專利名稱：保持器以及機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種保持器以及機器人。
背景技術(shù)：
產(chǎn)業(yè)用機器人是為穩(wěn)定生產(chǎn)高品質(zhì)的制品，或者為使人從疲勞的作業(yè)等中解放出來等各種目的而導(dǎo)入至生產(chǎn)現(xiàn)場的。典型的產(chǎn)業(yè)用機器人在動作前事先教導(dǎo)示教內(nèi)容，并按照所教導(dǎo)的示教內(nèi)容而反復(fù)地進行動作。在對機器人教導(dǎo)示教內(nèi)容時，周圍黑暗的情形下，則不能夠容易地進行示教。因此，周知有在焊槍的前端安裝機器人教導(dǎo)用燈(光源)的方法(例如，參照日本專利特開2005-319546號公報)。在日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導(dǎo)用燈中，在焊槍的前端配置有圓環(huán)狀的底座，在設(shè)于該底座的外周與內(nèi)周之間的孔固定粘結(jié)有白色 LED，通過以電纜線通電至此白色LED來照亮焊槍的前方。通過這樣的機器人教導(dǎo)用燈使教導(dǎo)作業(yè)變得容易。

實用新型內(nèi)容然而，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導(dǎo)用燈安裝在焊槍的前端附近，一旦決定焊槍的前端位置，則機器人教導(dǎo)用燈的位置也會因而決定。因此，由于周圍的環(huán)境(例如，障礙物等)的不同，有時無法恰當(dāng)?shù)卣樟了璧牡胤健２⑶?，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導(dǎo)用燈只能照亮焊槍前方附近。本實用新型鑒于上述問題而完成，其目的在于提供一種用于使相對于末端執(zhí)行器的光源的配置的自由度提高的保持器以及機器人。本實用新型的保持器具備夾持末端執(zhí)行器或者機器人手臂的第I夾持具；以及連結(jié)于所述第I夾持具，且夾持光源的第2夾持具。在某實施方式中，所述第I夾持具具有內(nèi)周，所述第I夾持具的所述內(nèi)周按壓所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂。在某實施方式中，所述第2夾持具具有內(nèi)周，所述第2夾持具的所述內(nèi)周通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓所述光源。在某實施方式中，所述第I夾持具具有包圍所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I包圍部；以及將第I包圍部固定于所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I固定部，所述第2夾持具具有包圍所述光源的第2包圍部；以及將所述第2包圍部固定于所述光源的第2固定部。在某實施方式中，所述第I包圍部以及所述第2包圍部各自具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)。在某實施方式中，所述第I固定部包括對所述第I包圍部的內(nèi)徑進行調(diào)節(jié)的螺絲。在某實施方式中，所述第2固定部包括沿著所述第2包圍部的徑向按壓所述光源的頂緊螺絲。本實用新型的機器人具備機器人手臂、光源、保持器以及安裝在所述機器人手臂的末端執(zhí)行器，所述保持器具有夾持所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I夾持具；以及連結(jié)于所述第I夾持具，且夾持所述光源的第2夾持具。在某實施方式中，所述光源可拆裝地安裝在所述第2夾持具。在某實施方式中，所述光源具有電池。根據(jù)本實用新型，能夠提高相對于末端執(zhí)行器的光源的配置的自由度。

圖I為表示本實用新型的機器人的實施方式的示意圖；圖2為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖； 圖3為本實施方式的機器人的部分放大圖；以及圖4為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖。
具體實施方式
