專(zhuān)利名稱(chēng)：一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)的電力企業(yè)的入廠煤都用半自動(dòng)化采樣或手工進(jìn)行選料和入料，亞洲最 大的火力發(fā)電廠的數(shù)臺(tái)采樣機(jī)也是如此。一個(gè)發(fā)電廠每天用煤量平均在1萬(wàn)噸左右，這樣 一個(gè)龐大用煤的數(shù)量要浪費(fèi)很多的勞動(dòng)力。并且現(xiàn)在市面上的存在的采樣煤炭工具均為手 動(dòng)操作或半自動(dòng)操作，在采樣制樣過(guò)程中，不能起到一個(gè)全面全自動(dòng)的工作流程，并且在選 料和入料時(shí)會(huì)利用企業(yè)管理上的漏洞賺取非法所得，對(duì)整個(gè)企業(yè)有很大的損害。所以現(xiàn)在 急需一種全自動(dòng)的能提高工作效率的選料和入料裝置的機(jī)械手。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提出一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)總成、傳送機(jī)構(gòu)和連動(dòng)軸組 成，所述傳送機(jī)構(gòu)為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送 機(jī)構(gòu)上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)；所述裝料機(jī)構(gòu)設(shè)于傳送機(jī)構(gòu)的上 端，在所述裝料機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的下側(cè)為卸料機(jī)構(gòu)，所述的裝料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)構(gòu)成料倉(cāng)，彈力 珠鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于卸料機(jī)構(gòu)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部的接合位置上。所述裝料機(jī)構(gòu)在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁的一側(cè)開(kāi)設(shè)有裝料口，在所述裝料口的對(duì)應(yīng) 位置上設(shè)有裝料門(mén)，裝料口和裝料門(mén)采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口和裝料門(mén)的位 置嵌套配合，通過(guò)上面的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)總成傳下來(lái)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝料門(mén)實(shí)現(xiàn)閉合或開(kāi)啟狀 態(tài)。所述卸料機(jī)構(gòu)由一出料門(mén)和一合頁(yè)組成，所述出料門(mén)為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)底部斜 切面的圓形擋板；在卸料機(jī)構(gòu)的上部，在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁相對(duì)出料門(mén)的位置上設(shè)有所述 合頁(yè)，合頁(yè)為一圓形滾珠，所述合頁(yè)所在的短壁上設(shè)有一向下的凹槽，同時(shí)在出料門(mén)與合頁(yè)相接觸的位置上 也設(shè)有一向下的凹槽，當(dāng)出料門(mén)關(guān)合時(shí)，合頁(yè)的兩個(gè)側(cè)面會(huì)卡合在出料門(mén)內(nèi)側(cè)和傳送機(jī)構(gòu) 的最短壁下端內(nèi)側(cè)，使出料門(mén)閉合的更緊。所述卸料機(jī)構(gòu)下部的出料門(mén)內(nèi)側(cè)采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)；所述卸料 裝置底部出料門(mén)外側(cè)尖端采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形設(shè)計(jì)，保證了對(duì)物料的隨型 適應(yīng)性，又對(duì)設(shè)備進(jìn)行了有效的保護(hù)。所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)主要由彈簧、鋼球和擋圈構(gòu)成，所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的一端 所述鋼球通過(guò)所述彈簧的推力卡設(shè)在所述出料門(mén)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部接合面的中間，彈 力珠鎖止機(jī)構(gòu)的另一端通過(guò)所述擋圈止擋在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部中，所述擋圈通過(guò)螺母固 定在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部，并且在所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)外部接一個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制出料門(mén)的關(guān)合。 所述料倉(cāng)采用短柱筒設(shè)計(jì)，所述裝料門(mén)的斜對(duì)角長(zhǎng)度永遠(yuǎn)小于料倉(cāng)內(nèi)部直徑和 高；所述料倉(cāng)選用不銹剛或其它等效材料制成。所述傳送機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有與傳動(dòng)總成相連接的螺紋孔，所述傳動(dòng)總成外部設(shè)有外 管，傳送機(jī)構(gòu)通過(guò)螺母與傳動(dòng)總成的外管下端的螺紋孔固定；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)外部設(shè)有支管，在支 管下端設(shè)有螺紋孔，相對(duì)應(yīng)的在傳動(dòng)總成外管上也設(shè)有螺紋孔，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)總成通過(guò) 螺母固定在一起；所述連動(dòng)軸設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述傳動(dòng)總成的中間。所述支管的上端設(shè)有正六面形的外連接口，外連接口通過(guò)螺母與外部部件相連 接；在支管上部的一端設(shè)有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)給整個(gè)機(jī)械手提供動(dòng)力。