本發(fā)明涉及電池生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動調(diào)整的機器人夾具。

背景技術(shù)：

電池是日常生活和工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的動力能源，需求量非常大，因此，生產(chǎn)效率是電池生產(chǎn)企業(yè)效益的重要影響因素；現(xiàn)有的工藝流程通常是通過人手擺放，但由于電池重量重，往往導(dǎo)致人工勞動強度大，效率低，容易造成產(chǎn)品的磕碰傷，并且重復(fù)勞動容易造成人員疲勞及工傷，耗費了大量的人力物力，而通過人工進行排列并不足夠整齊，容易造成下工序貼合烘烤的不良的情況；目前現(xiàn)有改進的電池自動擺放設(shè)備，整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，其對電池夾取擺放的運動作業(yè)仍然笨拙，靈活性不足，對電池的夾持作用不穩(wěn)定，可調(diào)控性低，仍然存在夾持定位精度低，穩(wěn)定性差，效率低、適應(yīng)性差和安全性能低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種自動調(diào)整的機器人夾具，其結(jié)構(gòu)簡單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持精度和效率高，適應(yīng)性和穩(wěn)定性好。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種自動調(diào)整的機器人夾具，設(shè)置于機器人上，包括軸承裝置、承接板和夾持裝置；所述旋轉(zhuǎn)臂的一端連接于所述承接板的一端面，另一端連接于所述機器人的機械臂上；所述夾持裝置設(shè)置于所承接板的另一端面；

所述夾持裝置由若干個夾持組件組成；每個夾持組件通過間隔裝置分別間隔設(shè)置于所述承接板上；所述夾持組件包括夾指氣缸、兩個夾持件和連接座；所述夾指氣缸的固定端連接于所述連接座；兩個所述夾持件分別對稱連接于所述夾指氣缸的運動端，并通過所述夾指氣缸的驅(qū)動控制完成夾緊動作。

進一步說明，所述間隔裝置包括固定座、滑座和伺服電機；所述固定座固定連接一個所述夾持組件的連接座，其余所述夾持組件分別通過其連接座間隔設(shè)置于所述滑座上，并由所述伺服電機驅(qū)動所述夾持組件沿所述滑座方向運動，調(diào)節(jié)各夾持組件之間的距離。

進一步說明，所述滑座設(shè)置有兩條相互平行的滑軌，設(shè)置于所述滑座上的所述夾持組件的連接座的兩端均通過連接滑塊對應(yīng)連接于兩條滑軌上；兩條所述滑軌的末端外側(cè)均豎直設(shè)置擋片，所述擋片末端的側(cè)邊向內(nèi)垂直延伸設(shè)置有擋板，所述擋板面向所述夾持組件的一側(cè)還設(shè)置有膠墊。

進一步說明，設(shè)置于所述固定座上的所述夾持組件的連接座的外側(cè)設(shè)置有掃碼器；所述承接板的側(cè)邊還設(shè)置有限位傳感器，設(shè)置于所述滑座上的所述夾持組件的連接座設(shè)置有限位片，所述限位片可卡接于所述限位傳感器的卡槽內(nèi)。

進一步說明，所述夾持件包括L形滑動件、夾持臂和定位件，所述L形滑動件的滑動端連接于所述夾指氣缸下端的滑塊，所述滑塊可沿所述夾指氣缸底部的滑槽運動從而帶動所述L形滑動件運動；

所述夾持臂固定設(shè)置于所述L形滑動件的夾持端的外側(cè)，所述定位件的固定端連接于所述L形滑動件的夾持端的內(nèi)側(cè)，所述定位件的定位端與所述夾持臂之間的角度為直角；同個所述夾持組件中的兩個夾持件的夾持臂分別由所述L形滑動件帶動下做相對運動，完成夾緊動作。

進一步說明，所述定位件的定位端的下端面設(shè)置有膠墊，所述膠墊的下端面與所述夾持臂末端之間的距離占整個夾持臂的長度的1/2以上。

進一步說明，所述夾指氣缸的一側(cè)還設(shè)置有增固板，所述增固板向下延伸至所述夾持件的L形滑動件和所述定位件之間，所述增固板末端設(shè)置有檢測裝置。

