專利名稱：自移動(dòng)地面處理機(jī)器人及其貼邊地面處理的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人，具體地說(shuō)，涉及一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人及其貼 邊地面處理的控制方法。
背景技術(shù)：
智能機(jī)器人包括拖地機(jī)器人、吸塵機(jī)器人等，其融合了移動(dòng)機(jī)器人和吸塵器技術(shù)， 是目前家用電器領(lǐng)域最具挑戰(zhàn)性的熱門研發(fā)課題。從2000年后清掃機(jī)器人商用化產(chǎn)品接 連上市，成為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一種新型高技術(shù)產(chǎn)品，具有可觀的市場(chǎng)前景。通常，在機(jī)器人的前部設(shè)有碰撞傳感器或探測(cè)傳感器，并且在機(jī)器人的側(cè)部也設(shè) 有傳感器，側(cè)部傳感器可以按需要僅設(shè)置在沿著機(jī)器人前進(jìn)方面的右側(cè)部，或設(shè)置在左右 兩個(gè)側(cè)部。當(dāng)機(jī)器人通過(guò)碰撞傳感器碰撞到障礙物，或通過(guò)側(cè)視傳感器感測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī) 器人就可以判斷出其相應(yīng)方向是否有障礙物。目前，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人大部分時(shí)間處于隨機(jī)清掃模式，即在工作表面邊隨意行 走邊清掃，清掃時(shí)可以采用主刷和邊刷配合工作，如遇到障礙物，繞過(guò)障礙物，再繼續(xù)清掃， 其不會(huì)刻意地沿著障礙物清掃。如果障礙物的底邊較小或不規(guī)則，如桌腿、凳腿等，在隨機(jī) 清掃模式中可以繞過(guò)去，不會(huì)影響清潔效果，但是，如果障礙物的底邊較大或較有規(guī)則，如 墻邊，由于在隨機(jī)清掃模式不會(huì)沿著障礙物清掃，則墻邊的區(qū)域沒(méi)有被很好地清掃。為了也 能將隨機(jī)清掃模式中不會(huì)觸及的障礙物底邊周圍區(qū)域徹底清掃，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人通常還 包括貼邊清掃模式。在貼邊清掃模式時(shí)，改變機(jī)器人的行走路線，使機(jī)器人沿著障礙物底邊 邊緣邊行走邊清掃。其原理是，由側(cè)部傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行感測(cè)，此時(shí)會(huì)得到一個(gè)具有一定 強(qiáng)度的信號(hào)感應(yīng)值，在機(jī)器人內(nèi)部預(yù)先設(shè)定一個(gè)數(shù)值，機(jī)器人會(huì)將即時(shí)感測(cè)的信號(hào)感應(yīng)值 與預(yù)存的數(shù)值進(jìn)行比較，如果即時(shí)感測(cè)的信號(hào)感應(yīng)值與預(yù)存的數(shù)值相等，即認(rèn)為此時(shí)機(jī)器 人離墻面的距離最近，則機(jī)器人便沿著墻貼邊清掃，以期將隨機(jī)清掃模式中不會(huì)觸及的障 礙物底邊周圍區(qū)域徹底清掃。在機(jī)器人處于貼邊清掃模式時(shí)，障礙物周邊的區(qū)域在機(jī)器人 沒(méi)有退出貼邊清掃模式之前都可以進(jìn)行清掃。目前，在從隨機(jī)清掃模式轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式可以有多種方式例如，1、可以預(yù)先設(shè) 定時(shí)間，到了設(shè)定時(shí)間，隨機(jī)清掃模式自動(dòng)轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式，即，機(jī)器人不再隨意行走并 清掃，而時(shí)直行，直到機(jī)器人側(cè)部的傳感器探測(cè)到有障礙物時(shí)，機(jī)器人則進(jìn)行貼邊清掃；2、 可以預(yù)先設(shè)定碰撞次數(shù)，當(dāng)在隨機(jī)清掃模式下進(jìn)行清掃時(shí)，機(jī)器人碰撞墻壁等障礙物到預(yù) 先設(shè)定次數(shù)時(shí)，機(jī)器人從隨機(jī)清掃模式自動(dòng)轉(zhuǎn)入貼邊清掃模式。在貼邊清掃模式，用于判斷機(jī)器人與墻面等障礙物距離的方法是通過(guò)比較側(cè)部傳 感器感測(cè)的信號(hào)強(qiáng)度值與預(yù)存的一個(gè)固定數(shù)值進(jìn)行比較。然而，由于墻面介質(zhì)的反射率不 同，在同一距離下感測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度值也不一樣，而比較的另一數(shù)值是固定，因此，會(huì)發(fā)生 由于障礙物介質(zhì)不同，機(jī)器人得到貼邊清掃的距離也不同。如圖1所示，對(duì)于同一臺(tái)機(jī)器人 B，在貼邊清掃模式下，當(dāng)墻面的介質(zhì)的反射率高即墻面為高反射面102時(shí)，運(yùn)行貼邊模式 時(shí)機(jī)器人離墻面的距離大，當(dāng)墻面介質(zhì)的反射率低即墻面為低反射面101時(shí)，運(yùn)行貼邊模式時(shí)離墻面的距離小。因此可以看出貼邊清掃模式中機(jī)器人與墻面的距離受墻面介質(zhì)的影 響，不是真正意義上的貼邊?