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明的裝料機(jī)構(gòu)根據(jù)兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，采用了裝料口嵌套配合且通 過(guò)裝料門(mén)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)閉合，這樣使整個(gè)裝料機(jī)構(gòu)的機(jī)動(dòng)性能得到了提高。2、本發(fā)明的卸料機(jī)構(gòu)采用圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)，既保證了機(jī)械手在旋轉(zhuǎn) 過(guò)程中，無(wú)論遇到多大的摩擦阻力，也不會(huì)因旋轉(zhuǎn)力受損脫落，又保證了卸料裝置開(kāi)關(guān)靈活 且不會(huì)自行打開(kāi)漏料。3、本發(fā)明的卸料機(jī)構(gòu)的出料門(mén)底部尖端采用曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形設(shè)計(jì)， 兩種設(shè)計(jì)保證了機(jī)械手對(duì)物料的隨型適應(yīng)性(大塊物、凍土、粘物料等)，又對(duì)設(shè)備進(jìn)行有 效的保護(hù)。4、本發(fā)明的彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)定位精確，在狹小的空間中，給卸料裝置強(qiáng)大的鎖止 力，確保卸料裝置不會(huì)自然落下或遺漏物料，又方便開(kāi)啟，反復(fù)使用，長(zhǎng)期耐用。


圖1是本發(fā)明的整體剖面圖。圖2是本發(fā)明的傳送機(jī)構(gòu)的剖面圖。圖3是本發(fā)明的圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖1所示，本發(fā)明一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1、傳動(dòng)總成 2、傳送機(jī)構(gòu)3和連動(dòng)軸4組成，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1設(shè)在傳送機(jī)構(gòu)3的上部，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1和傳送 機(jī)構(gòu)3通過(guò)傳動(dòng)總成2相連接，所述連動(dòng)軸4設(shè)在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1和傳動(dòng)總成2的中間。在所述傳送機(jī)構(gòu)3的上端設(shè)有與傳動(dòng)總成2相連接的螺紋孔，傳動(dòng)總成2外部設(shè) 有外管21，傳送機(jī)構(gòu)3通過(guò)螺母與傳動(dòng)總成2的外管21下端的螺紋孔固定；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1外 部設(shè)有支管11，在支管11下端設(shè)有螺紋孔，相對(duì)應(yīng)的在傳動(dòng)總成2外管21上也設(shè)有螺紋 孔，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1和傳動(dòng)總成2通過(guò)螺母固定在一起；在支管11的上端設(shè)有正六面形的外連 接口，外連接口通過(guò)螺母與外部部件相連接；在支管11上部的一端設(shè)有電動(dòng)機(jī)12，電動(dòng)機(jī) 12給整個(gè)機(jī)械手提供動(dòng)力。如圖2所示，所述傳送機(jī)構(gòu)3為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng) 度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)3上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)31、卸料機(jī)構(gòu)32、料倉(cāng)33和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34。
其中所述裝料機(jī)構(gòu)31在傳送機(jī)構(gòu)3的最短壁的一側(cè)開(kāi)設(shè)有裝料口 311，在裝料口 311的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)有裝料門(mén)312，裝料口 311和裝料門(mén)312采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安 裝，裝料口 311和裝料門(mén)312的位置嵌套配合，通過(guò)上面的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1和傳動(dòng)總成2穿下來(lái) 的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝料門(mén)312實(shí)現(xiàn)閉合或開(kāi)啟狀態(tài)。在所述裝料機(jī)構(gòu)31的對(duì)應(yīng)下部為所述的卸料機(jī)構(gòu)32，其中卸料機(jī)構(gòu)32由一出 料門(mén)321和一合頁(yè)322組成，所述出料門(mén)321為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)3底部斜切面的圓形擋 板；在卸料機(jī)構(gòu)32的上部，在傳送機(jī)構(gòu)3的最短壁相對(duì)出料門(mén)321的位置上設(shè)有所述合頁(yè) 322，合頁(yè)322為一圓形滾珠，在合頁(yè)322所在的短壁上設(shè)有一向下的凹槽323，同時(shí)在出料 門(mén)321與合頁(yè)322相接觸的位置上也設(shè)有一向下的凹槽324，這樣當(dāng)出料門(mén)321關(guān)合時(shí)，合 頁(yè)322的兩個(gè)側(cè)面會(huì)卡合在出料門(mén)321內(nèi)側(cè)和傳送機(jī)構(gòu)3的最短壁下端內(nèi)側(cè)，使出料門(mén)321 閉合的更緊，不會(huì)漏出粉末狀或液態(tài)物體；如圖3所示，所述卸料機(jī)構(gòu)32下部的出料門(mén)321 采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)，在卸料機(jī)構(gòu)32的下部?jī)?nèi)側(cè)，出料門(mén)321 —體設(shè)有一 個(gè)向上突起面，在突起面的頂端為A點(diǎn)，在A點(diǎn)相對(duì)傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁的位置上為B點(diǎn)，在 突起面的下端為、C點(diǎn)，在C點(diǎn)相對(duì)傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁最底部為D點(diǎn)，當(dāng)出料門(mén)321運(yùn)動(dòng)是， A、C點(diǎn)沿著圖3上的曲線軌跡運(yùn)動(dòng)，隨然與B、D點(diǎn)相靠近，但是不影響行程；卸料裝置32底 部出料門(mén)321外側(cè)尖端還采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形設(shè)計(jì)，兩種設(shè)計(jì)保證了本發(fā) 明機(jī)械手對(duì)物料的隨型適應(yīng)性(大塊物、凍土、粘物料等)，又對(duì)設(shè)備進(jìn)行有效的保護(hù)。