本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于電子皮膚的協(xié)作機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人逐步登上了現(xiàn)代化的舞臺(tái)，機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它可以協(xié)助或取代人類工作，但在機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境中，存在著多種形式的安全隱患，因?yàn)闄C(jī)器人無法感知人體或物體的存在，往往會(huì)發(fā)生各種碰撞事故，所以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，需要設(shè)置安全防護(hù)裝置，使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)遇到障礙物能夠自行停止，現(xiàn)有的機(jī)器人，大部分的防碰撞機(jī)構(gòu)為在機(jī)器人本體上設(shè)置橡膠材質(zhì)的防撞觸邊，這種防撞觸邊防碰撞效果差，不能使機(jī)器人立刻自動(dòng)停止工作，為此，我們提出了一種基于電子皮膚的協(xié)作機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于電子皮膚的協(xié)作機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的防碰撞效果差和不能使機(jī)器人立刻自動(dòng)停止工作的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于電子皮膚的協(xié)作機(jī)器人，包括可移動(dòng)底座，所述可移動(dòng)底座的頂部設(shè)置有機(jī)器本體，所述機(jī)器本體的表面設(shè)置有控制器，所述機(jī)器本體的頂部通過活動(dòng)銷連接有支撐臂，所述支撐臂的左側(cè)通過活動(dòng)銷連接有工作臂，所述機(jī)器本體與支撐臂之間和支撐臂與工作臂之間均通過活動(dòng)銷連接有液壓伸縮桿，所述可移動(dòng)底座、機(jī)器本體、支撐臂和工作臂的表面均設(shè)置有電子皮膚，所述電子皮膚的內(nèi)腔均勻設(shè)置有壓力彈簧，所述電子皮膚的內(nèi)腔右側(cè)均勻設(shè)置有壓力傳感器，且壓力傳感器位于壓力彈簧的內(nèi)腔，所述電子皮膚的內(nèi)腔左側(cè)設(shè)置有與壓力傳感器相適配的壓力棒，且壓力棒位于壓力彈簧的內(nèi)腔，所述控制器分別與液壓伸縮桿和壓力傳感器電性連接。

優(yōu)選的，所述控制器為ADVANTECH機(jī)器人控制器。

優(yōu)選的，所述電子皮膚與可移動(dòng)底座、機(jī)器本體、支撐臂和工作臂的表面均為活動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述可移動(dòng)底座的表面設(shè)置有支撐板，所述支撐板的左側(cè)設(shè)置有后驅(qū)動(dòng)軸，所述后驅(qū)動(dòng)軸的外壁中心位置套設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述支撐板的右側(cè)通過軸承設(shè)置有前驅(qū)動(dòng)桿，所述前驅(qū)動(dòng)桿的左側(cè)通過活動(dòng)銷連接有兩組導(dǎo)向液壓伸縮桿，且兩組導(dǎo)向液壓伸縮桿分別位于支撐板的上端和下端，所述導(dǎo)向液壓伸縮桿的另一端與支撐板連接，所述支撐板的表面設(shè)置有電池，所述支撐板的表面底部設(shè)置有三相異步電機(jī)，所述三相異步電機(jī)的頂部動(dòng)力輸出端通過傳動(dòng)桿連接有齒輪，且齒輪與驅(qū)動(dòng)齒輪齒輪嚙合，所述后驅(qū)動(dòng)軸與前驅(qū)動(dòng)桿的頂部和底部均設(shè)置有滾輪，所述導(dǎo)向液壓伸縮桿、三相異步電機(jī)均和電池均與控制器電性連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：通過可移動(dòng)底座的設(shè)置，可以使機(jī)器人能夠靈活移動(dòng)，通過控制器的設(shè)置，可以有效的控制機(jī)器人的啟動(dòng)和停止，通過電子皮膚的設(shè)置，可以使機(jī)器人達(dá)到防碰撞的目的，當(dāng)機(jī)器人在工作中碰撞到人體或者物體時(shí)通過壓力棒能夠及時(shí)將碰撞壓力傳遞給壓力傳感器，通過壓力傳感器及時(shí)的將壓力信號反饋給控制器，通過控制器立即停止機(jī)器人的工作，當(dāng)人體或物體移動(dòng)走以后，壓力棒通過壓力彈簧的彈性復(fù)位，控制器重新啟動(dòng)機(jī)器人工作，有效的保護(hù)了人體或物體的安全。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型電子皮膚結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型可移動(dòng)底座結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1可移動(dòng)底座、11支撐板、12后驅(qū)動(dòng)軸、13驅(qū)動(dòng)齒輪、14前驅(qū)動(dòng)桿、15導(dǎo)向液壓伸縮桿、16電池、17三相異步電機(jī)、18齒輪、19滾輪、2機(jī)器本體、3控制器、4支撐臂、5工作臂、6液壓伸縮桿、7電子皮膚、71壓力傳感器、72壓力棒、73壓力彈簧。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種基于電子皮膚的協(xié)作機(jī)器人，包括可移動(dòng)底座1，所述可移動(dòng)底座1的頂部設(shè)置有機(jī)器本體2，所述機(jī)器本體2的表面設(shè)置有控制器3，所述機(jī)器本體2的頂部通過活動(dòng)銷連接有支撐臂4，所述支撐臂4的左側(cè)通過活動(dòng)銷連接有工作臂5，所述機(jī)器本體2與支撐臂4之間和支撐臂4與工作臂5之間均通過活動(dòng)銷連接有液壓伸縮桿6，所述可移動(dòng)底座1、機(jī)器本體2、支撐臂4和工作臂5的表面均設(shè)置有電子皮膚7，所述電子皮膚7的內(nèi)腔均勻設(shè)置有壓力彈簧73，所述電子皮膚7的內(nèi)腔右側(cè)均勻設(shè)置有壓力傳感器71，且壓力傳感器71位于壓力彈簧73的內(nèi)腔，所述電子皮膚7的內(nèi)腔左側(cè)設(shè)置有與壓力傳感器71相適配的壓力棒72，且壓力棒72位于壓力彈簧73的內(nèi)腔，所述控制器3分別與液壓伸縮桿6和壓力傳感器71電性連接。

