專利名稱：一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置。
背景技術(shù)：
[0002]許多產(chǎn)品在半成品的階段，通常與其它半成品粘連形成產(chǎn)品帶。對(duì)于該產(chǎn)品帶上 產(chǎn)品的處理需要專門的送料、卸料裝置或者輸送裝置。[0003]例如，中國專利200420110266.3公開了一種電子產(chǎn)品帶的自動(dòng)控制傳輸裝置，其 包括有機(jī)臺(tái)、傳動(dòng)組、裝置在機(jī)臺(tái)橫桿底部的松緊裝置和裝置在機(jī)臺(tái)上方的緩沖裝置，松緊 裝置在中央以一電阻分壓器為分界，該電阻分壓器上設(shè)有主、被動(dòng)齒輪和與其連結(jié)的軸桿 并形成傳動(dòng)狀，在該軸桿兩端分別設(shè)有輔助導(dǎo)輪和配重體。[0004]中國專利200880118578.X公開了一種進(jìn)給機(jī)構(gòu)，其包括能夠在縮回位置和前進(jìn) 位置之間移動(dòng)的進(jìn)給滑動(dòng)件。進(jìn)給滑動(dòng)件被配置為在進(jìn)給沖程的過程中，當(dāng)進(jìn)給滑動(dòng)件從 縮回位置移動(dòng)到前進(jìn)位置時(shí)進(jìn)給產(chǎn)品帶條，并且在返回沖程的過程中，當(dāng)進(jìn)給滑動(dòng)件從前 進(jìn)位置移動(dòng)到縮回位置時(shí)，進(jìn)給滑動(dòng)件能夠相對(duì)于產(chǎn)品帶條移動(dòng)。進(jìn)給機(jī)構(gòu)還包括進(jìn)給指 狀件，該進(jìn)給指狀件在對(duì)應(yīng)的連接點(diǎn)被樞轉(zhuǎn)地耦接到進(jìn)給滑動(dòng)件。進(jìn)給指狀件能夠在接合 位置和釋放位置之間移動(dòng)，其中進(jìn)給指狀件被配置為在接合位置接觸產(chǎn)品帶條，并且進(jìn)給 指狀件被配置為在釋放位置被定位為遠(yuǎn)離產(chǎn)品帶條。進(jìn)給指狀件在進(jìn)給滑動(dòng)件沿著返回沖 程移動(dòng)之前被移動(dòng)到釋放位置。[0005]上述技術(shù)方案僅僅著眼于送料時(shí)的進(jìn)給，而忽略了卸料的動(dòng)作，因而導(dǎo)致對(duì)產(chǎn)品 的處理或者加工時(shí)產(chǎn)品帶的移動(dòng)不暢。[0006]因此，如何提供一種產(chǎn)品帶移動(dòng)順暢的自動(dòng)裝卸裝置成為了業(yè)界需要解決的問題。發(fā)明內(nèi)容[0007]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的是提供一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人 裝置，其通用性好、智能化程度高。[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了 一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，用 于自動(dòng)將產(chǎn)品帶上的產(chǎn)品裝載至處理工位，并將處理后的產(chǎn)品從處理工位取出；該全自動(dòng) 智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置包括:[0009]自動(dòng)送料裝載裝置，其位于處理工位之前或者處理工位的上方，其包括夾持產(chǎn)品 帶上的產(chǎn)品并放入處理工位的送料夾持裝置，以及用于驅(qū)動(dòng)送料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的送料驅(qū)動(dòng) 裝置；送料驅(qū)動(dòng)裝置包括送料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及送料上下驅(qū)動(dòng)裝置；[0010]與自動(dòng)送料裝載裝置同步運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)卸料裝載裝置，其位于處理工位的上方或者 處理工位之后，其包括用于夾持位于處理工位的產(chǎn)品并向后拖拽的卸料夾持裝置，以及用 于驅(qū)動(dòng)卸料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的卸料驅(qū)動(dòng)裝置；卸料驅(qū)動(dòng)裝置包括卸料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及卸料 上下驅(qū)動(dòng)裝置。[0011]值得注意的是，本說明書中的“前”、“后”是指，處理工位的前方為未處理的產(chǎn)品， 處理工位的后方為已處理的產(chǎn)品。[0012]本實(shí)用新型中，自動(dòng)送料裝載裝置、處理工位、自動(dòng)卸料裝載裝置大致位于同一直 線，以保證產(chǎn)品帶移動(dòng)時(shí)的通暢。[0013]本實(shí)用新型中，所有的夾持裝置，包括送料夾持裝置、卸料夾持裝置以及后文的輔 助送料夾持裝置、余料夾持裝置均為，例如氣動(dòng)夾爪(夾爪氣缸)。[0014]本實(shí)用新型中，送料夾持裝置的初始位置，例如，可位于處理工位的上方。