卸料 機(jī)構(gòu)32負(fù)責(zé)按照系統(tǒng)的意圖進(jìn)行存煤和卸煤，當(dāng)出料門(mén)321打開(kāi)時(shí)，卸料機(jī)構(gòu)32處于卸煤 狀態(tài)，當(dāng)出料門(mén)321閉合時(shí)，卸料機(jī)構(gòu)32處于存煤狀態(tài)。在所述的出料門(mén)321與傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁下部的接合部設(shè)有所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu) 34，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34主要由彈簧341、鋼球342和擋圈343構(gòu)成，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34的 一端鋼球342通過(guò)彈簧341的推力卡設(shè)在出料門(mén)321與傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁下部接合面的 中間，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34的另一端通過(guò)擋圈343止擋在傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁下部中間，擋圈 343通過(guò)螺母固定在傳送機(jī)構(gòu)3最長(zhǎng)壁下部，并且在彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34外部接一個(gè)伺服系 統(tǒng)進(jìn)行控制出料門(mén)321的關(guān)合。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)使彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)34定位精確，在狹小的空 間中，給卸料裝置32強(qiáng)大的鎖止力，確保卸料裝置不會(huì)自然落下或遺漏物料，又方便開(kāi)啟， 反復(fù)使用，長(zhǎng)期耐用。裝料機(jī)構(gòu)31和卸料機(jī)構(gòu)32中間圍成的部分為料倉(cāng)33，所述料倉(cāng)33采用短柱筒設(shè) 計(jì)，所述裝料門(mén)312的斜對(duì)角長(zhǎng)度永遠(yuǎn)小于料倉(cāng)33內(nèi)部直徑和高；另外，在材料上選用不銹 鋼ICrlSMOTi或其它型號(hào)的材料制成，故無(wú)論塊料、粉末、水、泥均不會(huì)滯留，保證了一料 一樣，另外，卸料裝置采用斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)彈力珠開(kāi)關(guān)設(shè)計(jì)，既保證了機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)過(guò) 程中，無(wú)論遇到多大的摩擦力，也不會(huì)受損脫落，又保證了卸料裝置開(kāi)關(guān)靈活且不會(huì)自行打 開(kāi)漏料，整個(gè)系統(tǒng)簡(jiǎn)單直觀，設(shè)備可以經(jīng)久耐用。當(dāng)裝料機(jī)構(gòu)3運(yùn)行時(shí)，會(huì)根據(jù)系統(tǒng)的意圖通過(guò)開(kāi)關(guān)閉合進(jìn)行裝料和拒絕裝料，如 果不需要裝料那么本發(fā)明側(cè)旋門(mén)機(jī)械手朝著一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)以保證材料對(duì)裝料機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一 個(gè)閉合的力，如果需要裝料那么本發(fā)明側(cè)旋門(mén)機(jī)械手朝著另外一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)以保證材料對(duì) 裝料機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一個(gè)打開(kāi)的力并將材料擋入料倉(cāng)33中，這時(shí)出料門(mén)321是閉合的，當(dāng)彈力珠 鎖止機(jī)構(gòu)34收到外部的信號(hào)時(shí)會(huì)推動(dòng)出料門(mén)321，使料倉(cāng)33里面的材料排出，當(dāng)再次接收 到信號(hào)時(shí)，出料門(mén)321關(guān)合。
綜上所述，本發(fā)明的設(shè)備整體還采用了模塊化設(shè)計(jì)，對(duì)任何部分的改進(jìn)或維修更 換均不需要對(duì)整個(gè)設(shè)備更換，即保證了經(jīng)濟(jì)性又保證了操作效率；另外，本發(fā)明設(shè)備整體采 用全天候設(shè)計(jì)，無(wú)論在任何極端氣候條件下(非人為破壞)，均能從容工作。本發(fā)明僅以上述實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置、及其連接都是可以有 所變化的，在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本發(fā)明原理對(duì)個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)和等同 變換，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
權(quán)利要求
一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)總成、傳送機(jī)構(gòu)和連動(dòng)軸組成，其特征在于所述傳送機(jī)構(gòu)為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)；所述裝料機(jī)構(gòu)設(shè)于傳送機(jī)構(gòu)的上端，在所述裝料機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的下側(cè)為卸料機(jī)構(gòu)，所述的裝料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)構(gòu)成料倉(cāng)，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于卸料機(jī)構(gòu)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部的接合位置上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于其中所述裝 