其中，所述控制器3為ADVANTECH機(jī)器人控制器，能夠更有效的控制機(jī)器人的應(yīng)用操作，所述電子皮膚7與可移動(dòng)底座1、機(jī)器本體2、支撐臂4和工作臂5的表面均為活動(dòng)連接，方便對電子皮膚7的維修更換，所述可移動(dòng)底座1的表面設(shè)置有支撐板11，所述支撐板11的左側(cè)設(shè)置有后驅(qū)動(dòng)軸12，所述后驅(qū)動(dòng)軸12的外壁中心位置套設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪13，所述支撐板11的右側(cè)通過軸承設(shè)置有前驅(qū)動(dòng)桿14，所述前驅(qū)動(dòng)桿14的左側(cè)通過活動(dòng)銷連接有兩組導(dǎo)向液壓伸縮桿15，且兩組導(dǎo)向液壓伸縮桿15分別位于支撐板11的上端和下端，所述導(dǎo)向液壓伸縮桿15的另一端與支撐板11連接，所述支撐板11的表面設(shè)置有電池16，所述支撐板11的表面底部設(shè)置有三相異步電機(jī)17，所述三相異步電機(jī)17的頂部動(dòng)力輸出端通過傳動(dòng)桿連接有齒輪18，且齒輪18與驅(qū)動(dòng)齒輪13齒輪嚙合，所述后驅(qū)動(dòng)軸12與前驅(qū)動(dòng)桿14的頂部和底部均設(shè)置有滾輪19，所述導(dǎo)向液壓伸縮桿15、三相異步電機(jī)17均和電池16均與控制器3電性連接，能夠更好的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活移動(dòng)。

工作原理：當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，通過電池16為機(jī)器人提供電源，控制器3為ADVANTECH機(jī)器人控制器，通過控制器3來控制三相異步電機(jī)17的左右轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪18與驅(qū)動(dòng)齒輪13的齒輪嚙合從而帶動(dòng)后驅(qū)動(dòng)軸12和滾輪19向前或向后移動(dòng)，通過控制器3來控制兩組導(dǎo)向液壓伸縮桿15的各自伸縮，通過導(dǎo)向液壓伸縮桿15來帶動(dòng)前驅(qū)動(dòng)桿14擺動(dòng)，可以起到使機(jī)器人改變移動(dòng)方向的目的，通過控制器3來控制液壓伸縮桿6的伸縮，可以使支撐臂4和工作臂5來回移動(dòng)，起到工作的目的，通過電子皮膚7的設(shè)置，可以使機(jī)器人達(dá)到防碰撞的目的，當(dāng)機(jī)器人在工作中碰撞到人體或者物體時(shí)通過壓力棒72能夠及時(shí)將碰撞壓力傳遞給壓力傳感器71，通過壓力傳感器71及時(shí)的將壓力信號反饋給控制器3，通過控制器3立即停止機(jī)器人的工作，當(dāng)人體或物體移動(dòng)走以后，壓力棒72通過壓力彈簧73的彈性復(fù)位，控制器3重新啟動(dòng)機(jī)器人工作，有效的保護(hù)了人體或物體的安全。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。