本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的行走裝置,尤其涉及一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù):
消防機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種,在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多,油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患不斷增加。消防機(jī)器人能代替消防救援人員進(jìn)入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋。傳統(tǒng)的消防機(jī)器人均與小型車(chē)輛類(lèi)似,但是因?yàn)橄罊C(jī)器人一般均在火場(chǎng)中進(jìn)行工作,其有可能出現(xiàn)異物阻擋消防機(jī)器人的前進(jìn)方向的情況,如果不能及時(shí)的越過(guò)阻擋物,則可能造成消防機(jī)器人無(wú)法正常前進(jìn),從而導(dǎo)致滅火或救援不及時(shí)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問(wèn)題而提供一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)。
本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的:
一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng),包括消防機(jī)器人本體、越障板、伸縮桿和防傾倒裝置,所述消防機(jī)器人本體的底部設(shè)置有多個(gè)實(shí)心車(chē)輪,所述實(shí)心車(chē)輪上設(shè)置有多個(gè)沿其半徑方向分布的深槽,所述伸縮桿的固定端與所述深槽的底面固定連接,所述越障板設(shè)置在所述深槽內(nèi)且所述越障板的下端面與所述伸縮桿的伸縮端固定連接,所述防傾倒裝置與所述消防機(jī)器人本體固定連接。
具體地,多個(gè)所述深槽沿所述實(shí)心車(chē)輪的中軸線均勻分布,多個(gè)所述深槽所在的平面與所述實(shí)心車(chē)輪的中軸線平行。
優(yōu)選地,所述實(shí)心車(chē)輪的數(shù)量為四個(gè),且對(duì)稱(chēng)分布在所述消防機(jī)器人本體的前端和后端的兩側(cè)。
具體地,所述越障板的寬度與所述深槽的寬度相等,所述越障板的高度與處于收縮狀態(tài)的所述伸縮桿的長(zhǎng)度之和小于所述深槽的深度,所述越障板的高度與處于伸長(zhǎng)狀態(tài)的所述伸縮桿的長(zhǎng)度之和大于所述深槽的深度。
優(yōu)選地,所述伸縮桿為電動(dòng)伸縮桿。
進(jìn)一步,所述防傾倒裝置包括垂直轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮連接桿和防傾輪,所述垂直轉(zhuǎn)臺(tái)與所述消防機(jī)器人本體的上部固定連接,所述伸縮連接桿的固定端與所述垂直轉(zhuǎn)臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,所述防傾輪與所述伸縮連接桿的伸縮端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,所述防傾輪上設(shè)置有多個(gè)沿其半徑方向的防傾桿。
具體地,所述防傾倒裝置的數(shù)量為四個(gè),且分別設(shè)置在所述消防機(jī)器人本體的前端、后端、左端和右端,四個(gè)所述伸縮連接桿分別與所述消防機(jī)器人本體的前端面、后端面、左端面和右端面垂直,且可以沿所述垂直轉(zhuǎn)臺(tái)在豎直平面上轉(zhuǎn)動(dòng),四個(gè)所述防傾輪均與所述實(shí)心車(chē)輪平行設(shè)置。
本實(shí)用新型的有益效果在于:
本實(shí)用新型一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)在消防機(jī)器人本體的實(shí)心車(chē)輪上安裝可以伸出和縮回的越障板,使其在碰到障礙物的時(shí)候,可以將越障板伸出,從而有效的增大實(shí)心車(chē)輪的直徑,使其能夠輕松跨越障礙物,同時(shí)在消防機(jī)器人本體上安裝多個(gè)防傾倒裝置,可以避免在跨越障礙物時(shí),發(fā)生傾倒。