進一步說明，每兩個所述夾持組件之間均設(shè)置有膠墊，所述膠墊固定設(shè)置于其中任意一個所述夾持組件的連接座上。

進一步說明，所述夾持裝置設(shè)置有兩個以上可拆卸的所述夾持組件。

進一步說明，所述夾持臂的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有硅膠層，并且所述硅膠層還設(shè)置有凹凸紋孔或凹凸條紋。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明將所述夾持裝置通過所述夾指氣缸來獨立控制所述夾持件的夾緊動作，實現(xiàn)自動夾放，其結(jié)構(gòu)簡單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持的精度且夾緊度高，穩(wěn)定性好；還通過所述間隔裝置，實現(xiàn)了多個夾持組件共同獨立作業(yè)，其夾持的效率大大提高，縮短上下料的時間；并且為了確保不同產(chǎn)品的兼容性，還可通過所述間隔裝置的調(diào)控，可以更加準(zhǔn)確地調(diào)整控制所述夾持組件的間距，定位精度高，克服了電池上料點以及下料點的間距不統(tǒng)一的問題，適應(yīng)性好。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個實施例的自動調(diào)整的機器人夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一個實施例的自動調(diào)整的機器人夾具的倒立結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一個實施例的自動調(diào)整的機器人夾具的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一個實施例的自動調(diào)整的機器人夾具的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：軸承裝置1，承接板2，限位傳感器21，限位片22，夾持組件33，夾指氣缸331，夾持件332，連接座333，L形滑動件334，夾持臂335，定位件336，掃碼器4，間隔裝置5，固定座51，滑座52，伺服電機53，滑軌521，滑塊6，膠墊7，擋片81，擋板82，增固板9，檢測裝置10。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，一種自動調(diào)整的機器人夾具，設(shè)置于機器人上，包括軸承裝置1、承接板2和夾持裝置；所述旋轉(zhuǎn)臂1的一端連接于所述承接板2的一端面，另一端連接于所述機器人的機械臂上；所述夾持裝置設(shè)置于所承接板2的另一端面；

如圖3和圖4所示，所述夾持裝置由若干個夾持組件33組成；每個夾持組件33通過間隔裝置5分別間隔設(shè)置于所述承接板2上；所述夾持組件33包括夾指氣缸331、兩個夾持件332和連接座333；所述夾指氣缸331的固定端連接于所述連接座333；兩個所述夾持件332分別對稱連接于所述夾指氣缸331的運動端，并通過所述夾指氣缸331的驅(qū)動控制完成夾緊動作。

本發(fā)明提出的一種自動調(diào)整的機器人夾具，主要是解決了對于機器人將電池在進行上料時的不穩(wěn)定和效率低的問題，其中將所述夾持裝置設(shè)置于所述機器人的機器臂上，從而由所述夾持裝置中的若干個夾持組件33可同時對中轉(zhuǎn)臺上的電池依次進行夾持至治具中，即同時打開多個夾持組件33中的夾持件332對多個電池進行夾取，實現(xiàn)了準(zhǔn)確快速地電池來料的自動識別搬運；而且可以通過電磁閥通斷的控制方式來控制每個夾持組件33中的夾指氣缸331的獨立運動，實現(xiàn)了多個夾持組件的靈活配置，配合中轉(zhuǎn)臺實現(xiàn)混合上料功能，提高生產(chǎn)效率，有效縮短縮短了生產(chǎn)節(jié)拍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的特點主要包括：所述夾持裝置通過所述夾指氣缸來獨立控制所述夾持件232的夾緊動作，實現(xiàn)自動夾放，其結(jié)構(gòu)簡單、靈敏，可調(diào)控性好，夾持的精度且夾緊度高，穩(wěn)定性好；所述夾持裝置還通過所述間隔裝置5，實現(xiàn)了多個夾持組件33共同獨立作業(yè)，其夾持的效率大大提高，縮短上下料的時間；并且為了確保不同產(chǎn)品的兼容性，還可通過所述間隔裝置5的調(diào)控，可以更加準(zhǔn)確地調(diào)整控制所述夾持組件33的間距，定位精度高，克服了電池上料點以及下料點的間距不統(tǒng)一的問題，適應(yīng)性好。