；谏鲜鰡?wèn)題，期望提供一種實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物周圍進(jìn)行清掃的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處 理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，以及實(shí)現(xiàn)該功能的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，從而在 貼邊清掃模式下更好地對(duì)墻附近及障礙物周圍進(jìn)行地面處理，達(dá)到更好的清潔效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種應(yīng)用于自移動(dòng)地面 處理機(jī)器人的貼邊地面處理控制方法及自移動(dòng)地面處理裝置，可以使所述自移動(dòng)地面處理 機(jī)器人有效地處理障礙物的邊緣區(qū)域。為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊 地面處理的控制方法，方案一具體包括如下步驟步驟1，機(jī)器人與障礙物相撞，相撞后向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一基本角度， 偏轉(zhuǎn)后通過(guò)位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器得到一初始信號(hào)強(qiáng)度值，而后行走并進(jìn)行地面處 理；步驟2，在運(yùn)行一預(yù)定時(shí)間后通過(guò)側(cè)視傳感器得到一即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值；步驟3，比較所述即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述初始信號(hào)強(qiáng)度值的差值，并判斷該差值是 否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并地面處理；如果不在，轉(zhuǎn)向步驟4 ；步驟4，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向遠(yuǎn)離或靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度，并得到當(dāng)前 即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值；步驟5，比較所述當(dāng)前得到的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值和上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，判 斷該差值是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并進(jìn)行地面處理；如果不在，轉(zhuǎn)向步驟 4。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案二還包括如下特征在步驟1中，根據(jù)設(shè)置在所述機(jī) 器人行走方向端部上不同位置的角度識(shí)別傳感器的感測(cè)信號(hào)，通過(guò)角度識(shí)別傳感器與基本 角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定基本角度的取值。針對(duì)方案二，進(jìn)一步地，方案三還包括如下特征當(dāng)所述側(cè)視傳感器為一個(gè)，且在 所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有兩個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度 的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于與側(cè)視傳感器同側(cè)的角度識(shí)別傳感器，則對(duì) 應(yīng)的基本角度為45° ；當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于與側(cè)視傳感器相反側(cè)的角度識(shí)別傳感 器，則對(duì)應(yīng)的基本角度為135° ；當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于兩個(gè)角度識(shí)別傳感器的信號(hào) 時(shí)，對(duì)應(yīng)的基本角度為90°。針對(duì)方案二，進(jìn)一步地，方案四還包括如下特征當(dāng)所述側(cè)視傳感器為一個(gè)，且在 所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有六個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度 的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于單個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，從與側(cè)視傳感器同 側(cè)的角度識(shí)別傳感器的第一個(gè)開始，對(duì)應(yīng)的基本角度依次為0°、36°、72°、108°、144° 和 180° 。針對(duì)方案二，進(jìn)一步地，方案五還包括如下特征當(dāng)所述側(cè)視傳感器為兩個(gè)，在所 述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有兩個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于單個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，與每一角度識(shí)別傳感器對(duì)應(yīng)的基本角度為45°。