一種機(jī)器人的吸盤抓手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人的吸盤抓手，包括安裝框架，安裝框架上方固定設(shè)有用于連接機(jī)械臂的法蘭蓋，所述安裝框架上設(shè)置有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)置有多個(gè)可沿導(dǎo)軌移動(dòng)的用于抓取物體的吸盤裝置，多個(gè)吸盤裝置通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)鉸接在一起，吸盤裝置上還設(shè)置有間距調(diào)整裝置，所述間距調(diào)整裝置包括絲杠、絲杠螺母，絲杠設(shè)置在安裝框架上且與所述導(dǎo)軌平行設(shè)置，絲杠兩側(cè)通過(guò)內(nèi)外螺紋配合設(shè)置有絲杠螺母，絲杠螺母與所述吸盤裝置連接，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤裝置之間的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于抓取不同尺寸的物體，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、生產(chǎn)效率高的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)器人的吸盤抓手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人的吸盤抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，碼垛機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，碼垛機(jī)器人用抓手需求越來(lái)越大。現(xiàn)有機(jī)械抓手多為剛性抓手，易損壞抓取物體，且抓手每次只能抓取一個(gè)物體，抓取碼垛效率較低。對(duì)于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)的小尺寸物體，在轉(zhuǎn)移或者碼垛時(shí)候，要求碼垛具有一定的速度和效率，且不損壞被抓物體。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的問(wèn)題是提供一種機(jī)器人的吸盤抓手。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人的吸盤抓手，包括安裝框架，安裝框架上方固定設(shè)有用于連接機(jī)械臂的法蘭蓋，其特征在于:所述安裝框架上設(shè)置有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)置有多個(gè)可沿導(dǎo)軌移動(dòng)的用于抓取物體的吸盤裝置，多個(gè)吸盤裝置通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)鉸接在一起，吸盤裝置上還設(shè)置有間距調(diào)整裝置，所述間距調(diào)整裝置包括絲杠、絲杠螺母，絲杠設(shè)置在安裝框架上且與所述導(dǎo)軌平行設(shè)置，絲杠兩側(cè)通過(guò)內(nèi)外螺紋配合設(shè)置有絲杠螺母，絲杠螺母與所述吸盤裝置連接。通過(guò)導(dǎo)軌、間距調(diào)整裝置、以及連接多個(gè)吸盤裝置的連桿機(jī)構(gòu)，使得吸盤裝置可以沿導(dǎo)軌移動(dòng)，并且可以對(duì)吸盤裝置之間的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于抓取不同尺寸的物體。
[0005]所述吸盤裝置,包括由上至下依次設(shè)置的吸盤安裝板、吸盤底座和海綿吸盤,通過(guò)海綿吸盤產(chǎn)生的真空負(fù)壓吸起物體，使得抓取物體更加牢固、可靠，并且避免破壞被抓取物體。
[0006]所述吸盤安裝板兩側(cè)設(shè)置有滑塊，滑塊與所述導(dǎo)軌配合設(shè)置，使得吸盤裝置沿導(dǎo)軌移動(dòng)更加順暢、更加平穩(wěn)。
[0007]所述絲杠一側(cè)為左旋螺紋，另一側(cè)為右旋螺紋，絲杠一端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)手柄；通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，帶動(dòng)絲杠螺母左右移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤裝置間距的調(diào)整。
[0008]所述絲杠上還設(shè)置有用于防止絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲杠鎖緊裝置和用于指示絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置指示器，當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄時(shí)，根據(jù)位置指示器的讀數(shù)即可實(shí)現(xiàn)精確定位，并且通過(guò)絲杠鎖緊裝置進(jìn)行定位。
[0009]所述吸盤裝置為2?8個(gè)，可同時(shí)抓取多個(gè)并排放置的物體，提高了生產(chǎn)效率。
[0010]所述絲杠螺母為2?4，分別對(duì)稱設(shè)置在絲杠兩側(cè)，通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，同時(shí)帶動(dòng)絲杠螺母左右移動(dòng)，對(duì)吸盤裝置間距的調(diào)整更加方便快速。
[0011]所述法蘭蓋與安裝框架之間設(shè)置有緩沖器，當(dāng)抓手向下運(yùn)動(dòng)，吸盤裝置壓在被抓物體上面時(shí)，緩沖器可以起緩沖作用。
[0012]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:由于采用上述技術(shù)方案，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤裝置之間的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于抓取不同尺寸的物體，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、生產(chǎn)效率高的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖
[0014]圖2是圖1的立體結(jié)構(gòu)示意圖
[0015]圖3是圖1中位置A的具體放大圖
[0016]圖中:
[0017]1、安裝框架 2、法蘭蓋3、緩沖器
[0018]4、連桿機(jī)構(gòu) 5、絲杠螺母 6、絲杠
[0019]7、絲杠鎖緊裝置8、位置指示器 9、轉(zhuǎn)動(dòng)手柄
[0020]10、導(dǎo)軌11、吸盤安裝板 12、吸盤底座
[0021]13、海綿吸盤 14、吸盤裝置 15、滑塊
【具體實(shí)施方式】
