本發(fā)明涉及機(jī)器人夾具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可自動更換夾具的機(jī)器人用夾具。

背景技術(shù)：

中國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和中國的分類是一致的。

現(xiàn)如今很多搬運(yùn)機(jī)器人工作站的末端工作部分都是由人工完成?；蛘咭慌_機(jī)器人只能單獨(dú)進(jìn)行一個工位的工作。數(shù)控機(jī)床通過氣動夾持裝置目前可以做到自動更換刀具的能力。

現(xiàn)有技術(shù)的缺點是：

缺點是：如果人工更換嚴(yán)重影響工作效率，夾具過大也會造成不必要的安全隱患；單獨(dú)工位會造成設(shè)備的產(chǎn)能浪費(fèi)。

導(dǎo)致原因：主要因為目前還沒有能夠代替人工更換的設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種可自動更換夾具的機(jī)器人用夾具，用于解決人工更換嚴(yán)重影響工作效率，夾具過大也會造成不必要的安全隱患；單獨(dú)工位會造成設(shè)備的產(chǎn)能浪費(fèi)的問題。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種可自動更換夾具的機(jī)器人用夾具，其特征在于：包括橡膠墊、軸承、大齒輪、齒輪、伺服電機(jī)、外殼、下殼和密封法蘭；所述伺服電機(jī)連接有減速機(jī)，所述伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)控制帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，所述齒輪安裝于外殼和下內(nèi)部的兩個軸承，所述齒輪可以在外殼中自由轉(zhuǎn)動，所述橡膠墊均設(shè)置在自動夾具的組合點防止氣體外漏，所述齒輪配對速比為1:2，所述齒輪經(jīng)過1:5速比帶動大齒輪。

優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)為50W，額定轉(zhuǎn)速為每分鐘3000轉(zhuǎn)，所述伺服電機(jī)與所述減速機(jī)的速比為1:20。

優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速為150轉(zhuǎn)每分鐘，及每秒2.5轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)經(jīng)過自身減速1:20速比再經(jīng)由1:2齒輪傳動最后輸出轉(zhuǎn)速為1.2轉(zhuǎn)/S。

優(yōu)選的，自動夾具齒輪中心的內(nèi)齒定位于標(biāo)準(zhǔn)夾頭上端的外齒，由于電機(jī)給出的旋轉(zhuǎn)動作使標(biāo)準(zhǔn)夾頭自動擰入夾具。

優(yōu)選的，氣源經(jīng)過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內(nèi)部根據(jù)箭頭方向從內(nèi)部經(jīng)過再有標(biāo)準(zhǔn)夾頭側(cè)面?zhèn)鞒觥?/p>

(三)有益效果

主要優(yōu)點是

1.自動化，不需要人工去用時間更換夾具，只需要在更換產(chǎn)品時機(jī)器人通過自帶示教指令自行找到下一個產(chǎn)品的對應(yīng)夾具自行更換，省時省力

2.開放性，可已用到很多自動上下料搬運(yùn)行業(yè)，不用考慮它使用的局限性，同重量范圍內(nèi)的物品只需準(zhǔn)備夾頭即可實現(xiàn)，使機(jī)器人在這類行業(yè)不再單一化一個工位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的安裝示意圖；

圖3是本發(fā)明運(yùn)用到6kg機(jī)器人上的效果圖；

圖中的標(biāo)號分別代表：

1、橡膠墊；2、軸承；3、大齒輪；4、齒輪；5、伺服電機(jī)；6、外殼；7、下殼；8、密封法蘭。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1-3所示的一種可自動更換夾具的機(jī)器人用夾具，其特征在于：包括橡膠墊、軸承、大齒輪、齒輪、伺服電機(jī)、外殼、下殼和密封法蘭；伺服電機(jī)連接有減速機(jī)，伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)控制帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪安裝于外殼和下內(nèi)部的兩個軸承，齒輪可以在外殼中自由轉(zhuǎn)動，橡膠墊均設(shè)置在自動夾具的組合點防止氣體外漏，齒輪配對速比為1:2，齒輪經(jīng)過1:5速比帶動大齒輪。

伺服電機(jī)為50W，額定轉(zhuǎn)速為每分鐘3000轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)與減速機(jī)的速比為1:20。

伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速為150轉(zhuǎn)每分鐘，及每秒2.5轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)經(jīng)過自身減速1:20速比再經(jīng)由1:2齒輪傳動最后輸出轉(zhuǎn)速為1.2轉(zhuǎn)/S。

自動夾具齒輪中心的內(nèi)齒定位于標(biāo)準(zhǔn)夾頭上端的外齒，由于電機(jī)給出的旋轉(zhuǎn)動作使標(biāo)準(zhǔn)夾頭自動擰入夾具。

氣源經(jīng)過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內(nèi)部根據(jù)箭頭方向從內(nèi)部經(jīng)過再有標(biāo)準(zhǔn)夾頭側(cè)面?zhèn)鞒觥?/p>

伺服電機(jī)通過自帶減速機(jī)轉(zhuǎn)動，伺服電機(jī)以50W為例，額定轉(zhuǎn)速為每分鐘3000轉(zhuǎn)，自帶減速機(jī)速比為1:20則輸出轉(zhuǎn)速為150轉(zhuǎn)每分鐘，及每秒2.5轉(zhuǎn)，齒輪配對速比為1:2，則伺服電機(jī)經(jīng)過自身減速1:20速比再經(jīng)由1:2齒輪傳動最后輸出轉(zhuǎn)速為1.2轉(zhuǎn)/S(實際使用情況下可以根據(jù)以上速比數(shù)據(jù)更改齒輪大小更改整個夾頭體積?？梢愿鶕?jù)標(biāo)準(zhǔn)夾頭下端設(shè)計部分選取大功率電機(jī)產(chǎn)生跟高輸出扭矩)；利用夾頭放置臺圖二的卡槽固定住夾頭(卡槽深度25，夾頭插入卡槽部分高度20，夾頭于夾具連接螺紋螺距20，這樣可以保證夾頭裝緊前不會因為已經(jīng)畫出放置臺上的卡槽造成未擰緊)，自動夾具齒輪中心的內(nèi)齒定位于標(biāo)準(zhǔn)夾頭上端的外齒，由于電機(jī)給出的旋轉(zhuǎn)動作使標(biāo)準(zhǔn)夾頭自動擰入夾具。

本專利以氣動夾持裝置為例，氣源經(jīng)過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內(nèi)部根據(jù)箭頭方向從內(nèi)部經(jīng)過再有標(biāo)準(zhǔn)夾頭側(cè)面?zhèn)鞒?為了防止氣體外漏所以在自動夾具的組合點均加裝橡膠墊防止氣體外漏)，這樣設(shè)計的作用是只要安裝好本體的氣源接口以及夾頭的氣管連接，即可不需要人工去調(diào)試夾具。

本發(fā)明不需要人工去用時間更換夾具，只需要在更換產(chǎn)品時機(jī)器人通過自帶示教指令自行找到下一個產(chǎn)品的對應(yīng)夾具自行更換，省時省力，可以用到很多自動上下料搬運(yùn)行業(yè)，不用考慮它使用的局限性，同重量范圍內(nèi)的物品只需準(zhǔn)備夾頭即可實現(xiàn)，使機(jī)器人在這類行業(yè)不再單一化一個工位。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。