專利名稱：一種用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及工業(yè)機器人的一種新型關節(jié)結構。
背景技術：
在一般的工業(yè)機器人中，肘關節(jié)處的穿線方式大多采用U形結構，即將電纜呈U狀繞在一個異形件上，異形件的一端需要與減速機聯接，另一端支承在交叉滾子軸承上，該結構機械結構復雜，且關節(jié)的轉動空間范圍有限，最大能達到± 180度。
發(fā)明內容本實用新型所要解決的技術問題是提供一種新型的應用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構。為解決這一技術問題，本實用新型提供了一種用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構，包括肘殼、電機、直齒輪、中空大齒輪、中空減速機、小臂和電纜，電機安裝在肘殼上，電機的輸出軸上設有直齒輪，直齒輪與通過軸承支撐在肘殼上的中空大齒輪嚙合，中空大齒輪與中空減速機的行星齒輪相嚙合，小臂安裝在中空減速機的輸出軸上，所述中空大齒輪和中空減速機設有同心中心孔，電纜從肘殼背面穿過該同心中心孔到達小臂處，在肘殼穿入端和小臂處使用線卡固定。所述直齒輪、中空大齒輪和中空減速機的行星齒輪所處的齒輪腔通過密封膠形成密封腔，該齒輪腔設有注油孔和出油孔。所述直齒輪的厚度比中空大齒輪的厚度大2至3mm。有益效果本實用新型的電纜可以直接從中心孔處穿過，使其結構簡單，且轉動空間范圍大，最大可達±360°。

圖I為本實用新型的結構示意圖。圖中1電機、4直齒輪、5肘殼、6中空減速機、8小臂、9中空大齒輪、11線卡、12
電纜、14行星齒輪。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型做具體描述。圖I所示為本實用新型的結構示意圖。本實用新型包括肘殼5、電機I、直齒輪4、中空大齒輪9、中空減速機6、小臂8和電纜12。直齒輪4通過鍵和螺釘安裝在電機I的輸出軸上，電機I通過螺釘安裝在肘殼5上，同時電機I的法蘭處面與肘殼5間涂密封膠。直齒輪4與中空大齒輪9嚙合，中空大齒輪9與中空減速機6的行星輪14相嚙合，同時中空大齒輪9通過軸承支撐在肘殼5上。中空減速機6通過螺釘安裝在肘殼5上，小臂8通過螺釘安裝在中空減速機6的輸出軸上。所述中空大齒輪9和中空減速機6設有同心中心孔。電纜12從肘殼5的背面，通過 中空大齒輪9和中空減速機6的同心中心孔到達小臂8處，電纜12在肘殼5的穿入端和小臂8處用線卡11固定，為使電纜12可以正反扭轉，電纜12兩端固定時不能拉緊，要留有一定余量。當電機I轉動時，帶動直齒輪4轉動，同時中空大齒輪9轉動，再通過中空減速機
6帶動小臂8轉動，小臂8可以轉動±360度，同時電纜12也跟隨小臂8扭轉。為保證直齒輪4與中空大齒輪9的良好運轉，需要在齒輪腔中注入潤滑油，為防止的潤滑油泄漏，齒輪腔通過密封膠形成密封腔。為方便注油需要在肘殼5的齒輪腔上設置注油孔與出油孔。 在注油孔注油時，需要把出油孔打開，防止形成壓力，無法注油。為使直齒輪4與中空大齒輪正確嚙合，機加工時要保證中空大齒輪9與直齒輪4加工精度和中心距，且要使直齒輪4比中空大齒輪9的齒寬大2至3mm。本實用新型的電纜12可以直接從中心孔穿過，結構穩(wěn)定可靠，易于實現，安裝方便，可以降低機器人關節(jié)機械的復雜程度，且關節(jié)活動空間增大，最大可達±360度，對提高機器人的整體靈活性、特別是在解決工業(yè)機器人穿纜中有很大的益處。本實用新型上述實施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本實用新型范圍內或等同本實用新型的范圍內的改變均被本實用新型包圍。
權利要求1.一種用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構，包括肘殼(5)、電機(I)、直齒輪(4)、中空大齒輪(9)、中空減速機(6)、小臂(8)和電纜(12)，電機(I)安裝在肘殼(5)上，電機(I)的輸出軸上設有直齒輪(4)，直齒輪(4)與通過軸承支撐在肘殼(5)上的中空大齒輪(9)嚙合，中空大齒輪(9)與中空減速機(6)的行星齒輪(14)相嚙合，小臂(8)安裝在中空減速機(6)的輸出軸上，所述中空減速機(6)安裝在肘殼(5)的另一端，其特征在于所述中空大齒輪(9)和中空減速機(6)設有同心中心孔，電纜(12)從肘殼(5)的后面穿過該同心中心孔到達小臂(8)處，在肘殼(5)的穿入端和小臂(8)處使用線卡(11)將電纜(12)固定。
2.根據權利要求I所述的用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構，其特征在于所述直齒輪(4)、中空大齒輪(9)和中空減速機的行星齒輪(14)所處的齒輪腔通過密封膠形成密封腔，該齒輪腔設有注油孔和出油孔。
3.根據權利要求I或2所述的用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構，其特征在于所述直齒輪(4)的厚度比中空大齒輪(9)的齒寬大2至3mm。
專利摘要本實用新型公開了一種用于工業(yè)機器人的關節(jié)結構，包括肘殼、電機、直齒輪、中空大齒輪、中空減速機、小臂和電纜，電機安裝在肘殼上，電機的輸出軸上設有直齒輪，直齒輪與通過軸承支撐在肘殼上的中空大齒輪嚙合，中空大齒輪與中空減速機的行星齒輪相嚙合，小臂安裝在中空減速機的輸出軸上，所述中空減速機安裝在肘殼的另一端，所述中空大齒輪和中空減速機設有同心中心孔，電纜從肘殼背面穿過該同心中心孔到達小臂處，在肘殼的穿入端和小臂處使用線卡固定。本實用新型的電纜可以直接從中心孔處穿過，使其結構簡單，且轉動空間范圍大，最大能達±360度。
文檔編號B25J17/02GK202781188SQ20122049819
公開日2013年3月13日 申請日期2012年9月27日 優(yōu)先權日2012年9月27日
發(fā)明者劉維平, 徐會正, 金曉龍, 韓作慶 申請人:濟南時代試金試驗機有限公司