專利名稱：碼垛機(jī)器人抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種壓片機(jī)碼垛機(jī)器人抓手，尤其涉及一種抓取袋類包 裝的碼垛機(jī)器人的抓手。
背景技術(shù)：
目前，用戶企業(yè)通常選"^四種碼垛方式來進(jìn)行碼垛 一是釆用人工碼垛 的方式；二是采用傳統(tǒng)的碼垛機(jī)；三是采用碼垛機(jī)器人進(jìn)行碼垛；四是采用 全自動化的碼垛設(shè)備來完成碼垛。碼垛機(jī)器人在企業(yè)進(jìn)行碼垛的過程中占據(jù) 著很重要的地位，其抓手的好壞直接影響到碼垛機(jī)器人工作的質(zhì)量。
中國專利號為200610113033.2的實(shí)用新型專利公開了一種袋類包裝搬運(yùn) 碼垛機(jī)器人手部，請參見圖1,其由天板l、左夾板3L、右夾板3R、手指部 分和壓袋機(jī)構(gòu)組成；在所述天板1下方的前后部位沿左右方向分別設(shè)置前端 導(dǎo)向桿7F和后端導(dǎo)向桿7B,它們分別通過導(dǎo)向桿連接件4固定安裝在天板1 上，四組導(dǎo)向桿軸套8墊圈9分別通過螺釘固定在左夾板3L和右夾板3R上， 導(dǎo)向桿軸套8與前端導(dǎo)向桿7F和后端導(dǎo)向桿7B組成移動副，因此，左夾板 3L和右夾板3R便可向左右方向運(yùn)動。在所述前端導(dǎo)向桿7F和后端導(dǎo)向桿7B 兩端分別安裝有端蓋IO,對左夾板3L和右夾板3R的運(yùn)動起限位作用；在所 述左、右夾板側(cè)下方的手指旋轉(zhuǎn)軸部件33上安裝多個(gè)手指6，且其關(guān)節(jié)部位 是可以自動上鎖的活動連接的，用以抓取和卸載貨物。壓袋機(jī)構(gòu)由天板1上 的壓袋氣缸(圖中未繪示)和與之相連的壓袋板11組成，在^L器人搬運(yùn)碼垛 過程中，壓袋機(jī)構(gòu)可以對包裝袋進(jìn)行整形，方便碼垛。
但是上述袋類包裝搬運(yùn)碼垛機(jī)器人手部在實(shí)際應(yīng)用中存在著下列問題
第一、由于其手指關(guān)節(jié)部位為上鎖的活動連接，所以其承受物體的重量比 較有限。
第二、其抓取袋類包裝的時(shí)候是由汽缸帶動手指開合來完成的，對于抓取置于平地上的袋類裝置會有一定的困難。
實(shí)用新型內(nèi)容
針對上述缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種碼垛機(jī)器人抓手，以解 決現(xiàn)有技術(shù)中抓手承受物體重量有限及抓取置于平地袋類包裝的困難。
本實(shí)用新型提出一種碼垛機(jī)器人抓手，包括頂板、 一對平行導(dǎo)軌及一對 支板，頂板架設(shè)在平行導(dǎo)軌之上，該對平行導(dǎo)軌和該對支板構(gòu)成一矩形框架， 還包括一對汽缸及手指機(jī)構(gòu)，手指機(jī)構(gòu)由兩對稱機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中一側(cè)機(jī)構(gòu)包
括若干L形手指、若干連接桿、 一對軸承架及旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，該些L形手指平 行固定于該些連接桿上，且指向同一側(cè)，該對軸承架固定在連接桿上，旋轉(zhuǎn) 軸設(shè)置在軸承架間，汽缸分別固定于支板上，其活塞桿端則連接至旋轉(zhuǎn)軸。
依照本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一壓板機(jī)構(gòu)，壓板機(jī)構(gòu) 包括一對垂直汽缸及一對壓板，垂直汽缸垂直設(shè)置在支板上，壓板固定在汽 缸的活塞端。
依照本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一緩沖器，其設(shè)置在支 板上且位于軸承架上方。
依照本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu) 包括兩定位滑塊及一雙向螺紋桿，定位滑塊設(shè)置在同側(cè)導(dǎo)軌的上方，且定位 滑塊上面開設(shè)有螺紋孔，雙向螺紋桿穿設(shè)在兩定位滑塊間。
依照本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括若干用以調(diào)節(jié)汽缸的調(diào) 壓閥，其設(shè)置在所述導(dǎo)軌一側(cè)。
依照本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人抓手，其壓板由若千中空鋼管焊接而
成o
本實(shí)用新型手指機(jī)構(gòu)的手指為L形手指，其關(guān)節(jié)處為不可活動的，因此可 以承受更大的重量，且由于本實(shí)用新型的抓取動作是靠手指機(jī)構(gòu)在汽缸的帶 動下繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動而完成的，其對于抓取置于平地上的物件也十分輕松。