其運(yùn)動(dòng) 軌跡為，在送料前后驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向前運(yùn)動(dòng)，運(yùn)行一個(gè)產(chǎn)品間距，至位于處理工位之前 且最近的一個(gè)產(chǎn)品上方；然后在送料上下驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到位之后夾持 產(chǎn)品；然后在送料上下驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向上運(yùn)動(dòng)，然后在送料前后驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向 后運(yùn)動(dòng)，到達(dá)處理工位的上方；然后在送料上下驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到位之后 松開夾持裝置，將所夾持的產(chǎn)品放入處理工位；然后在送料上下驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下向上運(yùn) 動(dòng)，回復(fù)原位。其它夾持裝置的運(yùn)動(dòng)與此同步，且運(yùn)行軌跡類似，在此不再贅述。[0015]本實(shí)用新型中，自動(dòng)送料裝載裝置與自動(dòng)卸料裝載裝置同步運(yùn)動(dòng)，即當(dāng)卸料夾持 裝置到達(dá)處理工位上方時(shí)，送料夾持裝置同時(shí)到達(dá)位于處理工位之前且最近的一個(gè)產(chǎn)品； 當(dāng)卸料夾持裝置夾起處理工位內(nèi)的產(chǎn)品時(shí)，送料夾持裝置同時(shí)夾起其對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品；當(dāng)卸料 夾持裝置夾持處理工位內(nèi)的產(chǎn)品回到其初始位置時(shí)，送料夾持裝置同時(shí)夾持其對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品 到達(dá)處理工位；這樣，待處理產(chǎn)品的送料與已處理產(chǎn)品的卸料同步進(jìn)行，使得產(chǎn)品帶的移動(dòng) 保持順暢。[0016]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，其進(jìn)一步包括輔助送料裝載裝置，該輔助送 料裝載裝置位于自動(dòng)送料裝載裝置之前，其包括由送料驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的輔助送 料夾持裝置。[0017]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，輔助送料夾持裝置的數(shù)目為至少一個(gè)；當(dāng)輔 助送料夾持裝置的數(shù)目為兩個(gè)以上，其排列為一條直線。[0018]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，卸料夾持裝置、送料夾持裝置以及至少一個(gè) 輔助送料夾持裝置之間的間距接近，均為產(chǎn)品帶上的相鄰的產(chǎn)品之間的距離。[0019]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，其進(jìn)一步包括送料矯正裝置，該送料矯正裝 置位于輔助送料裝載裝置之前；送料矯正裝置包括通道矯正裝置，通道矯正裝置包括上殼 體以及下殼體，上殼體固定，下殼體以彈性體或彈性結(jié)構(gòu)支撐；上殼體及下殼體共同形成 可容許產(chǎn)品帶通過的通道，通道的入口為喇叭狀。[0020]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，送料矯正裝置進(jìn)一步包括滑輪矯正裝置，滑 輪矯正裝置位于通道矯正裝置之前，其包括至少一個(gè)(例如1-4個(gè))滑輪；當(dāng)所述滑輪的數(shù) 目為兩個(gè)以上，其排列為一條直線；滑輪輪緣的中央具有用于產(chǎn)品帶通過的凹槽。[0021]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，處理工位為至少一個(gè)；當(dāng)處理工位的數(shù)目為 兩個(gè)以上，其并排設(shè)置。根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，自動(dòng)送料裝載裝置、自動(dòng)卸料 裝載裝置、輔助送料裝載裝置均與處理工位數(shù)目相同，且各自均并排設(shè)置。也就是說，具有 至少兩條處理線，每條處理線的組成部件均與其它處理線的對(duì)應(yīng)組成部件并排設(shè)置。[0022]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，進(jìn)一步包括由卸料驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 的余料夾持裝置，余料夾持裝置位于卸料夾持裝置的上方。值得注意的是，該余料夾持裝置的數(shù)目可為一個(gè)，也可為與處理工位的數(shù)目相同，優(yōu)選為僅有一個(gè)。[0023]根據(jù)本實(shí)用新型另一具體實(shí)施方式
，送料前后驅(qū)動(dòng)裝置、送料上下驅(qū)動(dòng)裝置、卸料 前后驅(qū)動(dòng)裝置、卸料上下驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸驅(qū)動(dòng)裝置和/或絲桿驅(qū)動(dòng)裝置。例如，送料前后驅(qū) 動(dòng)裝置、送料上下驅(qū)動(dòng)裝置均為氣缸驅(qū)動(dòng)裝置，卸料前后驅(qū)動(dòng)裝置為絲桿驅(qū)動(dòng)裝置，卸料上 下驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸驅(qū)動(dòng)裝置。[0024]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具備如下有益效果:[0025]本實(shí)用新型中，自動(dòng)送料裝載裝置與自動(dòng)卸料裝載裝置將待處理產(chǎn)品的送料與已 處理產(chǎn)品的卸料同步進(jìn)行，使得產(chǎn)品帶的移動(dòng)保持順暢。[0026]