針對(duì)方案二，進(jìn)一步地，方案六還包括如下特征當(dāng)所述側(cè)視傳感器為兩個(gè)，且在 所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有六個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度 的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于單個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，從與側(cè)視傳感器同 側(cè)的角度識(shí)別傳感器的第一個(gè)開始，對(duì)應(yīng)的基本角度依次為0°、36°和72°。針對(duì)方案三至六，進(jìn)一步地，方案七還包括如下特征當(dāng)檢測(cè)到來(lái)自于多個(gè)角度識(shí) 別傳感器的感測(cè)信號(hào)時(shí)，所述基本角度等于信號(hào)強(qiáng)度最大的兩個(gè)相鄰角度識(shí)別傳感器所對(duì) 應(yīng)的角度的平均值。針對(duì)方案三至六，進(jìn)一步地，方案八還包括如下特征當(dāng)檢測(cè)到來(lái)自于多個(gè)角度識(shí) 別傳感器的感測(cè)信號(hào)時(shí)，所述基本角度等于對(duì)應(yīng)于各感測(cè)信號(hào)的每一個(gè)角度識(shí)別傳感器所 對(duì)應(yīng)的角度與各自權(quán)重的乘積之后的總和。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案九還包括如下特征如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值減去上 一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值為負(fù)數(shù)，且不在預(yù)定范圍內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向靠近所述障礙物 的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十還包括如下特征如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值減去上 一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值為正數(shù)，且不在預(yù)定范圍內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物 的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度。針對(duì)方案一，進(jìn)一步地，方案十一還包括如下特征所述調(diào)整角度為一固定角度， 或根據(jù)角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系而確定。針對(duì)方案十一，進(jìn)一步地，方案十二還包括如下特征所述調(diào)整角度為0 20°。針對(duì)方案十二，進(jìn)一步地，方案十三還包括如下特征所述的調(diào)整角度為0 10°。本發(fā)明還提供了一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，所述機(jī)器人包括功能部件、行走單 元、驅(qū)動(dòng)單元、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器、控制單元；所述側(cè)視傳感器用于探測(cè)機(jī)器人 的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信息輸送給所述控制單元；所述控制單元分別與所述 功能部件和驅(qū)動(dòng)單元相連接，驅(qū)動(dòng)單元與所述的行走單元相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元接受控制 單元的指令，驅(qū)動(dòng)所述行走單元按預(yù)定的路線行走，所述功能部件接受控制單元的指令按 預(yù)定的工作模式進(jìn)行地面處理；所述控制單元按前述方法控制所述功能部件、驅(qū)動(dòng)單元工 作。根據(jù)上述方案可知，本發(fā)明從根本上解決了由于側(cè)視傳感器對(duì)不同介質(zhì)的障礙物 的感測(cè)值不同而帶來(lái)的受障礙物介質(zhì)的影響，而發(fā)生的在貼邊地面處理模式中、對(duì)不同介 質(zhì)的障礙物有不同的距離、不能實(shí)現(xiàn)真正貼邊地面處理的缺陷。


圖1為現(xiàn)有技術(shù)中同一臺(tái)機(jī)器人在不同的障礙物的邊緣進(jìn)行清掃時(shí)的簡(jiǎn)化示意 圖；圖2為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成框圖；圖3為本發(fā)明所述貼邊清掃控制方法的流程圖；圖4為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人進(jìn)入貼邊清掃模式時(shí)進(jìn)行碰撞時(shí)的簡(jiǎn)化示意圖；圖5為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人進(jìn)入貼邊清掃模式時(shí)碰撞后偏轉(zhuǎn)時(shí)的簡(jiǎn)化 示意圖；圖6為基于圖5的偏轉(zhuǎn)后運(yùn)行一段時(shí)間的簡(jiǎn)化示意圖；圖7為在圖6的基礎(chǔ)上進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的簡(jiǎn)化示意圖；圖8為基于圖7的偏轉(zhuǎn)后運(yùn)行一段時(shí)間的簡(jiǎn)化示意圖；圖9為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖一；圖10為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖二 ；圖11為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)圖三；圖12為本發(fā)明在機(jī)器人的撞板上分布的傳感器的一個(gè)實(shí)施例簡(jiǎn)化示意圖；圖13為本發(fā)明在機(jī)器人的撞板上分布的傳感器的另一個(gè)實(shí)施例簡(jiǎn)化示意圖；圖14為本發(fā)明在機(jī)器人的撞板上分布的傳感器的另一個(gè)實(shí)施例簡(jiǎn)化示意圖；圖15為本發(fā)明在機(jī)器人的撞板上分布的傳感器的另一個(gè)實(shí)施例簡(jiǎn)化示意圖。