圖1為現(xiàn)有袋類包裝搬運(yùn)碼垛機(jī)器人手部的結(jié)構(gòu)圖； 圖2為本發(fā)明實(shí)施例的 一種碼垛機(jī)器人的袋抓手的立體圖； 圖3為本發(fā)明實(shí)施例的 一種碼垛機(jī)器人的袋抓手的正視圖； 圖4為本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人的袋抓手的側(cè)視圖； 圖5為本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人的袋抓手的俯視圖； 圖6為本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人的手指機(jī)構(gòu)的立體圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，具體說明本實(shí)用新型。
請參見圖2、其為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼i朱^L器人^K手的立體圖，另 外請配合參見圖3 -圖5,其為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人抓手的三 視圖。該碼垛機(jī)器人抓手包括頂板100、平行導(dǎo)軌200、左支板300L、右支板 300R、手指機(jī)構(gòu)及壓板機(jī)構(gòu)。頂板100通過螺母和墊片固定架設(shè)在平行導(dǎo)軌 200上表面，其用以和碼垛機(jī)器人機(jī)械臂相連。而平行導(dǎo)軌200、左支板300L 及右支板300R則構(gòu)成一矩形框架，作為該碼垛機(jī)器人的主架，具體來說是， 左支板300L及右支板300R設(shè)置在平行導(dǎo)軌200下表面的兩端，它們和滑設(shè) 進(jìn)平行導(dǎo)軌200的凹槽內(nèi)，可沿平行導(dǎo)軌200左右移動。
請參見圖6，其為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人抓手的手指機(jī)構(gòu)的 立體圖。該手指機(jī)構(gòu)由左右兩對稱機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中 一側(cè)包括若干L形手指401 、 第一連接桿402、第二連接桿403、第一軸承架404、第二軸承架405及旋轉(zhuǎn) 軸406。該些L形手指401的數(shù)量可以根據(jù)包裝袋的長度進(jìn)行增減，其一直角 邊具有一向外的凸部，且該凸部上開設(shè)有螺紋孔，它們平行固定于該些連接 桿402上，且指向同一側(cè)，具體來說是，第一連接桿402利用螺母和墊片將L 形手指401的凸部固定于其上，第二連接桿403則同樣通過螺母和墊片與凸 部上方的直角邊相固定，這里為了使手指機(jī)構(gòu)更加穩(wěn)固，當(dāng)然還可以加設(shè)若 干連接桿。第一軸承架404和第二軸承架405固定跨設(shè)在第一連接桿402和第二連接桿403之上，其軸承孔位于上方。而旋轉(zhuǎn)軸406則穿設(shè)在第一軸承 架404和第二軸承架405的軸承孔內(nèi)，其中間還固定有一汽缸連接件407，用 以和汽缸活塞桿相連。兩汽缸501分別對稱固定在左支板300L及右支板300R 上，其活塞端朝內(nèi)且和汽缸連接件407相連，具體來說是，是左支板300L上 開設(shè)一長條狀的孔以使汽缸連接件407 —端透過左支板300L,由于汽缸501 的活塞端為門狀的，所以，汽缸連接件407可以卡設(shè)進(jìn)汽缸501的活塞端， 且通過螺母固定(右支板300R同理)。這樣當(dāng)汽缸501做活塞運(yùn)動運(yùn)動的時(shí) 候，即可帶動手指機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)軸406運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)手指機(jī)構(gòu)的開合抓取。 為了避免手指機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)對抓手造成損傷，本實(shí)用新型在軸^c架404上方還 設(shè)置了若干減震器600，其固定于左、右支板上，該減震器可以為液壓減震器， 其一端為橡膠制成，當(dāng)手指機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)可以抵住軸承架404從而起到有效的 減震作用。
本實(shí)用新型實(shí)施例的壓板機(jī)構(gòu)包括一對垂直汽缸701及一對壓板702，垂 直汽缸701分別垂直固定在左、右支板上，其活塞端朝下設(shè)置，而壓板702 則通過螺母等固定在垂直汽缸701的活塞端，由于本實(shí)用新型主要是抓取袋 類包裝，所以本實(shí)施例的壓板702可以是由若干中空鋼管焊接而成的，這樣 和純粹的鋼板相比可以減輕:抓手本身的重量，另外壓板702還可以為樹脂類 輕質(zhì)壓板。
本實(shí)用新型的碼垛機(jī)器人抓手，還可以包括一定位機(jī)構(gòu)，該定位機(jī)構(gòu)包 括兩定位滑塊801及雙向螺紋桿802，定位滑塊801開設(shè)有螺紋孔，其滑設(shè)在 同側(cè)導(dǎo)軌200的凹槽內(nèi)且位于導(dǎo)軌上方，另外兩定位滑塊801分別和左、右 支板相連，雙向螺紋桿802則穿設(shè)在兩定位滑塊801間。由于雙向螺紋桿802 上分布有反向的螺紋，所以使得兩定位滑塊可以同步反向運(yùn)動，從而也帶動 左、右支板同步反向運(yùn)動。這樣就可以根據(jù)袋類包裝的大小來調(diào)節(jié)手指機(jī)構(gòu) 間的距離。