以下，參照附圖，對本實用新型的保持器以及機器人的實施方式進行說明。但是，本實用新型不局限于以下的實施方式。首先，參照圖1，對本實用新型的機器人10的實施方式進行說明。圖I表示本實用新型的機器人10的示意圖。機器人10具有機器人手臂12、末端執(zhí)行器14、光源20、以及保持器100。再者，在如圖I所示的機器人10中，末端執(zhí)行器14為焊接焊槍，但末端執(zhí)行器14不局限于此。機器人手臂12由多個手臂構(gòu)成。典型地，機器人手臂12為具備多個致動器的多關(guān)節(jié)手臂機器人，并且各致動器具有伺服馬達。末端執(zhí)行器14安裝在機器人手臂12的前端軸。末端執(zhí)行器14的位置以及姿勢通過機器人手臂12的各致動器的驅(qū)動來控制。機器人10通過控制器(圖未示)來控制?？刂破鞔鎯τ惺窘虄?nèi)容，控制器控制機器人手臂12以及末端執(zhí)行器14。像這樣的控制器也稱作示教器。保持器100具備夾持具112、114。此處，末端執(zhí)行器14貫通夾持具112，夾持具112夾持有處于貫通狀態(tài)的末端執(zhí)行器14。例如，夾持具112通過螺絲的鎖緊來夾持末端執(zhí)行器14。并且，光源20貫通夾持具114，夾持具114夾持有處于貫通狀態(tài)的光源20。例如，夾持具114通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來夾持光源20。保持器100的夾持具112以及夾持具114互相連結(jié)。在本說明書中，有將夾持具112記載為第I夾持具的情形，且有將夾持具114記載為第2夾持具的情形。接著，參照圖2說明本實用新型的保持器100的實施方式。圖2表示本實施方式的保持器100的示意圖。如同上述，保持器100具備第I夾持具112以及第2夾持具114。夾持具112構(gòu)成為包圍末端執(zhí)行器14的周圍的至少一部分。并且，夾持具114構(gòu)成為包圍光源20的周圍的至少一部分。當(dāng)夾持具112夾持末端執(zhí)行器14時，夾持具112的內(nèi)周的至少一部分按壓末端執(zhí)行器14。而另一方面，若夾持具112的內(nèi)周移動從而離開末端執(zhí)行器14，使按壓力減少，則夾持具112放開末端執(zhí)行器14。像這樣，通過夾持具112的內(nèi)周的按壓的變化，來控制由夾持具112對末端執(zhí)行器14的夾持。[0030]并且，例如，當(dāng)夾持具114夾持光源20時，夾持具114的內(nèi)周的至少一部分通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓光源20。而另一方面，若夾持具114的內(nèi)周移動從而離開光源20，使按壓力減少，則夾持具114放開光源20。像這樣，通過夾持具114的內(nèi)周的按壓的變化，來控制由夾持具114對光源20的夾持。在圖2所示的保持器100中，夾持具112具有包圍部112a、固定部112b。在圖2所示的保持器100中，包圍部112a具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)。包圍部112a的內(nèi)徑大于末端執(zhí)行器14的外徑。再者，優(yōu)選包圍部112a的內(nèi)徑與末端執(zhí)行器14的外徑之差較小。固定部112b將包圍部112a固定于位于包圍部112a的內(nèi)周的末端執(zhí)行器14。例如，固定部112b包括對包圍部112a的內(nèi)徑的大小進行調(diào)節(jié)的螺絲。通過擰緊此螺絲能夠使包圍部112a的內(nèi)徑變小，由此夾持具112夾持末端執(zhí)行器14。像這樣，由固定部112b進行的固定也可通過螺絲的鎖緊來進行。而另一方面，通過松弛螺絲，包圍部112a的內(nèi)徑增大，由固定部112b進行的固定得到解除。夾持具114具有包圍部114a、固定部114b。在圖2所示的保持器100中，包圍部 114a具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)。包圍部114a的內(nèi)徑大于光源20的外徑。再者，優(yōu)選包圍部114a的內(nèi)徑與光源20的外徑之差較小。固定部114b將包圍部114a固定于位于包圍部114a的內(nèi)周的光源20。此處，固定部114b包括對于包圍部114a的內(nèi)周可突出的頂緊螺絲。例如，在包圍部114a的內(nèi)周配置有光源20的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動頂緊螺絲，通過使頂緊螺絲的前端朝向包圍部114a的內(nèi)側(cè)前進，從而頂緊螺絲沿著包圍部114a的徑向按壓光源20，使包圍部114a固定于光源20。像這樣，在使用頂緊螺絲的情形下，對于光源20不須實施特別的加工就能夠?qū)庠?0進行固定。而另一方面，通過松弛頂緊螺絲，由固定部114b進行的固定得到解除。再者，光源20的固定以頂緊螺絲來進行的情形，也可在光源20中的與頂緊螺絲接觸的部分設(shè)置尺寸與頂緊螺絲的前端部分相匹配的凹部。包圍部112a與包圍部114a相連，且包圍部112a與包圍部114a形成在同一平面。例如，包圍部112a、114a也可由同一部件形成，包圍部112a、114a也可由同一鋼板一體地形成。