接體7，并直至帶動伸縮氣缸6、夾持氣缸2、手爪l做一定弧度的 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；
旋轉(zhuǎn)氣缸9安裝于底板上，用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8的弧形軌跡運(yùn)行； 以下闡述本實用新型一種三自由度機(jī)械手整個運(yùn)行過程。當(dāng)上一單元有 物料到來時，伸縮氣缸6縮回，氣缸推桿5下降，夾持氣缸2動作，手爪l 夾緊物料，然后，伸縮氣缸6伸出，氣缸推桿5上升，旋轉(zhuǎn)氣缸9轉(zhuǎn)動，.帶 動旋轉(zhuǎn)手臂3轉(zhuǎn)動一定弧度，然后，伸縮氣缸6縮回，氣缸推桿5下降，夾 持氣缸2動作，手爪1放松，放下物料，然后，伸縮氣缸6伸出，氣缸推桿5 上升，旋轉(zhuǎn)氣缸9向回轉(zhuǎn)動，帶動旋轉(zhuǎn)手臂3轉(zhuǎn)動一定弧度，然后，伸縮氣 缸6縮回，氣缸推桿5下降，回到原位置，等待下一循環(huán)動作執(zhí)行。
以上說明對本實用新型而言只是說明性的，而非限制性的，本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員理解，在不脫離以下所附權(quán)利要求所限定的精神和范圍的情況下， 可做出許多修改變化或等效，但都將落入本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種三自由度機(jī)械手，其特征在于三自由度機(jī)械手包括手爪、夾持氣缸、旋轉(zhuǎn)手臂、氣缸導(dǎo)桿、氣缸推桿、伸縮氣缸、氣缸連接體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的手爪連接于夾持氣缸之上，用于夾持物塊；所述的夾持氣缸連接于旋轉(zhuǎn)手臂下方，用于控制夾持物塊的手爪的閉合和展開；所述的旋轉(zhuǎn)手臂連接于氣缸導(dǎo)桿及氣缸推桿上，用于連接夾持氣缸及伸縮氣缸；所述的氣缸導(dǎo)桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，用于為氣缸推桿的伸縮提供行程線性軌跡保證；所述的氣缸推桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，在介質(zhì)壓力的推動下，完成將旋轉(zhuǎn)手臂提升及下拉操作。所述的伸縮氣缸安裝于氣缸連接體上方，用于控制氣缸導(dǎo)桿及氣缸推桿的伸出和縮回；所述的氣缸連接體固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，由于連接伸縮氣缸及旋轉(zhuǎn)氣缸上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)集成固定于旋轉(zhuǎn)氣缸之上，在介質(zhì)壓力的推動下，完成帶動氣缸連接體，并直至帶動伸縮氣缸、夾持氣缸、手爪做一定弧度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述的旋轉(zhuǎn)氣缸安裝于底板上，用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的弧形軌跡運(yùn)行。
專利摘要本實用新型涉及一種三自由度機(jī)械手，其特征在于三自由度機(jī)械手包括手爪、夾持氣缸、旋轉(zhuǎn)手臂、氣缸導(dǎo)桿、氣缸推桿、伸縮氣缸、氣缸連接體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸；手爪連接于夾持氣缸之上，夾持氣缸連接于旋轉(zhuǎn)手臂下方，旋轉(zhuǎn)手臂連接于氣缸導(dǎo)桿及氣缸推桿上，氣缸導(dǎo)桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，氣缸推桿集成固定于伸縮氣缸內(nèi)部，伸縮氣缸安裝于氣缸連接體上方，氣缸連接體固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，由于連接伸縮氣缸及旋轉(zhuǎn)氣缸上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)集成固定于旋轉(zhuǎn)氣缸之上，旋轉(zhuǎn)氣缸安裝于底板上。本實用新型的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單合理、故障點少、檢修簡單便捷等。
文檔編號B25J19/00GK201227814SQ20082012140
公開日2009年4月29日 申請日期2008年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月17日
發(fā)明者姚建平, 艾光波, 黃華圣 申請人:浙江天煌科技實業(yè)有限公司