具體實(shí)施例方式如圖2所示，為本發(fā)明所述自移動(dòng)清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成框圖。所述自移動(dòng)清潔 機(jī)器人包括清掃部件1、行走單元2、驅(qū)動(dòng)單元3、位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器4和控制單 元5，該清潔機(jī)器人設(shè)有隨機(jī)清掃模式和貼邊清掃模式；所述側(cè)視傳感器4用于探測(cè)機(jī)器人 的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信息輸送給所述控制單元5 ；所述控制單元5分別與所 述清掃部件1和驅(qū)動(dòng)單元3相連接，驅(qū)動(dòng)單元3與所述的行走單元2相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元 3接受控制單元5的指令，驅(qū)動(dòng)所述行走單元2行走，所述清掃部件1接受控制單元5的指 令按預(yù)定的清掃模式進(jìn)行清掃。其中，機(jī)器人的行走方式與清掃模式相關(guān)，如在隨機(jī)清掃模 式和貼邊清掃模式中，行走的方式是不一樣，清掃部件1的清掃方式也不一樣。另外，所述 的清掃部件1為功能部件，根據(jù)不同功能的機(jī)器人，該部件各不相同。具體地，在貼邊清掃模式中，所述控制單元按以下步驟控制所述功能部件即清掃 部件、驅(qū)動(dòng)單元工作。如圖3所示，為本發(fā)明所述貼邊清掃控制方法的流程圖，圖4-7為所 述自移動(dòng)清潔機(jī)器人進(jìn)入貼邊清掃模式運(yùn)行的簡(jiǎn)化示意圖。結(jié)合圖4-7，參見圖3。步驟S10，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由隨機(jī)清掃模式改為貼邊清掃模式時(shí)，控制機(jī)器 人與障礙物相撞，相撞后，向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一基本角度α 2，偏轉(zhuǎn)后通過(guò)位于 機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器測(cè)得一初始信號(hào)強(qiáng)度值A(chǔ)l，而后行走、清掃。當(dāng)機(jī)器人與一障礙物，如與墻相撞，其碰撞時(shí)的簡(jiǎn)化示意圖如圖4所示，其中，α 1 表示切入角度，Xl表示機(jī)器人的行走方向。相撞后偏轉(zhuǎn)時(shí)的簡(jiǎn)化示意圖如圖5所示，此時(shí)， 機(jī)器人的行走方向?yàn)閄l轉(zhuǎn)變?yōu)棣?2，前后兩個(gè)行走方向Xl和X 2之間的夾角為偏轉(zhuǎn)的基 本角度α 2。由于本發(fā)明為了使機(jī)器人能盡可能地貼著障礙物進(jìn)行清掃，通過(guò)在機(jī)器人與障礙 物相撞后即轉(zhuǎn)為與障礙物平行運(yùn)行的方式來(lái)達(dá)到本發(fā)明的這一目的。但是，如何能使機(jī)器 人與障礙物平行運(yùn)行，本發(fā)明應(yīng)用在兩條直線之間，如果內(nèi)錯(cuò)角相等，則這兩條直線平行的 原理，為使機(jī)器人的行走方向與障礙物平行，可控制機(jī)器人偏轉(zhuǎn)過(guò)的基本角度α 2與切入 角度α 1盡可能地相等，如果二者相等，從原理可以保證機(jī)器人的行走方向與障礙物平行。
由于機(jī)器人以隨機(jī)的切入角度與障礙物相撞，很難及時(shí)、準(zhǔn)確地測(cè)量該切入角度 具體是多少度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在機(jī)器人的行走方向端部設(shè)有撞板，在撞板的不 同位置上設(shè)置有角度識(shí)別傳感器，根據(jù)角度識(shí)別傳感器與基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)確定基本 角度α 2的取值。其中，角度識(shí)別傳感器的個(gè)數(shù)可以為多個(gè)，此時(shí)，每一角度識(shí)別傳感器與 基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系還與側(cè)視傳感器的個(gè)數(shù)有關(guān)，當(dāng)側(cè)視傳感器為一個(gè)，且在所述機(jī)器人 行走方向端部設(shè)置有兩個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，如圖12所示，所述角度識(shí)別傳感器與基本角 度的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示表 權(quán)利要求