作為一實例，包圍部112a、114a由不銹鋼、鋁、鐵或者樹脂等形成。并且，包圍部112a以及包圍部114a的內(nèi)周也可為圓形形狀，規(guī)定包圍部112a的內(nèi)周的中心軸與規(guī)定包圍部114a的內(nèi)周的中心軸也可為平行。在本說明書中，有將包圍部112a、114a分別記載為第I包圍部112a、第2包圍部114a的情形，且有將固定部112b、114b分別記載為第I固定部112b、第2固定部114b的情形。例如，第I夾持具112的第I包圍部112a的內(nèi)徑為大約30mm，第2夾持具114的第2包圍部114a的內(nèi)徑為大約20mm。像這樣，包圍部112a的內(nèi)徑也可大于包圍部114a的內(nèi)徑?；蛘?，包圍部112a的內(nèi)徑也可與包圍部114a的內(nèi)徑幾乎相等，或者，包圍部112a的內(nèi)徑也可小于包圍部114a的內(nèi)徑，例如，規(guī)定包圍部112a的內(nèi)徑的圓的中心與規(guī)定包圍部114a的內(nèi)徑的圓的中心的距離為大約50mm左右。圖3表示本實施方式的機器人10的保持器100附近的放大圖。在機器人10，光源20位于遠離末端執(zhí)行器14的前端的位置。因此，光源20不僅能夠照亮末端執(zhí)行器14的前方附近，而且還能夠照亮前方附近以外的地方。例如，光源20能夠照亮末端執(zhí)行器14的作業(yè)點以外的區(qū)域。[0038]并且，由于光源20不一定是照亮末端執(zhí)行器14的作業(yè)點的光源，所以也可不設(shè)置用于將來自光源20的光的焦點位置設(shè)定于末端執(zhí)行器14的作業(yè)點的聚光透鏡。因此，能夠簡便地進行光源20的安裝。并且，在此情形中，由于來自光源20的光也可不聚光在末端執(zhí)行器14的作業(yè)點，所以能夠?qū)⒕邆涔庠?0的保持器100簡便地安裝在末端執(zhí)行器14。再者，也可根據(jù)需要在末端執(zhí)行器14的作業(yè)點設(shè)置用于設(shè)定來自光源20的光的焦點位置的聚光透鏡。例如，光源20為筆形狀的筆形照明燈。但是，光源20不局限于筆形照明燈，光源20也可為任意的形狀。并且,優(yōu)選光源20具有電池。由此,也可在機器人10不設(shè)置用于光源20的電源，能夠使機器人10以及保持器100的構(gòu)成變得簡易。優(yōu)選光源20能夠容易地從夾持具114拆裝，并且光源20能夠根據(jù)需要簡便地從夾持具114拆下。例如，光源20適宜使用于進行機器人10的示教時，但是，也可在示教結(jié) 束之后，在機器人10動作之前從保持器100拆下光源20。由此，能夠防止在機器人10動作時光源20的落下。并且，通過松弛固定部112b使保持器100在末端執(zhí)行器14的長邊方向上移動，從而能夠比較容易地變更相對于末端執(zhí)行器14的保持器100的位置。并且，通過在松弛固定部112b的狀態(tài)下相對于末端執(zhí)行器14轉(zhuǎn)動保持器100,使其再一次固定在末端執(zhí)行器14,從而能夠容易地變更相對于末端執(zhí)行器14的光源20的位置。再者，在工廠內(nèi)設(shè)置多個機器人10的情形，優(yōu)選在每個機器人10安裝保持器100。此時，也可不在所有的保持器100安裝光源20，而是根據(jù)需要從某個保持器100拆下光源20，并將此光源20安裝在另外的保持器100。再者，在上述的說明中，雖然夾持具112夾持有末端執(zhí)行器14，但本實用新型不局限于此。夾持具112也可夾持機器人手臂12。在此情形中，優(yōu)選夾持具112夾持機器人手臂12的前端軸。再者，夾持具112能夠如同夾持末端執(zhí)行器14 一樣地夾持機器人手臂12。為了避免冗長而省略重復(fù)的說明。并且，在如圖2所示的保持器100中，夾持具112以及夾持具114將末端執(zhí)行器14以及光源20分別包圍成環(huán)狀，但本實用新型不局限于此。夾持具112以及夾持具114的至少一方也可不封閉為環(huán)狀地包圍對應(yīng)的末端執(zhí)行器以及光源。并且，包圍部112a、114a也可由不同的部件形成。圖4表示本實施方式的保持器100的示意圖。在圖4所示的保持器100中，夾持具112具有包圍部112a、固定部112b。此處，包圍部112a具有圓弧形狀(環(huán)狀的一部分)。包圍部112a的內(nèi)徑大于末端執(zhí)行器14的外徑。例如，固定部112b包括對包圍部112a的內(nèi)徑的大小進行調(diào)節(jié)的螺絲。通過擰緊此螺絲，能夠使包圍部112a的內(nèi)徑變小，由此，夾持具112夾持末端執(zhí)行器14。像這樣，由固定部112b進行的固定也可通過螺絲的鎖緊來進行。夾持具114經(jīng)由支持點與夾持具112連結(jié)。