本實(shí)用新型涉及一種小型夾持機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，水果分揀機(jī)不僅體積都偏大，需要足夠的大的空間才能放置，而且造價(jià)高昂，提高了廠商的生產(chǎn)經(jīng)營成本，使得水果分揀機(jī)只能出現(xiàn)在大型的水果批發(fā)市場等地。早期的水果分揀機(jī)只能夠處理單一尺寸類型的水果產(chǎn)品，體形笨重，且易對水果產(chǎn)品造成損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種小型夾持機(jī)械手，它不僅適用于各種類型的水果，而且穩(wěn)定性高，工作效率高，結(jié)構(gòu)簡單。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供一種小型夾持機(jī)械手，包括機(jī)械手臂、機(jī)械手、若干個(gè)艙門和若干個(gè)氣缸；所述機(jī)械手臂固定連接所述機(jī)械手的頂部，若干個(gè)所述艙門與所述機(jī)械手配合形成一腔室，若干個(gè)所述氣缸橫向設(shè)置在所述機(jī)械手的頂部，若干個(gè)所述氣缸的輸出軸均分別固定連接一所述艙門。

優(yōu)先地，所述機(jī)械手為U型，所述機(jī)械手包括上板、下板和折彎；所述折彎的頂部固定連接所述上板的側(cè)邊，所述折彎的底部固定連接所述下板的側(cè)邊，所述折彎上開設(shè)有一長孔。

優(yōu)先地，包括兩個(gè)氣缸和兩個(gè)艙門；兩個(gè)所述艙門為左艙門和右艙門，兩個(gè)所述氣缸為左氣缸和右氣缸；所述左氣缸向左橫向設(shè)置在所述上板內(nèi)，所述左氣缸的左輸出軸端部固定連接所述左艙門；所述右氣缸平行于所述左氣缸向右橫向設(shè)置在所述上板內(nèi)，所述右氣缸的右輸出軸端部固定連接所述右艙門。

優(yōu)先地，還包括微處理器和位置傳感器；所述位置傳感器固定設(shè)置在所述下板內(nèi)，所述微處理器電連接所述位置傳感器，所述微處理器電連接兩個(gè)所述氣缸。

優(yōu)先地，所述氣缸的信號線穿過所述機(jī)械手臂電連接所述微處理器。

優(yōu)先地，所述左艙門、右艙門的材質(zhì)為木材。

優(yōu)先地，還包括提醒裝置，所述提醒裝置為揚(yáng)聲器。

優(yōu)先地，所述機(jī)械手、所述左艙門和所述右艙門的的內(nèi)壁均設(shè)置有橡膠層。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果：

本實(shí)用新型中機(jī)械手適用于各種類型的水果，左艙門、右艙門配合機(jī)械手形成腔室，可以裝入大量水果，防止在運(yùn)輸過程中從機(jī)械手中掉落；機(jī)械手中設(shè)置有位置傳感器，能夠更加準(zhǔn)確地檢測待運(yùn)輸水果的位置，提高機(jī)械手的工作效率；機(jī)械手內(nèi)設(shè)置有橡膠層，防止在抓取的過程中，碰壞水果；本實(shí)用新型操作靈活，占據(jù)空間小，穩(wěn)定性好，工作效率高，結(jié)構(gòu)簡單。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型中右門的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本實(shí)用新型中右門的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本實(shí)用新型的安裝示意圖。

附圖中標(biāo)記含義，1-機(jī)械手臂；2-機(jī)械手；3-右艙門；4-右艙門；5-右輸出軸；6-右輸出軸；7-位置傳感器；8-機(jī)械手臂二；9-機(jī)械手臂三；10-關(guān)節(jié)二；11-關(guān)節(jié)一；12-微處理器；13-工作臺。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1所示，一種小型夾持機(jī)械手，包括微處理器12、機(jī)械手臂、機(jī)械手2、兩個(gè)艙門和兩個(gè)氣缸；如圖4所示，機(jī)械手臂包括機(jī)械手臂一1、機(jī)械手臂二8和機(jī)械手臂三9，機(jī)械手臂一1的一端轉(zhuǎn)動連接機(jī)械手臂二8的一端，機(jī)械手臂二8的另一端轉(zhuǎn)動連接機(jī)械手臂三9的一端，機(jī)械臂三9轉(zhuǎn)動連接工作臺13。兩個(gè)艙門為左艙門3和右艙門4，氣缸為左氣缸和右氣缸。

機(jī)械手臂一1固定連接機(jī)械手2的頂部，左艙門、右艙門與機(jī)械手配合形成一腔室，左氣缸、右氣缸均橫向設(shè)置在機(jī)械手2的頂部，左氣缸、右氣缸的輸出軸均分別固定連接左艙門3、右艙門4。

機(jī)械手2為U型，機(jī)械手包括上板、下板和折彎；折彎的頂部固定連接上板的側(cè)邊，折彎的底部固定連接下板的側(cè)邊，折彎上開設(shè)有一長孔。

左氣缸向左橫向設(shè)置在上板內(nèi)，左氣缸的左輸出軸端部固定連接左艙門3；右氣缸平行于左氣缸向右橫向設(shè)置在上板內(nèi)，右氣缸的右輸出軸端部固定連接右艙門4。左艙門、右艙門的材質(zhì)為木材。

本實(shí)用新型還包括位置傳感器7；位置傳感器固定設(shè)置在下板內(nèi)，微處理器12電連接位置傳感器7，微處理器12設(shè)置在工作臺13內(nèi)。

左氣缸、右氣缸的信號輸入線、信號輸出線均穿過機(jī)械手臂連接微處理器12。

位置傳感器7的信號輸出線固定連接微處理器。

本實(shí)用新型還包括提醒裝置，提醒裝置為揚(yáng)聲器。

氣壓調(diào)節(jié)器（未示出）和空氣壓縮機(jī)（未示出）均設(shè)置在工作臺13上，空氣壓縮機(jī)連接氣壓調(diào)節(jié)器，氣壓調(diào)節(jié)器通過氣管連接左氣缸、右氣缸，氣管設(shè)置在機(jī)械手臂1中。

初始狀態(tài)下，左艙門3、右艙門4閉合形成U型門，與機(jī)械手2形成腔室；當(dāng)開始給機(jī)械手裝置供電時(shí)，機(jī)械手2開始工作，水果從長孔內(nèi)進(jìn)入機(jī)械手2與左艙門3、右艙門4形成腔室內(nèi)，位置傳感器7檢測到水果后，機(jī)械手臂運(yùn)動帶動機(jī)械手2運(yùn)送水果至下一流水線上；當(dāng)?shù)竭_(dá)下一流水線時(shí)，微處理器12控制左氣缸、右氣缸從而控制左艙門3、右艙門4打開，水果被置于下一流水線上，機(jī)械手2向上運(yùn)動，左艙門3、右艙門4同時(shí)閉合，機(jī)械手回到上一流水線；若機(jī)械手發(fā)生故障停止不動，揚(yáng)聲器會發(fā)出聲音提醒技術(shù)人員。

機(jī)械手、左艙門和右艙門的的內(nèi)壁均設(shè)置有橡膠層，防止待抓取水果被碰壞。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。