料機(jī)構(gòu)在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁的一側(cè)開(kāi)設(shè)有裝料口，在所述裝料口的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)有裝料 門(mén)，裝料口和裝料門(mén)采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口和裝料門(mén)的位置嵌套配合，通過(guò) 上面的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)總成穿下來(lái)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝料門(mén)實(shí)現(xiàn)閉合或開(kāi)啟狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所述卸料機(jī) 構(gòu)由一出料門(mén)和一合頁(yè)組成，所述出料門(mén)為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)底部斜切面的圓形擋板；在 卸料機(jī)構(gòu)的上部，在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁相對(duì)出料門(mén)的位置上設(shè)有所述合頁(yè)，合頁(yè)為一圓形 滾珠。
4.如權(quán)利要求3所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所述合頁(yè)所 在的短壁上設(shè)有一向下的凹槽，同時(shí)在出料門(mén)與合頁(yè)相接觸的位置上也設(shè)有一向下的凹 槽，當(dāng)出料門(mén)關(guān)合時(shí)，合頁(yè)的兩個(gè)側(cè)面會(huì)卡合在出料門(mén)內(nèi)側(cè)和傳送機(jī)構(gòu)的最短壁下端內(nèi)側(cè)， 使出料門(mén)閉合的更緊。
5.如權(quán)利要求3所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所述卸料機(jī) 構(gòu)下部的出料門(mén)內(nèi)側(cè)采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)；所述卸料裝置底部出料門(mén)外側(cè) 尖端采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形設(shè)計(jì)，保證了對(duì)物料的隨型適應(yīng)性，又對(duì)設(shè)備進(jìn) 行了有效的保護(hù)。
6.如權(quán)利要求1或3所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所述彈 力珠鎖止機(jī)構(gòu)主要由彈簧、鋼球和擋圈構(gòu)成，所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的一端所述鋼球通過(guò)所 述彈簧的推力卡設(shè)在所述出料門(mén)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部接合面的中間，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的 另一端通過(guò)所述擋圈止擋在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部中，所述擋圈通過(guò)螺母固定在傳送機(jī)構(gòu)最 長(zhǎng)壁下部，并且在所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)外部接一個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制出料門(mén)的關(guān)合。
7.如權(quán)利要求1所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所述料倉(cāng)采 用短柱筒設(shè)計(jì)，所述裝料門(mén)的斜對(duì)角長(zhǎng)度永遠(yuǎn)小于料倉(cāng)內(nèi)部直徑和高；所述料倉(cāng)選用不銹 剛或其它等效材料制成。
8.如權(quán)利要求1至3任一所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于所 述傳送機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有與傳動(dòng)總成相連接的螺紋孔，所述傳動(dòng)總成外部設(shè)有外管，傳送機(jī) 構(gòu)通過(guò)螺母與傳動(dòng)總成的外管下端的螺紋孔固定；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)外部設(shè)有支管，在支管下端設(shè) 有螺紋孔，相對(duì)應(yīng)的在傳動(dòng)總成外管上也設(shè)有螺紋孔，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)總成通過(guò)螺母固定 在一起；所述連動(dòng)軸設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述傳動(dòng)總成的中間。
9.如權(quán)利要求8所述的一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，其特征在于在支管的上 端設(shè)有正六面形的外連接口，外連接口通過(guò)螺母與外部部件相連接；在支管上部的一端設(shè) 有減速電機(jī)，減速電機(jī)給整個(gè)機(jī)械手提供動(dòng)力。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)總成、傳送機(jī)構(gòu)和連動(dòng)軸組成，其特征在于所述傳送機(jī)構(gòu)為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)；所述裝料機(jī)構(gòu)設(shè)于傳送機(jī)構(gòu)的上端，在所述裝料機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的下側(cè)為卸料機(jī)構(gòu)，所述的裝料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)構(gòu)成料倉(cāng)，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于卸料機(jī)構(gòu)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部的接合位置上。綜上所述，本發(fā)明智能采樣機(jī)器人側(cè)旋門(mén)機(jī)械手具有高性能、靈活性能好、定點(diǎn)裝卸和耐磨性能好等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J11/00GK101987450SQ20091016249
公開(kāi)日2011年3月23日 申請(qǐng)日期2009年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月6日
發(fā)明者張振宇 申請(qǐng)人:張振宇