一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械手領(lǐng)域，具體涉及一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠(yuǎn)不及壓力機的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機的工作效率，降低了壓力機的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時，工人的勞動強度高而且操作危險性較大，若送料、取件時不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機器人送料能夠解決上述問題。
[0003]目前國內(nèi)的機械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動效率低下，控制不穩(wěn)定的特點，精度和強度不足。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進行圖紙的重新設(shè)計，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述問題，本發(fā)明旨在提供一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊。
[0005]為實現(xiàn)該技術(shù)目的，本發(fā)明的方案是:一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，包括減速機、驅(qū)動電機、固定蓋板、被驅(qū)動部件，所述減速機與驅(qū)動電機之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動部件與固定蓋板通過減速機連接，所述被驅(qū)動部件下部一端安裝有減速機，所述被驅(qū)動部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述軸承模塊包括有深溝球軸承、單唇旋轉(zhuǎn)軸封、軸承座，所述固定蓋板內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板，所述軸承座設(shè)置在定位板與固定蓋板之間，所述深溝球軸承設(shè)置在被驅(qū)動部件內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與所述軸承座相連。
[0007]作為優(yōu)選，所述諧波減速機與被驅(qū)動部件之間設(shè)有O型的密封圈，所述伺服電機的軸末端安裝有擋圈，所述減速機與固定蓋板之間設(shè)有O型的密封圈，
[0008]作為優(yōu)選，所述減速機為諧波減速電機。
[0009]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動電機為伺服電機。
[0010]作為優(yōu)選，所述伺服電機和諧波減速機為同步輪耦合傳動方式，所述固定蓋板內(nèi)部為密閉型腔體結(jié)構(gòu)。
[0011]本發(fā)明的有益效果，采用諧波減速機和伺服電機及驅(qū)動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音；然后設(shè)置O型的有密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級，使機械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機械手的使用壽命；目前市面較多電機都是露出外部，為滿足機械傳動結(jié)構(gòu)，只能將電機外露，采用同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護電機；伺服電機一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2包含本驅(qū)動模塊的機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步詳細(xì)說明。
[0015]如圖1和圖2所示，本發(fā)明所述的具體實施例為一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:包括減速機1、驅(qū)動電機2、固定蓋板3、被驅(qū)動部件4，所述減速機I與驅(qū)動電機2之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動部件4與固定蓋板3通過減速機I連接，所述被驅(qū)動部件4下部一端安裝有減速機1，所述被驅(qū)動部件4下部另一端通過軸承模塊5與固定蓋板3連接。圖2為運用本驅(qū)動模塊的機械手實施結(jié)構(gòu)但并不局限于本形式。本結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機更好的散熱，運行穩(wěn)定。
[0016]所述軸承模塊5包括有深溝球軸承51、單唇旋轉(zhuǎn)軸封52、軸承座53，所述固定蓋板3內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板31，所述軸承座53設(shè)置在定位板31與固定蓋板3之間，所述深溝球軸承51設(shè)置在被驅(qū)動部件4內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承51外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封52，所述深溝球軸承51和單唇旋轉(zhuǎn)軸封52與所述軸承座53相連。在高速運行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，運行更平滑和精準(zhǔn)。
[0017]為了提高機械手的防護等級，所述減速機I與被驅(qū)動部件4之間設(shè)有O型的密封圈6，所述驅(qū)動電機2的軸末端安裝有擋圈7，所述減速機I與固定蓋板3之間設(shè)有O型的密封圈6。使機械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機械手的使用壽命。目前市面較多電機都是露出外部，為滿足機械傳動結(jié)構(gòu)，只能將電機外露，采用同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護電機。
[0018]為了實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力，所述減速機I為諧波減速電機。諧波減速電機結(jié)構(gòu)簡單，傳動范圍大，能提高運動精度。
[0019]為了能在封閉的環(huán)里面使用，所述驅(qū)動電機2為伺服電機。伺服電機能提高運動精度，運行穩(wěn)定。
[0020]采用諧波減速電機和伺服電機驅(qū)動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音。
[0021]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進，均應(yīng)包含在本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:包括減速機、驅(qū)動電機、固定蓋板、被驅(qū)動部件，所述減速機與驅(qū)動電機之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動部件與固定蓋板通過減速機連接，所述被驅(qū)動部件下部一端安裝有減速機，所述被驅(qū)動部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:所述軸承模塊包括有深溝球軸承、單唇旋轉(zhuǎn)軸封、軸承座，所述固定蓋板內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板，所述軸承座設(shè)置在定位板與固定蓋板之間，所述深溝球軸承設(shè)置在被驅(qū)動部件內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與所述軸承座相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:所述諧波減速機與被驅(qū)動部件之間設(shè)有O型的密封圈，所述伺服電機的軸末端安裝有擋圈，所述減速機與固定蓋板之間設(shè)有O型的密封圈。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:所述減速機為諧波減速電機。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:所述驅(qū)動電機為伺服電機。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，其特征在于:所述伺服電機和諧波減速機為同步輪耦合傳動方式，所述固定蓋板內(nèi)部為密閉型腔體結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種穩(wěn)定高精度機器人的機械手驅(qū)動模塊，所述減速機與驅(qū)動電機之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動部件與固定蓋板通過減速機連接，所述被驅(qū)動部件下部一端安裝有減速機，所述被驅(qū)動部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。采用諧波減速機和伺服電機及驅(qū)動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音；設(shè)置O型的密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級，使機械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機械手的使用壽命；采用同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護電機；伺服電機一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號】CN105150208
【申請?zhí)枴緾N201510621088
【發(fā)明人】熊惟亮, 胡穩(wěn), 萬怡富, 孫錫卓, 符永紅
【申請人】深圳松健機器人有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月24日