附圖說(shuō)明
圖1是本實(shí)用新型所述一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)的主視圖;
圖2是本實(shí)用新型所述一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)的俯視圖;
圖3是本實(shí)用新型所述實(shí)心車(chē)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
如圖1、圖2和圖3所示,本實(shí)用新型一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng),包括消防機(jī)器人本體1、越障板8、伸縮桿9和防傾倒裝置10,消防機(jī)器人本體1的底部設(shè)置有多個(gè)實(shí)心車(chē)輪2,實(shí)心車(chē)輪2上設(shè)置有多個(gè)沿其半徑方向分布的深槽3,伸縮桿9的固定端與深槽3的底面固定連接,越障板8設(shè)置在深槽3內(nèi)且越障板8的下端面與伸縮桿9的伸縮端固定連接,防傾倒裝置10與消防機(jī)器人本體1固定連接,多個(gè)深槽3沿實(shí)心車(chē)輪2的中軸線均勻分布,多個(gè)深槽3所在的平面與實(shí)心車(chē)輪2的中軸線平行,實(shí)心車(chē)輪2的數(shù)量為四個(gè),且對(duì)稱(chēng)分布在消防機(jī)器人本體1的前端和后端的兩側(cè),越障板8的寬度與深槽3的寬度相等,越障板8的高度與處于收縮狀態(tài)的伸縮桿9的長(zhǎng)度之和小于深槽3的深度,越障板8的高度與處于伸長(zhǎng)狀態(tài)的伸縮桿9的長(zhǎng)度之和大于深槽3的深度,伸縮桿9為電動(dòng)伸縮桿9。
防傾倒裝置10包括垂直轉(zhuǎn)臺(tái)4、伸縮連接桿5和防傾輪6,垂直轉(zhuǎn)臺(tái)4與消防機(jī)器人本體1的上部固定連接,伸縮連接桿5的固定端與垂直轉(zhuǎn)臺(tái)4可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,防傾輪6與伸縮連接桿5的伸縮端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,防傾輪6上設(shè)置有多個(gè)沿其半徑方向的防傾桿7,防傾倒裝置10的數(shù)量為四個(gè),且分別設(shè)置在消防機(jī)器人本體1的前端、后端、左端和右端,四個(gè)伸縮連接桿5分別與消防機(jī)器人本體1的前端面、后端面、左端面和右端面垂直,且可以沿垂直轉(zhuǎn)臺(tái)4在豎直平面上轉(zhuǎn)動(dòng),四個(gè)防傾輪6均與實(shí)心車(chē)輪2平行設(shè)置。
本實(shí)用新型一種機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)的工作原理如下:
在消防機(jī)器人未遇到障礙物時(shí),伸縮桿9處于收縮狀態(tài),此時(shí)越障板8在實(shí)心車(chē)輪2內(nèi),使消防機(jī)器人可以按照正常是狀態(tài)行駛,此時(shí)車(chē)輪直徑較小,消防機(jī)器人行駛較為穩(wěn)定。
在消防機(jī)器人遇到障礙物時(shí),且無(wú)法直接越過(guò)或繞過(guò)障礙物時(shí),控制伸縮桿9伸長(zhǎng),此時(shí)將越障板8從實(shí)心車(chē)輪2內(nèi)頂出,使得消防機(jī)器人的車(chē)輪的直徑增大,同時(shí),因?yàn)閮H通過(guò)幾個(gè)越障板8支撐,所以可以使得消防機(jī)器人在不規(guī)則的障礙物上進(jìn)行行走,同時(shí)為了避免消防機(jī)器人發(fā)生傾倒,在消防機(jī)器人上安裝多個(gè)防傾倒裝置10,且多個(gè)防傾倒裝置10均通過(guò)消防機(jī)器人內(nèi)部的傾斜傳感器和控制器控制,當(dāng)消防機(jī)器人傾斜至一定角度是,控制伸縮連接桿5轉(zhuǎn)動(dòng)和伸長(zhǎng),使防傾輪6與地面接觸,避免發(fā)生進(jìn)一步傾斜,從而避免了消防機(jī)器人的傾倒。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案不限于上述具體實(shí)施例的限制,凡是根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做出的技術(shù)變形,均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。