一種機器人手臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型介紹了一種機器人手臂，它包括機械手支座，在機械手支座的背面安裝有一個驅動電機，在機械手支座的正面可轉動的安裝有一個法蘭盤，驅動電機的輸出軸穿過機械手支座后與法蘭盤相連；在法蘭盤上安裝有一根連桿，連桿的一端通過銷軸與法蘭盤連接，連桿的另一端與安裝在機械手支座上的圓柱銷可轉動連接；所述的圓柱銷可滑動的安裝在機械手支座中部的滑槽內，在圓柱銷上還連接有左機械手指和右機械手指，左機械手指和右機械手指還分別通過對應的轉軸與機械手支座的上端可轉動連接，在左機械手指和右機械手指之間還連接有一根彈簧。本實用新型的機器人手臂提高了設備操控的靈活性和穩(wěn)定性，控制簡單，故障率較低，保養(yǎng)也很方便。
【專利說明】一種機器人手臂

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械加工輔助設備，具體為一種機器人手臂，屬于機械設備【技術領域】。

【背景技術】
[0002]隨著機器人設備在工業(yè)生產中的應用越來越廣泛，各種樣式的機器人設備也應運而生。由于能夠較大幅度的提高生產精度和效率，同時對于降低生產成本也有一定的作用，因此很多行業(yè)在制造產品時更愿意采用了自動化的機器人設備。例如，通過機器人手臂不但可以對較大的工件進行固定和快速移動，還能使得整個加工流程按照預定的時間進行操作，以此達到提高生產效率的目的。但是，現(xiàn)有的機器人手臂結構相對簡單，功能也較為單一，只能做最基本的動作，這樣在整個加工流水線上，單靠機器人手臂仍然無法完成需要的操作，還是需要人工輔助。另外，現(xiàn)有的機器人手臂的操控靈活性也有很大不足，對于指令的反應速度較慢，特別是對于多個連續(xù)指令存在較大的滯后性，這也是需要解決的問題。


【發(fā)明內容】

[0003]針對現(xiàn)有技術中的上述不足，本實用新型的主要目的在于解決現(xiàn)目前的機器人手臂靈活性較差的問題，而提供一種操控靈活的機器人手臂。
[0004]本實用新型的技術方案:一種機器人手臂，其特征在于，包括機械手支座，在所述機械手支座的背面安裝有一個驅動電機，在所述機械手支座的正面可轉動的安裝有一個法蘭盤，所述驅動電機的輸出軸穿過機械手支座后與法蘭盤相連；在所述法蘭盤上安裝有一根連桿，所述連桿的一端通過銷軸與法蘭盤連接，連桿的另一端與安裝在機械手支座上的圓柱銷可轉動連接；所述的圓柱銷可滑動的安裝在機械手支座中部的滑槽內，在所述圓柱銷上還連接有左機械手指和右機械手指，所述的左機械手指和右機械手指還分別通過對應的轉軸與機械手支座的上端可轉動連接，在所述左機械手指和右機械手指之間還連接有一根彈黃。
[0005]優(yōu)化地，在所述左機械手指和右機械手指的內側分別安裝有一塊襯墊，所述的襯墊的中部為向內凹陷的半球體形狀。通過所述襯墊可以增大機械手指在夾持物體時的摩擦力，從而起到增大夾持力，防止物體滑落的作用。
[0006]優(yōu)化地，所述的機械手支座為T型塊狀結構，所述驅動電機通過螺栓固定在機械手支座上。這里將機械手支座設計為T型結構是為了方便對兩個機械手指進行安裝，特別是T型塊上部兩側可以很方便的與機械手指進行連接，這樣可以降低安裝操作難度。
[0007]優(yōu)化地，在所述左機械手指上連接有左支桿，在右機械手指上連接有右支桿，所述的左機械手指通過左支桿與圓柱銷可轉動連接，所述的右機械手指通過右支桿與圓柱銷可轉動連接；所述左支桿和右支桿的長度相同。
[0008]相對于現(xiàn)有技術，本實用新型具有以下有益效果:
[0009]1、本實用新型的機器人手臂采用法蘭盤和連桿的聯(lián)動方式來帶動張開的兩根機械手指的分開和閉合，這樣不僅能夠提高設備操控的靈活性，還可以增強手臂的夾持力度，提高手臂使用時的穩(wěn)定性。
[0010]2、控制簡單，故障率較低，有利于保障生產的可持續(xù)性，進而提高了生產效率。
[0011]3、保養(yǎng)方便，由于各個部件之間都是可拆卸式連接，這樣當某一個部件出現(xiàn)故障時，只需將其更換即可，這樣也大幅度的降低了維修保養(yǎng)的成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型一種機器人手臂的主視圖。
[0013]圖2為圖1的左視圖。
[0014]圖中，I一機械手支座，2—驅動電機，3—法蘭盤，4一連桿，5—銷軸，6—圓柱銷，7—滑槽，8—左機械手指，9 一右機械手指，10—轉軸，11 一彈簧，12—襯墊，13—左支桿，14一右支桿。