進一步說明，如圖2所示，所述間隔裝置5包括固定座51、滑座52和伺服電機53；所述固定座51固定連接一個所述夾持組件33的連接座333，其余所述夾持組件33分別通過其連接座333間隔設(shè)置于所述滑座52上，并由所述伺服電機53驅(qū)動所述夾持組件33沿所述滑座52方向運動，調(diào)節(jié)各夾持組件33之間的距離。

由于需要根據(jù)位置要求來自動調(diào)整所述夾持裝置中的各個夾持組件中的電池間的間距來對應(yīng)電池治具中間隔，因此本發(fā)明主要通過了設(shè)置了所述間隔裝置5，其中通過所述固定底座51和滑座52為基座，使所述夾持組件33分別固定于其上端，再通過所述伺服電機53實現(xiàn)自動調(diào)整各個夾持組件間的間距，即當(dāng)對電池進行上下料過程中，通過探測裝置來對電池之間的距離和放置電池的電池治具內(nèi)的間隔進行實時探測，從而及時對各夾持組件的間距進行調(diào)整；因此所述間隔裝置5不僅可使所述夾持組件間隔設(shè)置來同時對多個電池夾取，并且還可以通過所述伺服電機53來實現(xiàn)可變距的功能，從而適應(yīng)了電池取料點以及下料點的間距不統(tǒng)一的問題，夾取的精度更高，工作連續(xù)性強，夾持效果更加穩(wěn)定；另外，將其中一個夾持組件33進行固定連接，在進行微調(diào)距的過程，可以以此作為參照，調(diào)控更加快速、準(zhǔn)確和便捷。

進一步說明，所述滑座52設(shè)置有兩條相互平行的滑軌521，設(shè)置于所述滑座52上的所述夾持組件33的連接座333的兩端均通過連接滑塊對應(yīng)連接于兩條滑軌521上；兩條所述滑軌521的末端外側(cè)均豎直設(shè)置擋片81，所述擋片81末端的側(cè)邊向內(nèi)垂直延伸設(shè)置有擋板82，所述擋板82面向所述夾持組件33的一側(cè)還設(shè)置有膠墊7。

在所述滑座52上設(shè)置相互平行的雙滑軌，進一步增強了所述夾持組件33在其上方滑動的穩(wěn)定性；并且在兩條所述滑軌521的末端外側(cè)設(shè)置擋片以及向內(nèi)垂直延伸的擋板，從而對所述夾持組件33起到了最大范圍的限位作用，避免夾持組件33脫出的情況，增加了安全性能；還通過在所述擋板82上設(shè)置所述膠墊7，所述膠墊7的作用是到位緩沖，進一步降低了所述夾持組件33在位移時的碰撞力度，延長其使用壽命，整體結(jié)構(gòu)簡單，作用效果好。

進一步說明，設(shè)置于所述固定座51上的所述夾持組件33的連接座333的外側(cè)設(shè)置有掃碼器4；所述承接板2的側(cè)邊還設(shè)置有限位傳感器21，設(shè)置于所述滑座52上的所述夾持組件33的連接座333設(shè)置有限位片22，所述限位片22可卡接于所述限位傳感器21的卡槽內(nèi)。

為了確保產(chǎn)品與生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集，因此通過設(shè)置所述掃碼器4，可進行條碼的掃描，從而能夠把治具的條碼與電池的條碼綁定存儲到系統(tǒng)中，實現(xiàn)把產(chǎn)品與生產(chǎn)系統(tǒng)進行關(guān)聯(lián)，具有可追溯功能；并且還通過所述限位傳感器21以及所述限位片22來提高夾持的穩(wěn)定性，隨著所述夾持組件33的滑動利用所述限位傳感器21進行實時監(jiān)測，并帶動所述限位片22卡接于所述卡槽內(nèi)實現(xiàn)限位，從而確保準(zhǔn)確地檢測所述夾持組件33的位置，所述夾持組件的穩(wěn)定性更高。