夾持具114具有包圍部114a。此處，包圍部114a為圓弧形狀(環(huán)狀的一部分)，包圍部114a具有可互相獨立地移動的圓弧狀部114al、114a2。再者，夾持具114包括彈性部件(圖未示)，圓弧狀部114al、114a2各自通過此彈性部件施力從而使其相互的前端接近。[0049]通過施力于圓弧狀部114al、114a2，如圖4的雙點劃線所示，能夠擴大圓弧狀部114al、114a2的前端的間隔。在此狀態(tài)下將光源20配置在夾持具114的內(nèi)周之后，若中止施予用于擴大圓弧狀部114al、114a2的前端的間隔的力，則圓弧狀部114al、114a2通過彈力而移動從而使其前端的間隔接近，圓弧狀部114al、114a2按壓光源20。像這樣，在使光源20配置在包圍部114a的內(nèi)周的狀態(tài)下，通過彈性部件使圓弧狀部114al、114a2向內(nèi)側(cè)施力來按壓光源20，由此能夠?qū)鼑?14a固定在光源20。像這樣，對光源20的固定也可使用彈性部件來進行。再者，在圖4中，圓弧狀部114al、114a2表示為沒有互相重疊，但是在夾持光源20的狀態(tài)下圓弧狀部114al也可與 圓弧狀部114a2重疊。通過本實用新型的保持器，能夠提高相對于末端執(zhí)行器的光源的配置的自由度。像這樣的保持器適宜使用于機器人的示教時。
權(quán)利要求1.一種保持器，其特征在于，該保持器具備 夾持末端執(zhí)行器或者機器人手臂的第I夾持具；以及 連結(jié)于所述第I夾持具，且夾持光源的第2夾持具。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的保持器，其中所述第I夾持具具有內(nèi)周，所述第I夾持具的所述內(nèi)周按壓所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的保持器，其中所述第2夾持具具有內(nèi)周，所述第2夾持具的所述內(nèi)周通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓所述光源。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的保持器，其中 所述第I夾持具具有包圍所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I包圍部；以及將所述第I包圍部固定于所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I固定部， 所述第2夾持具具有包圍所述光源的第2包圍部；以及將所述第2包圍部固定于所述光源的第2固定部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的保持器，其中所述第I包圍部以及所述第2包圍部各自具有環(huán)狀結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的保持器，其中所述第I固定部包括對所述第I包圍部的內(nèi)徑進行調(diào)節(jié)的螺絲。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的保持器，其中所述第2固定部包括沿著所述第2包圍部的徑向按壓所述光源的頂緊螺絲。
8.一種機器人，其特征在于，該機器人具備機器人手臂、光源、保持器、以及安裝在所述機器人手臂的末端執(zhí)行器， 所述保持器具有 夾持所述末端執(zhí)行器或者所述機器人手臂的第I夾持具；以及 連結(jié)于所述第I夾持具，且夾持所述光源的第2夾持具。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人，其中所述光源可拆裝地安裝在所述第2夾持具。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人，其中所述光源具有電池。
專利摘要本實用新型提供一種保持器以及機器人。本實用新型的保持器(100)具備夾持末端執(zhí)行器或者機器人手臂的夾持具(112)；連結(jié)于夾持具(112)，且夾持光源的夾持具(114)。優(yōu)選夾持具(112)具有按壓末端執(zhí)行器或者機器人手臂的內(nèi)周。并且，優(yōu)選夾持具(114)具有按壓光源的內(nèi)周。本實用新型，能夠提高相對于末端執(zhí)行器的光源的配置的自由度。
文檔編號B25J19/00GK202540315SQ201220104430
公開日2012年11月21日 申請日期2012年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月19日
發(fā)明者矢野浩司 申請人:株式會社安川電機