【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步說明。
[0016]如圖1和圖2所示，本實用新型介紹了一種機器人手臂，它包括機械手支座I，所述的機械手支座I為T型塊狀結構，在機械手支座I上設有多個安裝孔。在所述機械手支座I的背面安裝有一個驅動電機2，所述驅動電機2通過螺栓固定在機械手支座I上。這里的驅動電機2采用了現(xiàn)有的電機設備，可以選用目前市場上的微型電機。在所述機械手支座I的正面可轉動的安裝有一個法蘭盤3，所述驅動電機2的輸出軸穿過機械手支座I后與法蘭盤3相連；當驅動電機2工作時，驅動電機2將帶動法蘭盤3同步轉動。在所述法蘭盤3上安裝有一根連桿4，所述連桿4的一端通過銷軸5與法蘭盤3連接，連桿4的另一端與安裝在機械手支座I上的圓柱銷6可轉動連接。所述的圓柱銷6可滑動的安裝在機械手支座I中部的滑槽7內，所述滑槽7豎向設置，圓柱銷6可在滑槽7內上下滑動。在所述圓柱銷6上還連接有左機械手指8和右機械手指9,所述的左機械手指8和右機械手指9還分別通過對應的轉軸10與機械手支座I的上端可轉動連接，在安裝時，所述的左機械手指8和右機械手指9對稱設置，在所述左機械手指8和右機械手指9之間還連接有一根彈簧11，通過彈簧11可以增強機械手的夾持力。
[0017]參見圖1，在所述左機械手指8和右機械手指9的內側分別安裝有一塊襯墊12，所述的襯墊12的中部為向內凹陷的半球體形狀。這里的襯墊12可以采用橡膠材質制的，通過襯墊12的作用可以增大夾持物與機械手之間的摩擦力。參見圖1和圖2，在所述左機械手指8上連接有左支桿13,在右機械手指9上連接有右支桿14,所述的左機械手指8通過左支桿13與圓柱銷6可轉動連接，所述的右機械手指9通過右支桿14與圓柱銷6可轉動連接；所述左支桿13和右支桿14的長度相同。這里通過設置左、右支桿可以增強兩個機械手指的聯(lián)動靈活性，使其不容易卡住，同時轉動更自如。
[0018]工作原理:當使用本實用新型的機器人手臂時，啟動驅動電機2，驅動電機2將帶動法蘭盤3轉動，與法蘭盤3相連的連桿4被推動，連桿4又分別推動左支桿13和右支桿14，進而帶動左機械手指8和右機械手指9產生向前或向后的移動；由于左機械手指8和右機械手指9分別通過轉軸10與機械手支座I連接，因此左機械手指8和右機械手指9將分別圍繞各自的轉軸轉動，這樣左機械手指8和右機械手指9所組成的夾持口就形成了張開或閉合的動作，并在彈簧11的拉動下，將待加工的部件夾持緊，其夾持的力度由驅動電機2的輸出功率所確定。
[0019]需要說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型技術方案而非限制技術方案，盡管 申請人:參照較佳實施例對本實用新型作了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，那些對本實用新型技術方案進行的修改或者等同替換，不能脫離本技術方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本實用新型權利要求范圍當中。
【權利要求】
1.一種機器人手臂，其特征在于，包括機械手支座(1)，在所述機械手支座(I)的背面安裝有一個驅動電機(2)，在所述機械手支座(I)的正面可轉動的安裝有一個法蘭盤(3)，所述驅動電機(2)的輸出軸穿過機械手支座(I)后與法蘭盤(3)相連；在所述法蘭盤(3)上安裝有一根連桿(4)，所述連桿(4)的一端通過銷軸(5)與法蘭盤(3)連接，連桿(4)的另一端與安裝在機械手支座(I)上的圓柱銷(6)可轉動連接；所述的圓柱銷(6)可滑動的安裝在機械手支座(I)中部的滑槽(7 )內，在所述圓柱銷(6 )上還連接有左機械手指(8 )和右機械手指(9)，所述的左機械手指(8)和右機械手指(9)還分別通過對應的轉軸(10)與機械手支座(I)的上端可轉動連接，在所述左機械手指(8 )和右機械手指(9 )之間還連接有一根彈簧(11)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，在所述左機械手指(8)和右機械手指(9)的內側分別安裝有一塊襯墊(12),所述的襯墊(12)的中部為向內凹陷的半球體形狀。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述的機械手支座(I)為T型塊狀結構，所述驅動電機(2 )通過螺栓固定在機械手支座(I)上。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種機器人手臂，其特征在于，在所述左機械手指(8)上連接有左支桿(13),在右機械手指(9)上連接有右支桿(14),所述的左機械手指(8)通過左支桿(13)與圓柱銷(6)可轉動連接,所述的右機械手指(9)通過右支桿(14)與圓柱銷(6)可轉動連接；所述左支桿(13)和右支桿(14)的長度相同。
【文檔編號】B25J15/00GK204036468SQ201420371479
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權日:2014年7月8日
【發(fā)明者】薛曉紅 申請人:重慶電子工程職業(yè)學院