1.一種應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，其特征在于，具體 包括如下步驟步驟1，機(jī)器人與障礙物相撞，相撞后向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一基本角度，偏轉(zhuǎn) 后通過(guò)位于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器得到一初始信號(hào)強(qiáng)度值，而后行走并進(jìn)行地面處理；步驟2，在運(yùn)行一預(yù)定時(shí)間后通過(guò)側(cè)視傳感器得到一即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值；步驟3，比較所述即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與所述初始信號(hào)強(qiáng)度值的差值，并判斷該差值是否在 一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并地面處理；如果不在，轉(zhuǎn)向步驟4 ；步驟4，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向遠(yuǎn)離或靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度，并得到當(dāng)前即時(shí) 信號(hào)強(qiáng)度值；步驟5，比較所述當(dāng)前得到的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值和上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，判斷該 差值是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并進(jìn)行地面處理；如果不在，轉(zhuǎn)向步驟4。
2.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，其 特征在于，在步驟1中，根據(jù)設(shè)置在所述機(jī)器人行走方向端部上不同位置的角度識(shí)別傳感 器的感測(cè)信號(hào)，通過(guò)角度識(shí)別傳感器與基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定基本角度的取值。
3.如權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊處理的控制方法，其特征 在于，當(dāng)所述側(cè)視傳感器為一個(gè)，且在所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有兩個(gè)角度識(shí)別傳感 器時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于與側(cè) 視傳感器同側(cè)的角度識(shí)別傳感器，則對(duì)應(yīng)的基本角度為45° ；當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自 于與側(cè)視傳感器相反側(cè)的角度識(shí)別傳感器，則對(duì)應(yīng)的基本角度為135° ；當(dāng)檢測(cè)到的傳感器 信號(hào)來(lái)自于兩個(gè)角度識(shí)別傳感器的信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)的基本角度為90°。
4.如權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，其 特征在于，當(dāng)所述側(cè)視傳感器為一個(gè)，且在所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有六個(gè)角度識(shí)別 傳感器時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于 單個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，從與側(cè)視傳感器同側(cè)的角度識(shí)別傳感器的第一個(gè)開始，對(duì)應(yīng)的基 本角度依次為 0°、36°、72°、108°、144° 和 180° ；當(dāng)所述側(cè)視傳感器為兩個(gè)，在所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有兩個(gè)角度識(shí)別傳感器 時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于單個(gè)角度識(shí)別傳感器時(shí)，與每一角度識(shí)別傳感器對(duì)應(yīng)的 基本角度為45° ；當(dāng)所述側(cè)視傳感器為兩個(gè)，且在所述機(jī)器人行走方向端部設(shè)置有六個(gè)角度識(shí)別傳感器 時(shí)，所述角度識(shí)別傳感器與基本角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系是，當(dāng)檢測(cè)到的傳感器信號(hào)來(lái)自于單個(gè)角 度識(shí)別傳感器時(shí)，從與側(cè)視傳感器同側(cè)的角度識(shí)別傳感器的第一個(gè)開始，對(duì)應(yīng)的基本角度 依次為0°、36°和72° ；當(dāng)檢測(cè)到來(lái)自于多個(gè)角度識(shí)別傳感器的感測(cè)信號(hào)時(shí)，所述基本角度等于信號(hào)強(qiáng)度最大 的兩個(gè)相鄰角度識(shí)別傳感器所對(duì)應(yīng)的角度的平均值；當(dāng)檢測(cè)到來(lái)自于多個(gè)角度識(shí)別傳感器的感測(cè)信號(hào)時(shí)，所述基本角度等于對(duì)應(yīng)于各感測(cè) 信號(hào)的每一個(gè)角度識(shí)別傳感器所對(duì)應(yīng)的角度與各自權(quán)重的乘積之后的總和。