另外，由于本實(shí)用新型存在著若干汽缸，所以在導(dǎo)軌一次還設(shè)置有調(diào)節(jié) 各個(gè)汽缸壓力的調(diào)壓閥900。綜上所述，本實(shí)用新型手指機(jī)構(gòu)的手指為L形手指，其關(guān)節(jié)處為不可活動 的，因此可以承受更大的重量，且由于本實(shí)用新型的抓取動作是靠手指機(jī)構(gòu) 在汽缸的帶動下繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動而完成的，其對于抓取置于平地上的物件也十 分輕松。
以上公開的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型并非局限 于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化，都應(yīng)落在本實(shí)用新型的保護(hù)范 圍內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種碼垛機(jī)器人抓手，包括頂板、一對平行導(dǎo)軌及一對支板，所述頂板架設(shè)在所述平行導(dǎo)軌之上，所述一對平行導(dǎo)軌和所述一對支板構(gòu)成一矩形框架，其特征在于，還包括一對汽缸及手指機(jī)構(gòu)，所述手指機(jī)構(gòu)由兩對稱機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中一側(cè)機(jī)構(gòu)包括若干L形手指、若干連接桿、一對軸承架及旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，所述些L形手指平行固定于所述些連接桿上，且指向同一側(cè)，所述一對軸承架固定在所述連接桿上，所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述軸承架間，所述汽缸分別固定于所述支板上，其活塞桿端則連接至所述旋轉(zhuǎn)軸。
2、 如權(quán)力要求1所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一壓板機(jī) 構(gòu)，所述壓板機(jī)構(gòu)包括一對垂直汽缸及一對壓板，所述垂直汽缸垂直設(shè)置在 所述支板上，所述壓板固定在所述汽缸的活塞端。
3、 如權(quán)力要求1或2所述碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一緩沖 器，所述緩沖器設(shè)置在所述支板上且位于所述軸承架上方。
4、 如權(quán)力要求1或2所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一定 位機(jī)構(gòu)，所述定位才幾構(gòu)包括兩定位滑塊及一雙向螺紋桿，所述定位滑塊i殳置 在同側(cè)導(dǎo)軌的上方，且所述定位滑塊上面開設(shè)有螺紋孔，所述雙向螺紋桿穿 設(shè)在所述兩定位滑塊間。
5、 如權(quán)力要求1或2所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括若干 用以調(diào)節(jié)汽缸的調(diào)壓閥，所述調(diào)壓閥設(shè)置在所述導(dǎo)軌一側(cè)。
6、 如權(quán)力要求2所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述壓板由若干 中空鋼管焊接而成。
7、 如權(quán)力要求2所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述壓板為樹脂 類輕質(zhì)壓板。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人抓手，其包括頂板、平行導(dǎo)軌、左右支板、手指機(jī)構(gòu)及壓板機(jī)構(gòu)。頂板固定架設(shè)在平行導(dǎo)軌上表面，平行導(dǎo)軌、左右支板則構(gòu)成一矩形框架。手指機(jī)構(gòu)由左右兩對稱機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中一側(cè)包括若干L形手指、若干連接桿、一對軸承架及旋轉(zhuǎn)軸。該些L形手指平行固定于該些連接桿上，該對軸承架固定在連接桿上，旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在軸承架間。左右支板上還分別固定有氣缸，且其活塞桿端連接至所述旋轉(zhuǎn)軸。壓板機(jī)構(gòu)由垂直氣缸和壓板構(gòu)成。由于該抓手的手指為L形手指，其關(guān)節(jié)處為不可活動的，因此可以承受更大的重量，且由于本實(shí)用新型的抓取動作是靠手指機(jī)構(gòu)在汽缸的帶動下繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動而完成的，其對于抓取置于平地上的物件也十分輕松。
文檔編號B25J3/04GK201253849SQ200820153440
公開日2009年6月10日 申請日期2008年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月24日
發(fā)明者斌 周, 昊 張, 李文藝, 童上高, 蘇微微, 艷 許 申請人:上海沃迪科技有限公司