[0022]如圖1所示，本發(fā)明一種機(jī)器人的吸盤抓手，包括安裝框架1，安裝框架I上方固定設(shè)有用于連接機(jī)械臂的法蘭蓋2，其特征在于:所述安裝框架上設(shè)置有導(dǎo)軌10，導(dǎo)軌10上設(shè)置有多個(gè)可沿導(dǎo)軌移動(dòng)的用于抓取物體的吸盤裝置14，多個(gè)吸盤裝置14通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)4鉸接在一起，吸盤裝置14上還設(shè)置有間距調(diào)整裝置，所述間距調(diào)整裝置包括絲杠6、絲杠螺母5和轉(zhuǎn)動(dòng)手枘9，絲杠6設(shè)置在安裝框架I上且與所述導(dǎo)軌10平行設(shè)置，絲杠6兩側(cè)通過(guò)內(nèi)外螺紋配合設(shè)置有絲杠螺母5，絲杠螺母`5與所述吸盤裝置14連接；所述吸盤裝置14，包括由上至下依次設(shè)置的吸盤安裝板U、吸盤底座12和海綿吸盤13 ;所述吸盤安裝板11兩側(cè)設(shè)置有滑塊15，滑塊15與所述導(dǎo)軌配合設(shè)置；絲杠6 —側(cè)為左旋螺紋，另一側(cè)為右旋螺紋，絲杠6 —端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)手柄9 ;所述絲杠6上還設(shè)置有用于防止絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲杠鎖緊裝置7和用于指示絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置指示器8 ;所述吸盤裝置14為七個(gè)；所述絲杠螺母5為兩個(gè)，分別對(duì)稱設(shè)置在絲杠6兩側(cè)；所述法蘭蓋2與安裝框架I之間設(shè)置有緩沖器3。
[0023]本實(shí)例的工作過(guò)程:通過(guò)導(dǎo)軌10、間距調(diào)整裝置、以及連接多個(gè)吸盤裝置14的連桿機(jī)構(gòu)4，使得吸盤裝置14可以沿導(dǎo)軌10移動(dòng)，并且可以對(duì)吸盤裝置14之間的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于抓取不同尺寸的物體；
[0024]所述吸盤裝置14,包括吸盤安裝板11、吸盤底座12和海綿吸盤13,通過(guò)海綿吸盤13產(chǎn)生的真空負(fù)壓吸起物體，使得抓取物體更加牢固、可靠，并且避免破壞被抓取物體；
[0025]所述吸盤安裝板11兩側(cè)設(shè)置有滑塊15，滑塊15與所述導(dǎo)軌10配合設(shè)置，使得吸盤裝置14沿導(dǎo)軌移動(dòng)更加順暢、更加平穩(wěn)；
[0026]所述絲杠6 —側(cè)為左旋螺紋，另一側(cè)為右旋螺紋，絲杠6 —端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)手柄9 ；通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，帶動(dòng)絲杠螺母左右移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤裝置間距的調(diào)整。
[0027]所述絲杠6上還設(shè)置有用于防止絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲杠鎖緊裝置7和用于指示絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置指示器8，當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄9時(shí)，根據(jù)位置指示器8的讀數(shù)可實(shí)現(xiàn)精確定位，并且通過(guò)絲杠鎖緊裝置7進(jìn)行定位。
[0028]所述吸盤裝置14為七個(gè)，可同時(shí)抓取多個(gè)并排放置的物體，提高了生產(chǎn)效率。
[0029]所述絲杠螺母5為兩個(gè)，分別對(duì)稱設(shè)置在絲杠6兩側(cè)，通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄9，同時(shí)帶動(dòng)絲杠螺母左右移動(dòng)，對(duì)吸盤裝置14間距的調(diào)整更加方便快速。
[0030]所述法蘭蓋2與安裝框架I之間設(shè)置有緩沖器3，向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，吸盤裝置14壓在被抓物體上時(shí)，緩沖器3可以起緩沖作用。
[0031]以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人的吸盤抓手，包括安裝框架，安裝框架上方固定設(shè)有用于連接機(jī)械臂的法蘭蓋，其特征在于:所述安裝框架上設(shè)置有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)置有多個(gè)可沿導(dǎo)軌移動(dòng)的用于抓取物體的吸盤裝置，多個(gè)吸盤裝置通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)鉸接在一起，吸盤裝置上還設(shè)置有間距調(diào)整裝置，所述間距調(diào)整裝置包拈絲杠、絲杠螺母，絲杠設(shè)置在安裝框架上且與所述導(dǎo)軌平行設(shè)置，絲杠兩側(cè)通過(guò)內(nèi)外螺紋配合設(shè)置有絲杠螺母，絲杠螺母與所述吸盤裝置連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述吸盤裝置，包括由上至下依次設(shè)置的吸盤安裝板、吸盤底座和海綿吸盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述吸盤安裝板兩側(cè)設(shè)置有滑塊，滑塊與所述導(dǎo)軌配合設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述絲杠一側(cè)為左旋螺紋，另一側(cè)為右旋螺紋，絲杠一端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)手柄。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述絲杠上還設(shè)置有用于防止絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的絲杠鎖緊裝置和用于指示絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置指示器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述吸盤裝置為2?8個(gè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述絲杠螺母為2?4，分別對(duì)稱設(shè)置在絲杠兩側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一權(quán)利要求所述的一種機(jī)器人的吸盤抓手，其特征在于:所述法蘭蓋與安裝框架之間設(shè)置有緩沖器。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK103753589SQ201310721615
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2013年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月25日
【發(fā)明者】張識(shí)超, 李巖峰, 趙賢相, 孫明遷, 馮寶林 申請(qǐng)人:江蘇中科機(jī)器人科技有限公司