一種仿生機器人的機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種仿生機器人的機械手，其特征是包括控制“手腕”運動的手腕驅(qū)動電機（7）和控制“手掌”運動的手爪驅(qū)動電機（4），所述手腕驅(qū)動電機（7）和手爪驅(qū)動電機（4）通過連接支架（5）相連，所述手爪驅(qū)動電機（4）通過聯(lián)軸器（3）連接渦輪（1）和蝸桿（2），所述蝸桿（2）固接手爪（6）。采用本結(jié)構(gòu)的機械手，具有足夠的夾緊力，一定的開閉角，足夠的強度和剛度，既能抓取物體，也能在機器人行走時承受機身的負(fù)載和穩(wěn)定行走，且結(jié)構(gòu)簡單、輕巧。
【專利說明】一種仿生機器人的機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機械手，尤其涉及一種仿生機器人的機械手。

【背景技術(shù)】
[0002] 機器人的移動方式主要包括足式、輪式和履帶式。其中輪式和履帶式相對運動速 度較快，但是對復(fù)雜地面的適應(yīng)能力較弱。足式機器人對崎嶇不平的自然地面環(huán)境適應(yīng)能 力更強，可在無損障礙物的情況下跨越障礙物。
[0003] 通常情況下足式仿生機器人的機械腿和機械手是分開設(shè)計，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難 度大。從而導(dǎo)致其成本過高，不適于足式仿生機器人的推廣應(yīng)用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供一種仿生機器人的機械手，該機械手同樣可 以作為備用的機械腿使用。
[0005] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種仿生機器人的機械手，包括控制"手腕"運動的手 腕驅(qū)動電機和控制"手掌"運動的手爪驅(qū)動電機，所述手腕驅(qū)動電機和手爪驅(qū)動電機通過連 接支架相連，所述手爪驅(qū)動電機通過聯(lián)軸器連接渦輪和蝸桿，所述蝸桿固接手爪。
[0006] 作為本發(fā)明的進一步改進，所述手爪呈"八"形，當(dāng)渦輪帶動蝸桿2時，蝸桿控制手 爪實現(xiàn)抓取功能。
[0007] 作為本發(fā)明的更進一步改進，所述渦輪、蝸桿、聯(lián)軸器、手爪驅(qū)動電機、支架和手腕 驅(qū)動電機位于壓縮阻尼材料制成的外殼內(nèi)腔中。
[0008] 作為本發(fā)明的更進一步改進，所述手爪的抓取工作面安裝有壓力傳感器。
[0009] 本發(fā)明采用的有益效果是：采用本結(jié)構(gòu)的機械手，具有足夠的夾緊力，一定的開閉 角，足夠的強度和剛度，既能抓取物體，也能在機器人行走時承受機身的負(fù)載和穩(wěn)定行走， 且結(jié)構(gòu)簡單、輕巧。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1為本發(fā)明示意圖。
[0011] 圖中所示：1渦輪，2蝸桿，3聯(lián)軸器，4手爪驅(qū)動電機，5連接支架，6手爪，7手 腕驅(qū)動電機。

【具體實施方式】
[0012] 下面結(jié)合圖1，對本發(fā)明做進一步的說明。
[0013] 如圖1所示，一種仿生機器人的機械手，包括控制"手腕"運動的手腕驅(qū)動電機7 和控制"手掌"運動的手爪驅(qū)動電機4，所述手腕驅(qū)動電機7和手爪驅(qū)動電機4通過連接支 架5相連，所述手爪驅(qū)動電機4通過聯(lián)軸器3連接渦輪1和蝸桿2,所述蝸桿2固接手爪6。 整個手腕的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)都安裝在連接支架5上，當(dāng)抓取物體時，手腕的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由手腕驅(qū)動 電機7通過聯(lián)軸器帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動手爪結(jié)構(gòu)整體回轉(zhuǎn)。當(dāng)特殊情況需要手爪行走 時，手爪閉合、加強強度，并通過手腕驅(qū)動電機的工作實現(xiàn)行走功能。
[0014] 為更精確的實現(xiàn)抓取功能，所述手爪6呈"八"形，當(dāng)渦輪2帶動蝸桿2時，蝸桿2 控制手爪6實現(xiàn)抓取功能。
[0015] 為了保證機械手的壽命，減少在不平穩(wěn)地面受壓時的沖擊力，采用巨涌緩沖儲能 的壓縮阻尼材料制作外殼，并將渦輪1、蝸桿2、聯(lián)軸器3、手爪驅(qū)動電機4、支架5和手腕驅(qū) 動電機7納入其中。
[0016] 為更好的保障手爪的抓取力的控制，在手爪6的抓取工作面安裝有壓力傳感器。
[0017] 采用本結(jié)構(gòu)的機械手，具有足夠的夾緊力，一定的開閉角，足夠的強度和剛度，既 能抓取物體，也能在機器人行走時承受機身的負(fù)載和穩(wěn)定行走，且結(jié)構(gòu)簡單、輕巧。
[0018] 本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉，本發(fā)明的保護方案不僅限于上述的實施例，還可以在 上述實施例的基礎(chǔ)上進行各種排列組合與變換，在不違背本發(fā)明精神的前提下，對本發(fā)明 進行的各種變換均落在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種仿生機器人的機械手，其特征是包括控制"手腕"運動的手腕驅(qū)動電機（7)和控 制"手掌"運動的手爪驅(qū)動電機（4 )，所述手腕驅(qū)動電機（7 )和手爪驅(qū)動電機（4 )通過連接支 架（5 )相連，所述手爪驅(qū)動電機（4 )通過聯(lián)軸器（3 )連接渦輪（1)和蝸桿（2 )，所述蝸桿（2 ) 固接手爪（6)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生機器人的機械手，其特征是所述手爪（6)呈"八"形， 當(dāng)渦輪（2 )帶動蝸桿（2 )時，蝸桿（2 )控制手爪（6 )實現(xiàn)抓取功能。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種仿生機器人的機械手，其特征是所述渦輪（1)、蝸桿 (2)、聯(lián)軸器（3)、手爪驅(qū)動電機（4)、支架（5)和手腕驅(qū)動電機（7)位于壓縮阻尼材料制成的 外殼內(nèi)腔中。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿生機器人的機械手，其特征是所述手爪（6)的抓取工 作面安裝有壓力傳感器。
【文檔編號】B25J9/18GK104108102SQ201410317934
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】沙以仙 申請人:銅陵翔宇商貿(mào)有限公司