進一步說明，所述夾持件332包括L形滑動件334、夾持臂335和定位件336，所述L形滑動件334的滑動端連接于所述夾指氣缸331下端的滑塊6，所述滑塊6可沿所述夾指氣缸331底部的滑槽運動從而帶動所述L形滑動件334運動；

所述夾持臂335固定設(shè)置于所述L形滑動件334的夾持端的外側(cè)，所述定位件336的固定端連接于所述L形滑動件334的夾持端的內(nèi)側(cè)，所述定位件336的定位端與所述夾持臂335之間的角度為直角；同個所述夾持組件33中的兩個夾持件332的夾持臂335分別由所述L形滑動件334帶動下做相對運動，完成夾緊動作。

通過所述夾指氣缸331分別來控制兩個所述L形滑動件334的滑動，帶動相應(yīng)的所述夾持臂335相對運動，從而實現(xiàn)對電池的夾持；并且還設(shè)置了所述定位件336起到了到達定位夾持的作用，使得在夾緊電池的同時，進行有效地高度定位，避免電池的高度不一而導(dǎo)致晃動脫落等情況，實現(xiàn)了對電池的兩個方向上的夾緊作用力，夾持的力度穩(wěn)定，精度更加準(zhǔn)確。

進一步說明，所述定位件336的定位端的下端面設(shè)置有膠墊7，所述膠墊7的下端面與所述夾持臂335末端之間的距離占整個夾持臂的長度的1/2以上。在所述定位件336設(shè)置所述膠墊7是為了能夠同時起到有效的限位和到位緩沖的作用，降低對電池的磨損和碰撞的力度；另外保證所述膠墊7的下端面與所述夾持臂335末端之間的一定距離，是為了保證所述夾持臂335對電池夾持的穩(wěn)定性，避免過長或過短而出現(xiàn)中途脫落和晃動的情況。

進一步說明，所述夾指氣缸331的一側(cè)還設(shè)置有增固板9，所述增固板9向下延伸至所述夾持件332的L形滑動件334和所述定位件336之間，所述增固板9末端設(shè)置有檢測裝置10。由于所述夾持裝置的運動維度較多，為了保證其整體的穩(wěn)固性，因此在所述夾指氣缸331的一側(cè)設(shè)置所述增固板9，一方面將各個夾持組件隔開，保證夾指氣缸331帶動所述夾持件332的運動的穩(wěn)定性；另一方面通過設(shè)置所述檢測裝置，可以有效對電池的夾緊情況進行檢測，當(dāng)某一個出現(xiàn)未完全夾緊時，則發(fā)出警報，安全性能高。

進一步說明，每兩個所述夾持組件33之間均設(shè)置有膠墊7，所述膠墊7固定設(shè)置于其中任意一個所述夾持組件33的連接座333上。在各個所述夾持組件33之間均設(shè)置有膠墊7，使在運動的過程中對所述夾持組件33起到緩沖、保護的作用。

進一步說明，所述夾持裝置設(shè)置有兩個以上可拆卸的所述夾持組件33。根據(jù)實際工作的需要，設(shè)置多個所述夾持組件33同時對多個電池進行夾取，從而有效提高對電池夾持上、下料的效率，精度高。

進一步說明，所述夾持臂335的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有硅膠層，并且所述硅膠層還設(shè)置有凹凸紋孔或凹凸條紋。為了解決擺放容易磕碰傷產(chǎn)品表面問題，因此在所述夾持臂的內(nèi)側(cè)面設(shè)置所述硅膠層，從而使當(dāng)接觸電池表面時，可通過耐高溫硅膠形成緩沖，在確保抓取強度同時可以保護好電池表面；并且通過所述凹凸紋孔或凹凸條紋的防滑設(shè)計，可增大所述夾持臂335與電池之間牢固性，從而提高對電池夾持的穩(wěn)定性，避免掉落毀壞電池。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。