5.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，其 特征在于，如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值減去上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值為負(fù)數(shù)，且不在預(yù) 定范圍內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向靠近所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度；如果當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值減去上一次即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值為正數(shù)，且不在預(yù)定范圍 內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度。
6.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于自移動(dòng)地面處理機(jī)器人的貼邊地面處理的控制方法，其 特征在于，所述調(diào)整角度為一固定角度，或根據(jù)角度與當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值與上一次即時(shí) 信號(hào)強(qiáng)度值的差值的函數(shù)關(guān)系而確定；其中，所述調(diào)整角度為0 20° ；最好為0 10°。
7.一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，所述機(jī)器人包括功能部件、行走單元、驅(qū)動(dòng)單元、位 于機(jī)器人側(cè)面的側(cè)視傳感器、控制單元；所述側(cè)視傳感器用于探測(cè)機(jī)器人的側(cè)面是否有障礙物，并將探測(cè)到的信息輸送給所述 控制單元；所述控制單元分別與所述功能部件和驅(qū)動(dòng)單元相連接，驅(qū)動(dòng)單元與所述的行走單元相 連接，所述驅(qū)動(dòng)單元接受控制單元的指令，驅(qū)動(dòng)所述行走單元按預(yù)定的路線行走，所述功能 部件接受控制單元的指令按預(yù)定的工作模式進(jìn)行地面處理；其特征在于，所述控制單元按權(quán)利要求1所述的方法控制所述功能部件、驅(qū)動(dòng)單元工作。
8.如權(quán)利要求7所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，還包括位于所述機(jī)器人 行走方向端部的撞板，在所述撞板上設(shè)有用于確定基本角度的角度識(shí)別傳感器；所述角度識(shí)別傳感器為多個(gè)，分別位于撞板的左、右兩側(cè)； 所述兩側(cè)的角度識(shí)別傳感器以機(jī)器人行走方向?yàn)檩S線呈軸對(duì)稱分布。
9.如權(quán)利要求7所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，所述位于機(jī)器人側(cè)面的 側(cè)視傳感器為紅外傳感器；所述角度識(shí)別傳感器為超聲傳感器、接近傳感器或紅外傳感器。
10.如權(quán)利要求7所述的自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，其特征在于，還包括用于計(jì)時(shí)機(jī)器人 運(yùn)行預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)器；還包括操作面板，所述操作面板包括參數(shù)設(shè)定按鍵； 所述的功能部件為清掃部件、打蠟部件或/和磨光部件。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人及其貼邊處理地面的控制方法，該控制方法包括地面處理機(jī)器人與障礙物相撞，相撞后向遠(yuǎn)離所述障礙物的方向偏轉(zhuǎn)一基本角度，偏轉(zhuǎn)后測(cè)得到一初始信號(hào)強(qiáng)度值，而后行走、地面處理；在運(yùn)行一預(yù)定時(shí)間后通過(guò)側(cè)視傳感器得到一即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值；比較所述兩個(gè)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，并判斷該差值是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并地面處理；如不在，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人偏轉(zhuǎn)一調(diào)整角度，并得到當(dāng)前即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值；比較所述當(dāng)前和上一次的即時(shí)信號(hào)強(qiáng)度值的差值，判斷該差值是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在，則繼續(xù)行走并地面處理；如不在，則執(zhí)行偏轉(zhuǎn)、比較等步驟。本發(fā)明不受障礙物介質(zhì)的影響，可有效處理障礙物的邊緣區(qū)域。
文檔編號(hào)B25J13/00GK102039595SQ200910178129
公開日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2009年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月9日
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