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。


[0027]圖1是實(shí)施例1的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其顯示了 產(chǎn)品帶；[0028]圖2是實(shí)施例1的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其未顯示產(chǎn)品帶。
具體實(shí)施方式
[0029]實(shí)施例1[0030]如圖1-圖2所示，本實(shí)施例的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置用于自動(dòng)將產(chǎn)品帶 7上的產(chǎn)品701裝載至處理工位進(jìn)行包膠，并將包膠后的產(chǎn)品從處理工位取出。本實(shí)施例的 全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置包括兩條處理線。每條處理線均包括:滑輪矯正裝置1、通 道矯正裝置2、輔助送料裝載裝置3、自動(dòng)送料裝載裝置4、自動(dòng)卸料裝載裝置5。[0031]其中，滑輪矯正裝置I包括四個(gè)滑輪，該四個(gè)滑輪排列為一條直線，滑輪輪緣的中 央具有用于產(chǎn)品帶7通過的凹槽。[0032]通道矯正裝置2位于滑輪矯正裝置I之后，通道矯正裝置2包括上殼體201以及 下殼體202。上殼體201固定，下殼體202以彈簧支撐；上殼體201及下殼體202共同形成 可容許產(chǎn)品帶7通過的通道，通道的入口為喇叭狀。[0033]輔助送料裝載裝置3位于通道矯正裝置2之后，其包括由送料驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)以進(jìn) 行運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)輔助送料夾持裝置(氣動(dòng)夾爪301、302)，該兩個(gè)氣動(dòng)夾爪301、302排列為一 條直線。[0034]自動(dòng)送料裝載裝置4位于處理工位之前，其包括夾持產(chǎn)品帶7上的產(chǎn)品701并放 入處理工位的送料夾持裝置(氣動(dòng)夾爪401)，以及用于驅(qū)動(dòng)送料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的送料驅(qū)動(dòng) 裝置(圖中未示)；送料驅(qū)動(dòng)裝置包括送料前后氣缸驅(qū)動(dòng)裝置以及送料上下氣缸驅(qū)動(dòng)裝置。[0035]與自動(dòng)送料裝載裝置4同步運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)卸料裝載裝置5，其位于處理工位的上 方，其包括用于夾持位于處理工位的產(chǎn)品并向后拖拽的卸料夾持裝置(氣動(dòng)夾爪501)，以及 用于驅(qū)動(dòng)卸料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的卸料驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示)；卸料驅(qū)動(dòng)裝置包括卸料前后絲桿 驅(qū)動(dòng)裝置以及卸料上下氣缸驅(qū)動(dòng)裝置。[0036]另外，兩條處理線共用一個(gè)余料夾持裝置(氣動(dòng)夾爪6 )。余料夾持裝置位于兩個(gè)卸 料夾持裝置的上方中央位置。[0037]值得注意的是:每條處理線中，滑輪矯正裝置1、通道矯正裝置2、輔助送料裝載裝 置3、自動(dòng)送料裝載裝置4、處理工位、自動(dòng)卸料裝載裝置5大致位于同一直線，以保證產(chǎn)品 帶移動(dòng)時(shí)的通暢；相鄰氣動(dòng)夾爪之間的間距相等，均為產(chǎn)品帶上的相鄰產(chǎn)品間距；每條處 理線的組成部件均與其它處理線的對(duì)應(yīng)組成部件并排設(shè)置。[0038]另外，為了顯示清楚，附圖中僅顯示了本實(shí)施例的關(guān)鍵部件，而未顯示其它的輔助 部件或者連接部件。[0039]實(shí)施例2[0040]本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于:1、自動(dòng)送料裝載裝置位于處理工位的上 方，自動(dòng)卸料裝載裝置位于處理工位之后；2、處理線的數(shù)目為3條；3、每條處理線中的滑輪 矯正裝置包括2個(gè)滑輪；4、每條處理線中的輔助送料裝載裝置包括3個(gè)氣動(dòng)夾爪。[0041]雖然本實(shí)用新型以較佳實(shí)施例揭露如上，但并非用以限定本實(shí)用新型實(shí)施的范 圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的發(fā)明范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的改進(jìn)， 即凡是依照本實(shí)用新型所做的同等改進(jìn)，應(yīng)為本實(shí)用新型的范圍所涵蓋。
權(quán)利要求1.一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，用于自動(dòng)將產(chǎn)品帶上的產(chǎn)品裝載至處理工位，并將處理后的產(chǎn)品從處理工位取出；其特征在于，所述全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置包括:自動(dòng)送料裝載裝置，其位于所述處理工位之前或者處理工位的上方，其包括夾持產(chǎn)品帶上的產(chǎn)品并放入所述處理工位的送料夾持裝置，以及用于驅(qū)動(dòng)所述送料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的送料驅(qū)動(dòng)裝置；所述送料驅(qū)動(dòng)裝置包括送料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及送料上下驅(qū)動(dòng)裝置；與所述自動(dòng)送料裝載裝置同步運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)卸料裝載裝置，其位于所述處理工位的上方或者處理工位之后，其包括用于夾持位于所述處理工位的產(chǎn)品并向后拖拽的卸料夾持裝置，以及用于驅(qū)動(dòng)所述卸料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的卸料驅(qū)動(dòng)裝置；所述卸料驅(qū)動(dòng)裝置包括卸料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及卸料上下驅(qū)動(dòng)裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，其進(jìn)一步包括輔助送料裝載裝置，所述輔助送料裝載裝置位于所述自動(dòng)送料裝載裝置之前，其包括由所述送料驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的輔助送料夾持裝置。
3.如權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述輔助送料夾持裝置的數(shù)目為至少一個(gè)；當(dāng)所述輔助送料夾持裝置的數(shù)目為兩個(gè)以上，其排列為一條直線。
4.如權(quán)利要求3所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述卸料夾持裝置、送料夾持裝置以及至少一個(gè)輔助送料夾持裝置之間的間距接近。
5.如權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，其進(jìn)一步包括送料矯正裝置，所述送料矯正裝置位于所述輔助送料裝載裝置之前；所述送料矯正裝置包括通道矯正裝置，所述通道矯正裝置包括上殼體以及下殼體，所述上殼體固定，所述下殼體以彈性體或彈性結(jié)構(gòu)支撐；所述上殼體及所述下殼體共同形成可容許產(chǎn)品帶通過的通道， 所述通道的入口為喇叭狀。
6.如權(quán)利要求5所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述送料矯正裝置進(jìn)一步包括滑輪矯正裝置，所述滑輪矯正裝置位于所述通道矯正裝置之前，其包括至少一個(gè)滑輪；當(dāng)所述滑輪的數(shù)目為兩個(gè)以上，其排列為一條直線；所述滑輪輪緣的中央具有用于產(chǎn)品帶通過的凹槽。
7.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述處理工位為至少一個(gè)；當(dāng)所述處理工位的數(shù)目為兩個(gè)以上，其并排設(shè)置。
8.如權(quán)利要求7所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述自動(dòng)送料裝載裝置、自動(dòng)卸料裝載裝置、輔助送料裝載裝置均與所述處理工位數(shù)目相同，且各自均并排設(shè)置。
9.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括由所述卸料驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的余料夾持裝置，所述余料夾持裝置位于所述卸料夾持裝置的上方。
10.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述送料前后驅(qū)動(dòng)裝置、送料上下驅(qū)動(dòng)裝置、卸料前后驅(qū)動(dòng)裝置、卸料上下驅(qū)動(dòng)裝置為氣 缸驅(qū)動(dòng)裝置和/ 或絲桿驅(qū)動(dòng)裝置。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置，用于自動(dòng)將產(chǎn)品帶上的產(chǎn)品裝載至處理工位，并將處理后的產(chǎn)品從處理工位取出；該全自動(dòng)智能裝卸工業(yè)機(jī)器人裝置包括自動(dòng)送料裝載裝置，其位于處理工位之前或者處理工位的上方，其包括夾持產(chǎn)品帶上的產(chǎn)品并放入處理工位的送料夾持裝置，以及用于驅(qū)動(dòng)送料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的送料驅(qū)動(dòng)裝置；送料驅(qū)動(dòng)裝置包括送料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及送料上下驅(qū)動(dòng)裝置；與自動(dòng)送料裝載裝置同步運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)卸料裝載裝置，其位于處理工位的上方或者處理工位之后，其包括用于夾持位于處理工位的產(chǎn)品并向后拖拽的卸料夾持裝置，以及用于驅(qū)動(dòng)卸料夾持裝置運(yùn)動(dòng)的卸料驅(qū)動(dòng)裝置；卸料驅(qū)動(dòng)裝置包括卸料前后驅(qū)動(dòng)裝置以及卸料上下驅(qū)動(dòng)裝置。待處理產(chǎn)品的送料與已處理產(chǎn)品的卸料同步進(jìn)行，使得產(chǎn)品帶的移動(dòng)保持順暢。
文檔編號(hào)B25J11/00GK203156755SQ20132017852
公開日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2013年4月10日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月10日
發(fā)明者陳建校 申請(qǐng)人:廣州戈思威工業(yè)機(jī)器人有限公司